source: flair-src/trunk/lib/FlairCore/src/FrameworkManager_impl.cpp @ 254

Last change on this file since 254 was 254, checked in by Sanahuja Guillaume, 3 years ago

change watchdog timeout with gcs
remove unnecessary messages on bldc

File size: 27.4 KB
Line 
1// %flair:license{
2// This file is part of the Flair framework distributed under the
3// CECILL-C License, Version 1.0.
4// %flair:license}
5//  created:    2011/08/31
6//  filename:   FrameworkManager.cpp
7//
8//  author:     Guillaume Sanahuja
9//              Copyright Heudiasyc UMR UTC/CNRS 7253
10//
11//  version:    $Id: $
12//
13//  purpose:    Classe de base de la librairie
14//
15//
16/*********************************************************************/
17
18#include "FrameworkManager_impl.h"
19#include "FrameworkManager.h"
20#include "Widget_impl.h"
21#include <unistd.h>
22#include "IODevice.h"
23#include "IODevice_impl.h"
24#include "TabWidget.h"
25#include "Layout.h"
26#include "PushButton.h"
27#include "communication.h"
28#include "config.h"
29#include "Watchdog.h"
30#include <errno.h>
31#include <string.h>
32#include <arpa/inet.h>
33#include <sys/mman.h>
34#include <execinfo.h>
35#include <signal.h>
36#include <fcntl.h>
37#ifdef __XENO__
38#include <native/task.h>
39#include <rtdk.h>
40#endif
41
42using namespace std;
43using namespace flair::core;
44using namespace flair::gui;
45
46ui_com *FrameworkManager_impl::com = NULL;
47FrameworkManager_impl *FrameworkManager_impl::_this = NULL;
48
49namespace {
50#ifdef __XENO__
51
52#ifdef SIGDEBUG
53static const char *reason_str[] = {
54    "undefined", "received signal", "invoked syscall", "triggered fault",
55    "affected by priority inversion", "missing mlockall", "runaway thread",
56};
57
58void warn_upon_switch(int sig, siginfo_t *si, void *context) {
59  unsigned int reason = si->si_value.sival_int;
60  void *bt[32];
61  int nentries;
62#ifdef SIGDEBUG_WATCHDOG
63  printf("\nSIGDEBUG received, reason %d: %s\n", reason,
64         reason <= SIGDEBUG_WATCHDOG ? reason_str[reason] : "<unknown>");
65#endif
66  // Dump a backtrace of the frame which caused the switch to secondary mode:
67  nentries = backtrace(bt, sizeof(bt) / sizeof(bt[0]));
68  backtrace_symbols_fd(bt, nentries, fileno(stdout));
69}
70#else  // SIGDEBUG
71void warn_upon_switch(int sig __attribute__((unused))) {
72  void *bt[32];
73  int nentries;
74
75  /* Dump a backtrace of the frame which caused the switch to
76     secondary mode: */
77  nentries = backtrace(bt, sizeof(bt) / sizeof(bt[0]));
78  backtrace_symbols_fd(bt, nentries, fileno(stdout));
79}
80#endif // SIGDEBUG
81#endif //__XENO__
82void seg_fault(int sig __attribute__((unused))) {
83  void *bt[32];
84  int nentries;
85
86  printf("Segmentation fault:\n");
87  /* Dump a backtrace of the frame which caused the segfault: */
88  nentries = backtrace(bt, sizeof(bt) / sizeof(bt[0]));
89  backtrace_symbols_fd(bt, nentries, fileno(stdout));
90
91  exit(1);
92}
93}
94
95FrameworkManager_impl::FrameworkManager_impl(FrameworkManager *self,
96                                             string name)
97    : Thread(self, "FrameworkManager", FRAMEWORK_TASK_PRIORITY) {
98  this->self = self;
99  is_logging = false;
100  logger_defined = false;
101  disable_errors = false;
102  ui_defined = false;
103  rcv_buf = NULL;
104  gcs_watchdog = NULL;
105  _this = this;
106  tabwidget=NULL;
107
108  // Avoids memory swapping for this program
109  mlockall(MCL_CURRENT | MCL_FUTURE);
110
111  // catch segfault
112  signal(SIGSEGV, seg_fault);
113
114// catch primary->secondary switch
115#ifdef __XENO__
116#ifdef SIGDEBUG
117  struct sigaction sa;
118  sigemptyset(&sa.sa_mask);
119  sa.sa_sigaction = warn_upon_switch;
120  sa.sa_flags = SA_SIGINFO;
121  sigaction(SIGDEBUG, &sa, NULL);
122#else //SIGDEBUG
123  signal(SIGXCPU, warn_upon_switch);
124#endif //SIGDEBUG
125  string task_name = "Framework_" + name;
126
127  // Perform auto-init of rt_print buffers if the task doesn't do so
128  rt_print_auto_init(1);
129  // Initialise the rt_print buffer for this task explicitly
130  rt_print_init(512, task_name.c_str());
131
132  int status = rt_task_shadow(NULL, task_name.c_str(), 10, 0);
133  if (status != 0) {
134                char errorMsg[256];
