source: flair-src/trunk/lib/FlairCore/src/FrameworkManager_impl.cpp @ 2

Last change on this file since 2 was 2, checked in by Sanahuja Guillaume, 5 years ago

flaircore

File size: 26.0 KB
RevLine 
[2]1// %flair:license{
2// This file is part of the Flair framework distributed under the
3// CECILL-C License, Version 1.0.
4// %flair:license}
5//  created:    2011/08/31
6//  filename:   FrameworkManager.cpp
7//
8//  author:     Guillaume Sanahuja
9//              Copyright Heudiasyc UMR UTC/CNRS 7253
10//
11//  version:    $Id: $
12//
13//  purpose:    Classe de base de la librairie
14//
15//
16/*********************************************************************/
17
18#include "FrameworkManager_impl.h"
19#include "FrameworkManager.h"
20#include "Widget_impl.h"
21#include <unistd.h>
22#include "IODevice.h"
23#include "IODevice_impl.h"
24#include "TabWidget.h"
25#include "Layout.h"
26#include "PushButton.h"
27#include "communication.h"
28#include "config.h"
29#include "Watchdog.h"
30#include <errno.h>
31#include <string.h>
32#include <arpa/inet.h>
33#include <sys/mman.h>
34#include <execinfo.h>
35#include <signal.h>
36#include <fcntl.h>
37#ifdef __XENO__
38#include <native/task.h>
39#endif
40
41using namespace std;
42using namespace flair::core;
43using namespace flair::gui;
44
45ui_com* FrameworkManager_impl::com=NULL;
46FrameworkManager_impl* FrameworkManager_impl::_this=NULL;
47
48namespace {
49#ifdef __XENO__
50
51#ifdef SIGDEBUG
52    static const char *reason_str[] = {
53        "undefined",
54        "received signal",
55        "invoked syscall",
56        "triggered fault",
57        "affected by priority inversion",
58         "missing mlockall",
59        "runaway thread",
60    };
61
62    void warn_upon_switch(int sig, siginfo_t *si, void *context)     {
63        unsigned int reason = si->si_value.sival_int;
64        void *bt[32];
65        int nentries;
66#ifdef SIGDEBUG_WATCHDOG
67        printf("\nSIGDEBUG received, reason %d: %s\n", reason,
68           reason <= SIGDEBUG_WATCHDOG ? reason_str[reason] : "<unknown>");
69#endif
70        // Dump a backtrace of the frame which caused the switch to secondary mode:
71        nentries = backtrace(bt,sizeof(bt) / sizeof(bt[0]));
72        backtrace_symbols_fd(bt,nentries,fileno(stdout));
73    }
74#else //SIGDEBUG
75    void warn_upon_switch(int sig __attribute__((unused))) {
76        void *bt[32];
77        int nentries;
78
79        /* Dump a backtrace of the frame which caused the switch to
80           secondary mode: */
81        nentries = backtrace(bt,sizeof(bt) / sizeof(bt[0]));
82        backtrace_symbols_fd(bt,nentries,fileno(stdout));
83    }
84#endif //SIGDEBUG
85#endif //__XENO__
86    void seg_fault(int sig __attribute__((unused))) {
87        void *bt[32];
88        int nentries;
89
90        printf("Segmentation fault:\n");
91        /* Dump a backtrace of the frame which caused the segfault: */
92        nentries = backtrace(bt,sizeof(bt) / sizeof(bt[0]));
93        backtrace_symbols_fd(bt,nentries,fileno(stdout));
94
95        exit(1);
96    }
97}
98
99FrameworkManager_impl::FrameworkManager_impl(FrameworkManager *self,string name): Thread(self,"FrameworkManager",FRAMEWORK_TASK_PRIORITY) {
100    this->self=self;
101    is_logging=false;
102    logger_defined=false;
103    disable_errors=false;
104    ui_defined=false;
105    rcv_buf=NULL;
106    _this=this;
107
108    // Avoids memory swapping for this program
109    mlockall(MCL_CURRENT|MCL_FUTURE);
110    struct sigaction sa;
111
112    //catch segfault
113    signal(SIGSEGV, seg_fault);
114
115    //catch primary->secondary switch
116#ifdef __XENO__
117#ifdef SIGDEBUG
118    sigemptyset(&sa.sa_mask);
119    sa.sa_sigaction = warn_upon_switch;
120    sa.sa_flags = SA_SIGINFO;
121    sigaction(SIGDEBUG, &sa, NULL);
122#else
123    signal(SIGXCPU, warn_upon_switch);
124#endif
125
126    string task_name="Framework_"+name;
127    int status=rt_task_shadow(NULL,task_name.c_str(),10,0);
128    if(status!=0) {
129        self->Err("rt_task_shadow error (%s)\n",strerror(-status));
130    }
131
132#endif //__XENO__
133}
134
135void FrameworkManager_impl::ConnectionLost(void) {
136    Err("connection lost\n");
137    gcs_watchdog->SafeStop();
138    connection_lost=true;
139}
140
141FrameworkManager_impl::~FrameworkManager_impl() {
142    //Printf("destruction FrameworkManager_impl\n");
143    int status;
144
145    SafeStop();
146    Join();
147
148    if(rcv_buf!=NULL) free(rcv_buf);
149
150    if(logger_defined==true) {
151        continuer=false;
152        (void)pthread_join(log_th,NULL);
153
154        status=DeletePipe(&cmd_pipe);
155        if(status!=0) {
156            Err("Error deleting pipe (%s)\n",strerror(-status));
157        }
158        status=DeletePipe(&data_pipe);
159        if(status!=0) {
160            Err("Error deleting pipe (%s)\n",strerror(-status));
161        }
162
163#ifdef __XENO__
164        status=rt_heap_delete(&log_heap);
165        if(status!=0) {
166            Err("rt_heap_delete error (%s)\n",strerror(-status));
167        }
168#endif
169
170        logs.clear();
171    }
172
173    if(file_doc!=NULL) xmlFreeDoc(file_doc);
174
175    if(ui_defined) delete top_layout;
176
177    if(com!=NULL) {
178        delete com;
179        status=UDT::close(com_sock);
180        if(status!=0) printf("Error udt::close %s",UDT::getlasterror().getErrorMessage());
181
182        status=UDT::close(file_sock);
183        if(status!=0) printf("Error udt::close %s",UDT::getlasterror().getErrorMessage());
184
185        SleepMS(200);//a revoir, sinon UDT::cleanup bloque en RT
186        UDT::cleanup();
187    }
188
189    //Printf("destruction FrameworkManager_impl ok\n");
190}
191
192
193void FrameworkManager_impl::SetupConnection(string address,uint16_t port,size_t rcv_buf_size) {
194    UDT::startup();
195    this->rcv_buf_size=rcv_buf_size;
196
197    //socket file_socket, doit être créé en premier, cf station sol
198    Printf("Connecting to %s:%i\n",address.c_str(),port);
199    file_sock=GetSocket(address,port);
200    com_sock=GetSocket(address,port);
201
202    //receive buffer allocation
203    rcv_buf=(char*)malloc(rcv_buf_size);
204    if(rcv_buf==NULL) {
205        Err("receive buffer malloc error\n");
206    }
207
208    com=new ui_com(this,com_sock);
209
210    //file managment
211    bool blocking = true;
212    UDT::setsockopt(file_sock, 0, UDT_SNDSYN, &blocking, sizeof(bool));
213    UDT::setsockopt(file_sock, 0, UDT_RCVSYN, &blocking, sizeof(bool));
214
215    //configure timeout of blocking receive, short timeout to have priority on the other socket (see run method)
216    int timeout=1;//ms
217    UDT::setsockopt(file_sock, 0, UDT_RCVTIMEO, &timeout, sizeof(int));
218
219    timeout=100;//ms
220    UDT::setsockopt(com_sock, 0, UDT_RCVTIMEO, &timeout, sizeof(int));
221
222    Start();
223
224    //watchdog for connection with ground station
225    connection_lost=false;
226    gcs_watchdog=new Watchdog(this,std::bind(&FrameworkManager_impl::ConnectionLost,this),(Time)1000000000);
227    gcs_watchdog->Start();
228}
229
230void FrameworkManager_impl::SetupUserInterface(string xml_file) {
231    ui_defined=true;
232    this->xml_file=xml_file;
233
234    //top_layout=new Layout(NULL,XML_ROOT_ELEMENT,XML_ROOT_TYPE);
235    top_layout=new Layout(NULL,self->ObjectName(),XML_ROOT_TYPE);
236
237    //xml setup of the main widget
238    if(xml_file!="") {
239        xmlNodePtr* file_node=&(((Widget*)(top_layout))->pimpl_->file_node);
240        file_doc = xmlParseFile(xml_file.c_str());
241        if (file_doc == NULL ) {
242            self->Warn("XML document not parsed successfully. Creating a new one.\n");
243            file_doc = xmlNewDoc((xmlChar*)"1.0");
244            *file_node=xmlNewNode(NULL, (xmlChar*)XML_ROOT_TYPE);
245            xmlSetProp(*file_node,(xmlChar*)"name",(xmlChar*)ObjectName().c_str());
246            xmlDocSetRootElement(file_doc, *file_node);
247            //PrintXml();
248        } else {
249            *file_node=xmlDocGetRootElement(file_doc);
250            if(xmlStrcmp((*file_node)->name,(xmlChar*)XML_ROOT_TYPE)) {
251                self->Warn("%s, no match found in xml file\n",XML_ROOT_TYPE);
252                *file_node=xmlNewNode(NULL, (xmlChar*)XML_ROOT_TYPE);
253                xmlSetProp(*file_node,(xmlChar*)"name",(xmlChar*)ObjectName().c_str());
254                xmlDocSetRootElement(file_doc, *file_node);
255            }
256        }
257    } else {
258        self->Err("xml file not defined\n");
259    }
260
261    //gui
262    tabwidget=new TabWidget(top_layout->At(0,0),XML_MAIN_TABWIDGET,TabWidget::North);
263    save_button=new PushButton(top_layout->At(1,0),"save config on target (" + self->ObjectName() + ")");
264    //load_button=new PushButton(top_layout->At(1,1),"load config on target (" + self->ObjectName() + ")");
265}
266
267//in case of RT, this thread switches to secondary mode when calling com->Receive
268//it switches back to RT in ProcessXML when mutex are locked
269void FrameworkManager_impl::Run(void)
270{
271    while(!ToBeStopped())
272    {
273        ssize_t bytesRead;
274
275        bytesRead=com->Receive(rcv_buf,rcv_buf_size);
276
277        if(bytesRead==(ssize_t)rcv_buf_size) Err("FrameworkManager max receive size, augmenter le buffer size!\n");
278
279        if(bytesRead>0)
280        {
281            //printf("recu %ld, trame %x\n",bytesRead,(uint8_t)rcv_buf[0]);
282            //rcv_buf[bytesRead-1]=0;//pour affichage
283            //printf("%s\n",rcv_buf);
284
285            switch((uint8_t)rcv_buf[0])
286            {
287                case XML_HEADER:
288                {
289                    xmlDoc *doc;
290                    rcv_buf[bytesRead]=0;
291
292                    doc = xmlReadMemory(rcv_buf, (int)bytesRead, "include.xml", "ISO-8859-1", 0);
293                    xmlNode *cur_node = NULL;
294
295                    for (cur_node = xmlDocGetRootElement(doc); cur_node; cur_node = cur_node->next)
296                    {
297                        if (cur_node->type == XML_ELEMENT_NODE)
298                        {
299                            if(!xmlStrcmp(cur_node->name,(xmlChar*)XML_ROOT_TYPE) )
300                            {
301#ifdef __XENO__
302                                WarnUponSwitches(true);//ProcessXML should not switch to secondary mode
303#endif
304                                top_layout->Widget::pimpl_->ProcessXML(cur_node->children);
305#ifdef __XENO__
306                                WarnUponSwitches(false);//other parts of this thread can switch to secondary mode
307#endif
308                                break;
309                            }
310                        }
311                    }
312
313                    xmlFreeDoc(doc);
314
315                    if(save_button->Clicked()) SaveXml();
316
317                    SaveXmlChange(rcv_buf);
318
319                    break;
320                }
321                case WATCHDOG_HEADER: {
322                    gcs_watchdog->Touch();
323                    break;
324                }
325                default:
326                    Err("unknown id: %x\n",(uint8_t)rcv_buf[0]);
327                    break;
328            }
329        } else {
330            if(com->ConnectionLost()) SleepMS(10);//avoid infinite loop in this case
331        }
332    }
333}
334
335void FrameworkManager_impl::SaveXml(void)
336{
337    if(ui_defined) xmlSaveFormatFile(xml_file.c_str(),file_doc,1);
338}
339
340void FrameworkManager_impl::SaveXmlChange(char* buf)
341{
342    if(is_logging==true)
343    {
344        FILE *xml_change;
345        char filename[256];
346        Time time=GetTime();
347
348        sprintf(filename,"%s/changes_at_%lld.xml",log_path.c_str(),time);
349
350        xml_change=fopen(filename,"a");
351        fprintf(xml_change,"%s",buf);
352        fclose(xml_change);
353
354        sprintf(filename,"changes_at_%lld.xml",time);
355        xml_changes.push_back(filename);
356    }
357}
358
359void FrameworkManager_impl::SendFile(string path,string name)
360{
361    char *buf,*more_buf;
362    int size;
363    filebuf *pbuf;
364    ssize_t nb_write;
365    string filename=path+ "/" +name;
366
367    // open the file
368    fstream ifs(filename.c_str(), ios::in | ios::binary);
369    ifs.seekg(0, ios::end);
370    size = ifs.tellg();
371    ifs.seekg(0, ios::beg);
372    pbuf=ifs.rdbuf();
373
374    if(size<=0)
375    {
376        Err("error opening file %s\n",filename.c_str());
377        return;
378    }
379
380    buf=(char*)malloc(sizeof(uint8_t)+sizeof(int)+name.size());
381    if(buf==NULL)
382    {
383        Err("malloc error, not sending file\n");
384        return;
385    }
386
387    if(IsBigEndian())
388    {
389        buf[0]=FILE_INFO_BIG_ENDIAN;
390    }
391    else
392    {
393        buf[0]=FILE_INFO_LITTLE_ENDIAN;
394    }
395
396    memcpy(buf+1,&size,sizeof(int));
397    memcpy(buf+1+sizeof(int),name.c_str(),name.size());
398    Printf("sending %s, size: %i\n",filename.c_str(),size);
399    // send file information
400    UDT::sendmsg(file_sock, buf, sizeof(uint8_t)+sizeof(int)+name.size(), -1,true);
401
402    more_buf=(char*)realloc((void*)buf,size);
403    if(more_buf==NULL)
404    {
405        Err("realloc error, not sending file\n");
406        free(buf);
407        return;
408    }
409    else
410    {
411        buf=more_buf;
412    }
413
414    pbuf->sgetn (buf,size);
415    // send the file
416    nb_write=UDT::sendmsg(file_sock, buf, size,-1,true);
417
418    if(nb_write<0)
419    {
420        Err("UDT::sendmsg error (%s)\n",UDT::getlasterror().getErrorMessage());
421    }
422    else if (nb_write != size)
423    {
424        Err("UDT::sendmsg error, sent %ld/%i\n",nb_write,size);
425    }
426
427    ifs.close();
428    free(buf);
429}
430
431void FrameworkManager_impl::FinishSending()
432{
433    char rm_cmd[256];
434
435    //send orignal xml
436    SendFile(log_path,"setup.xml");
437    sprintf(rm_cmd,"rm %s/setup.xml",log_path.c_str());
438    system(rm_cmd);
439
440    //send xml changes
441    for(size_t i=0;i<xml_changes.size();i++)
442    {
443        //Printf("%s\n",xml_changes.at(i).c_str());
444        SendFile(log_path,xml_changes.at(i).c_str());
445        sprintf(rm_cmd,"rm %s/%s",log_path.c_str(),xml_changes.at(i).c_str());
446        system(rm_cmd);
447    }
448    xml_changes.clear();
449
450    //end notify
451    char buf=END;
452    int nb_write=UDT::sendmsg(file_sock, &buf, 1,-1,true);
453
454    if(nb_write<0)
455    {
456        Err("UDT::sendmsg error (%s)\n",UDT::getlasterror().getErrorMessage());
457    }
458    else if (nb_write != 1)
459    {
460        Err("UDT::sendmsg error, sent %i/%i\n",nb_write,1);
461    }
462}
463
464UDTSOCKET FrameworkManager_impl::GetSocket(string address,uint16_t port) {
465    while(1) {
466        UDTSOCKET new_fd;
467        new_fd = UDT::socket(AF_INET, SOCK_DGRAM, 0);
468        if(new_fd==UDT::INVALID_SOCK) {
469            Err("socket error: %s\n",UDT::getlasterror().getErrorMessage());
470            return 0;
471        }
472
473        sockaddr_in serv_addr;
474        serv_addr.sin_family = AF_INET;
475        serv_addr.sin_port = htons(short(port));
476
477        if (inet_pton(AF_INET,address.c_str(), &serv_addr.sin_addr) <= 0) {
478            Err("incorrect network address\n");
479            return 0;
480        }
481
482        memset(&(serv_addr.sin_zero), '\0', 8);
483
484        if (UDT::ERROR == UDT::connect(new_fd, (sockaddr*)&serv_addr, sizeof(serv_addr))) {
485            //Printf("connect error: %s %i\n",UDT::getlasterror().getErrorMessage(),UDT::getlasterror().getErrorCode());
486            UDT::close(new_fd);
487            if(UDT::getlasterror().getErrorCode()!=1001 && UDT::getlasterror().getErrorCode()!=1002) {
488                Err("connect error: %s\n",UDT::getlasterror().getErrorMessage());
489                return 0;
490            }
491        } else {
492            //printf("connected to %s:%i\n",inet_ntoa(serv_addr.sin_addr),serv_addr.sin_port);
493            return new_fd;
494        }
495    }
496}
497
498#ifdef __XENO__
499int FrameworkManager_impl::CreatePipe(RT_PIPE* fd,string name)
500{
501    name=self->ObjectName()+ "-" + name;
502    //xenomai limitation
503    if(name.size()>31) self->Err("rt_pipe_create error (%s is too long)\n",name.c_str());
504    //start log writter
505#ifdef RT_PIPE_SIZE
506    return rt_pipe_create(fd, name.c_str(), P_MINOR_AUTO,RT_PIPE_SIZE);
507#else
508    return rt_pipe_create(fd, name.c_str(), P_MINOR_AUTO,0);
509#endif
510}
511#else
512int FrameworkManager_impl::CreatePipe(int (*fd)[2],string name)
513{
514    //if(pipe2(fd[0],O_NONBLOCK) == -1)
515    if(pipe(fd[0]) == -1)
516    {
517        return errno;
518    }
519    else
520    {
521        int attr=fcntl((*fd)[0], F_GETFL,0);
522        if(attr == -1)
523        {
524            return errno;
525        }
526        if(fcntl((*fd)[0], F_SETFL, attr|O_NONBLOCK)== -1)
527        {
528            return errno;
529        }
530        attr=fcntl((*fd)[1], F_GETFL,0);
531        if(attr == -1)
532        {
533            return errno;
534        }
535        if(fcntl((*fd)[1], F_SETFL, attr|O_NONBLOCK)== -1)
536        {
537            return errno;
538        }
539
540        return 0;
541    }
542}
543#endif
544
545#ifdef __XENO__
546int FrameworkManager_impl::DeletePipe(RT_PIPE* fd)
547{
548    return rt_pipe_delete(fd);
549}
550#else
551int FrameworkManager_impl::DeletePipe(int (*fd)[2])
552{
553    int status1=close((*fd)[0]);
554    int status2=close((*fd)[1]);
555    if(status1==0 && status2==0) return 0;
556    if(status1!=0) return status1;
557    if(status2!=0) return status2;
558}
559#endif
560
561void FrameworkManager_impl::SetupLogger(string log_path) {
562    if(logger_defined==true) {
563        Warn("SetupLogger() was already called.\n");
564        return;
565    }
566
567    this->log_path=log_path;
568
569    int status=CreatePipe(&cmd_pipe,"log_cmd");
570    if(status!=0) {
571        Err("Error creating pipe (%s)\n",strerror(-status));
572        return;
573    }
574
575    status=CreatePipe(&data_pipe,"log_data");
576    if(status!=0) {
577        Err("Error creating pipe (%s)\n",strerror(-status));
578        return;
579    }
580
581#ifdef __XENO__
582    string tmp_name;
583    tmp_name=self->ObjectName() + "-log_heap";
584    status=rt_heap_create(&log_heap,tmp_name.c_str(),LOG_HEAP,H_FIFO);
585    if(status!=0) {
586        Err("rt_heap_create error (%s)\n",strerror(-status));
587        return;
588    }
589#endif //__XENO__
590
591    continuer=true;
592
593#ifdef NRT_STACK_SIZE
594    // Initialize thread creation attributes
595    pthread_attr_t attr;
596    if(pthread_attr_init(&attr) != 0) {
597        Err("pthread_attr_init error\n");
598        return;
599    }
600
601    if(pthread_attr_setstacksize(&attr, NRT_STACK_SIZE) != 0) {
602       Err("pthread_attr_setstacksize error\n");
603       return;
604    }
605
606    if(pthread_create(&log_th,  &attr, write_log_user, (void*)this) < 0)
607#else
608    if(pthread_create(&log_th, NULL, write_log_user, (void*)this) < 0)
609#endif
610    {
611        Err("pthread_create error\n");
612        return;
613    }
614#ifdef NRT_STACK_SIZE
615    if(pthread_attr_destroy(&attr) != 0) {
616        Err("pthread_attr_destroy error\n");
617        return;
618    }
619#endif
620
621    logger_defined=true;
622}
623
624void FrameworkManager_impl::AddDeviceToLog(IODevice *device)
625{
626    if(logger_defined==false)
627    {
628        Err("SetupLogger() was not called, not starting log\n");
629        return;
630    }
631
632    if(is_logging==false)
633    {
634        if(device->pimpl_->SetToBeLogged()) {
635            log_desc_t tmp;
636            tmp.device=device;
637            logs.push_back(tmp);
638        } else {
639            Warn("not adding it twice\n");
640        }
641    }
642    else
643    {
644        Err("impossible while logging\n");
645    }
646}
647
648void FrameworkManager_impl::StartLog(void)
649{
650    if(logger_defined==false)
651    {
652        Err("SetupLogger() was not called, not starting log\n");
653        return;
654    }
655
656    ssize_t written;
657    size_t nb_err=0;
658
659    if(logs.size()==0)
660    {
661        Warn("Not starting log: nothing to log!\n");
662        return;
663    }
664
665    if(is_logging==false)
666    {
667        for(size_t i=0;i<logs.size();i++)
668        {
669
670            logs.at(i).running=true;
671            logs.at(i).dbtFile=NULL;
672            logs.at(i).size=logs.at(i).device->pimpl_->LogSize();
673#ifdef __XENO__
674            written=rt_pipe_write(&cmd_pipe,&logs.at(i),sizeof(log_desc_t),P_NORMAL);
675#else
676            written=write(cmd_pipe[1],&logs.at(i),sizeof(log_desc_t));
677#endif
678
679            if(written<0)
680            {
681                Err("write pipe error (%s)\n",strerror(-written));
682                nb_err++;
683                logs.at(i).running=false;
684            }
685            else if (written != sizeof(log_desc_t))
686            {
687                Err("write pipe error %ld/%ld\n",written,sizeof(log_desc_t));
688                nb_err++;
689                logs.at(i).running=false;
690            }
691        }
692
693        if(nb_err!=logs.size()) is_logging=true;
694    }
695    else
696    {
697        Warn("Already logging\n");
698    }
699}
700
701void FrameworkManager_impl::StopLog(void)
702{
703    ssize_t written;
704
705    if(is_logging==true)
706    {
707        for(size_t i=0;i<logs.size();i++)
708        {
709            logs.at(i).running=false;
710        }
711        //send only one running false condition, user thread will stop and send all
712#ifdef __XENO__
713        written=rt_pipe_write(&cmd_pipe,&logs.at(0),sizeof(log_desc_t),P_NORMAL);
714#else
715        written=write(cmd_pipe[1],&logs.at(0),sizeof(log_desc_t));
716#endif
717
718        if(written<0)
719        {
720            Err("write pipe error (%s)\n",strerror(-written));
721            return;
722        }
723        else if (written != sizeof(log_desc_t))
724        {
725            Err("write pipe error %ld/%ld\n",written,sizeof(log_desc_t));
726            return;
727        }
728
729        is_logging=false;
730    }
731    else
732    {
733        Warn("Not logging\n");
734    }
735}
736
737char* FrameworkManager_impl::GetBuffer(size_t sz)
738{
739    //Printf("alloc %i\n",sz);
740#ifdef __XENO__
741    void *ptr;
742    int status=rt_heap_alloc(&log_heap,sz,TM_NONBLOCK ,&ptr);
743    if(status!=0)
744    {
745        Err("rt_heap_alloc error (%s)\n",strerror(-status));
746        ptr=NULL;
747    }
748    return (char*)ptr;
749#else
750    return (char*)malloc(sz);
751#endif
752}
753
754void FrameworkManager_impl::ReleaseBuffer(char* buf)
755{
756#ifdef __XENO__
757    int status=rt_heap_free(&log_heap,buf);
758
759    if(status!=0)
760    {
761        Err("rt_heap_free error (%s)\n",strerror(-status));
762    }
763#else
764    free(buf);
765#endif
766}
767
768void FrameworkManager_impl::WriteLog(const char* buf,size_t size)
769{
770    ssize_t written;
771
772#ifdef __XENO__
773    written=rt_pipe_write(&data_pipe,buf,size,P_NORMAL);
774#else
775    written=write(data_pipe[1],buf,size);
776#endif
777
778    if(written<0)
779    {
780        Err("erreur write pipe (%s)\n",strerror(-written));
781    }
782    else if (written != (ssize_t)size)
783    {
784        Err("erreur write pipe %ld/%ld\n",written,size);
785    }
786}
787
788void* FrameworkManager_impl::write_log_user(void * arg)
789{
790    int cmd_pipe=-1;
791    int data_pipe=-1;
792    string filename;
793    fd_set set;
794    struct timeval timeout;
795    FrameworkManager_impl *caller = (FrameworkManager_impl*)arg;
796    int rv;
797
798    vector<log_desc_t> logs;
799
800#ifdef __XENO__
801    filename=NRT_PIPE_PATH+ caller->self->ObjectName() + "-log_cmd";
802    while(cmd_pipe<0)
803    {
804        cmd_pipe = open(filename.c_str(), O_RDWR);
805        if (cmd_pipe < 0 && errno!=ENOENT) caller->self->Err("open rt_pipe error: %s %i\n",filename.c_str(),errno);
806        usleep(1000);
807    }
808    filename=NRT_PIPE_PATH+ caller->self->ObjectName() + "-log_data";
809    while(data_pipe<0)
810    {
811        data_pipe = open(filename.c_str(), O_RDWR);
812        if (data_pipe < 0 && errno!=ENOENT) caller->self->Err("open rt_pipe error: %s %i\n",filename.c_str(),errno);
813        usleep(1000);
814    }
815#else
816    cmd_pipe=caller->cmd_pipe[0];
817    data_pipe=caller->data_pipe[0];
818#endif
819
820    while(caller->continuer==true)
821    {
822        FD_ZERO(&set);
823        FD_SET(cmd_pipe, &set);
824        FD_SET(data_pipe, &set);
825
826        timeout.tv_sec = 0;
827        timeout.tv_usec = SELECT_TIMEOUT_MS*1000;
828        rv = select(FD_SETSIZE, &set, NULL, NULL, &timeout);
829
830        if(rv == -1)
831        {
832            caller->Err("select error\n"); // an error accured
833        }
834        else if(rv == 0)
835        {
836            //printf("timeout write_log_user %s\n",caller->ObjectName().c_str()); // a timeout occured
837        }
838        else
839        {
840            if(FD_ISSET(cmd_pipe, &set))
841            {
842                log_desc_t tmp;
843                read(cmd_pipe,&tmp,sizeof(log_desc_t));
844
845                if(tmp.running==true)//start logging
846                {
847                    filename= caller->log_path + "/" +caller->FileName(tmp.device)+ ".dbt";
848                    printf("Creating log file %s (log size %i)\n",filename.c_str(), (int)tmp.size);
849                    tmp.dbtFile = inithdFile((char*)filename.c_str(),UAV,tmp.size);
850                    logs.push_back(tmp);
851
852                    if(logs.size()==1)
853                    {
854                        filename= caller->log_path + "/setup.xml";
855                        xmlSaveFile(filename.c_str(),caller->file_doc);
856                    }
857                }
858                else//stop logging
859                {
860                    for(size_t i=0;i<logs.size();i++)
861                    {
862                        if(logs.at(i).dbtFile!=NULL)
863                        {
864                            close_hdfile(logs.at(i).dbtFile);
865
866                            filename= caller->FileName(logs.at(i).device)+ ".dbt";
867                            caller->SendFile(caller->log_path,filename);
868
869                            fstream txt_file;
870                            filename= caller->FileName(logs.at(i).device)+ ".txt";
871                            txt_file.open((caller->log_path+"/"+filename).c_str(),fstream::out);
872                            txt_file << "1: time (us)\n2: time (ns)\n";
873                            int index=3;
874                            logs.at(i).device->pimpl_->WriteLogsDescriptors(txt_file,&index);
875                            txt_file.close();
876
877                            caller->SendFile(caller->log_path,filename);
878                        }
879                    }
880                    //a revoir celui ci est le xml enregistré et pas forcement l'actuel
881                    //if(caller->xml_file!="") caller->SendFile(caller->xml_file);
882                    caller->FinishSending();
883
884                    logs.clear();
885                }
886            }
887
888            if(FD_ISSET(data_pipe, &set))
889            {
890                log_header_t header;
891                read(data_pipe,&header,sizeof(log_header_t));
892
893                for(size_t i=0;i<logs.size();i++)
894                {
895                    if(logs.at(i).device==header.device)
896                    {
897                        char* buf=(char*)malloc(header.size);
898                        read(data_pipe,buf,header.size);
899//printf("%s \n",header.device->ObjectName().c_str());
900//for(int i=0;i<header.size;i++) printf("%x ",buf[i]);
901//printf("\n");
902                        if(logs.at(i).size==header.size)
903                        {
904                            if(logs.at(i).dbtFile!=NULL)
905                            {
906                                write_hdfile(logs.at(i).dbtFile,buf,(road_time_t)(header.time/1000),(road_timerange_t)(header.time%1000),header.size);
907                            }
908                            else
909                            {
910                                printf("err\n");
911                            }
912                        }
913                        else
914                        {
915                            caller->self->Err("%s log size is not correct %i/%i\n",header.device->ObjectName().c_str(),header.size,logs.at(i).size);
916                        }
917                        free(buf);
918                    }
919                }
920            }
921        }
922    }
923
924#ifdef __XENO__
925    close(cmd_pipe);
926    close(data_pipe);
927#endif
928
929    pthread_exit(0);
930
931}
932
933string FrameworkManager_impl::FileName(IODevice* device)
934{
935    return getFrameworkManager()->ObjectName() + "_"+device->ObjectName();
936}
937
938void FrameworkManager_impl::PrintXml(void) const
939{
940    xmlChar *xmlbuff;
941    int buffersize;
942    xmlDocDumpFormatMemory(file_doc, &xmlbuff, &buffersize, 1);
943    Printf("xml:\n%s\n",xmlbuff);
944    xmlFree(xmlbuff);
945}
Note: See TracBrowser for help on using the repository browser.