135    self->Err("rt_task_shadow error (%s)\n", strerror_r(-status, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
136  }
137
138#endif //__XENO__
139}
140
141void FrameworkManager_impl::SetConnectionLost(void) {
142  Err("connection lost\n");
143  if(gcs_watchdog!=NULL) gcs_watchdog->SafeStop();
144  connection_lost = true;
145}
146
147FrameworkManager_impl::~FrameworkManager_impl() {
148  // Printf("destruction FrameworkManager_impl\n");
149  int status;
150       
151  SafeStop();
152  Join();
153
154  if (rcv_buf != NULL)
155    free(rcv_buf);
156
157  if (logger_defined == true) {
158    continuer = false;
159    (void)pthread_join(log_th, NULL);
160
161    status = DeletePipe(&cmd_pipe);
162    if (status != 0) {
163      char errorMsg[256];
164      Err("Error deleting pipe (%s)\n", strerror_r(-status, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
165    }
166    status = DeletePipe(&data_pipe);
167    if (status != 0) {
168      char errorMsg[256];
169      Err("Error deleting pipe (%s)\n", strerror_r(-status, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
170    }
171
172#ifdef __XENO__
173    status = rt_heap_delete(&log_heap);
174    if (status != 0) {
175      char errorMsg[256];
176      Err("rt_heap_delete error (%s)\n", strerror_r(-status, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
177    }
178#endif
179
180    logs.clear();
181  }
182
183  if (file_doc != NULL)
184    xmlFreeDoc(file_doc);
185
186  if (ui_defined)
187    delete top_layout;
188
189  if (com != NULL) {
190    delete com;
191    //avoid waiting on closing if connection is lost
192    if(connection_lost) {
193      bool blocking = false;
194      if (UDT::setsockopt(com_sock, 0, UDT_SNDSYN, &blocking, sizeof(bool)) != 0)
195        Err("UDT::setsockopt error (UDT_SNDSYN)\n");
196    }
197    status = UDT::close(com_sock);
198    if (status != 0)
199      Printf("Error udt::close %s", UDT::getlasterror().getErrorMessage());
200
201    SleepMS(200); // a revoir, sinon UDT::cleanup bloque en RT
202   
203    if(connection_lost) {
204      //don't know why?
205     Warn("Cleaning up UDT socket, this can take some time\n");
206    }
207    if (UDT::cleanup() != 0)
208        Err("UDT::cleanup error\n");
209  }
210
211  // Printf("destruction FrameworkManager_impl ok\n");
212}
213
214void FrameworkManager_impl::SetupConnection(string address, uint16_t port,Time watchdogTimeout,
215                                            size_t rcv_buf_size) {
216  if (com != NULL) {
217    Err("SetupConnection should be called only one time\n");
218    return;
219  }
220  this->address=address;
221  this->port=port;
222                                                                                                                                                                                       
223        UDT::startup(1024*256,1024*256,1024*256);
224  this->rcv_buf_size = rcv_buf_size;
225
226  // socket file_socket, doit être créé en premier, cf station sol
227  Printf("Connecting to %s:%i\n", address.c_str(), port);
228  //file_sock = GetSocket(address, port);
229  com_sock = GetSocket();
230
231  // receive buffer allocation
232  rcv_buf = (char *)malloc(rcv_buf_size);
233  if (rcv_buf == NULL) {
234    Err("receive buffer malloc error\n");
235  }
236
237  com = new ui_com(this, com_sock);
238
239  Start();
240
241  // watchdog for connection with ground station
242  connection_lost = false;
243  gcs_watchdog = new Watchdog(this, std::bind(&FrameworkManager_impl::SetConnectionLost, this),watchdogTimeout);
244  gcs_watchdog->Start();
245}
246
247void FrameworkManager_impl::SetupUserInterface(string xml_file) {
248  ui_defined = true;
249  this->xml_file = xml_file;
250
251  // top_layout=new Layout(NULL,XML_ROOT_ELEMENT,XML_ROOT_TYPE);
252  top_layout = new Layout(NULL, self->ObjectName(), XML_ROOT_TYPE);
253
254  // xml setup of the main widget
255  if (xml_file != "") {
256    xmlNodePtr *file_node = &(((Widget *)(top_layout))->pimpl_->file_node);
257    file_doc = xmlParseFile(xml_file.c_str());
258    if (file_doc == NULL) {
259      self->Warn("XML document not parsed successfully. Creating a new one.\n");
260      file_doc = xmlNewDoc((xmlChar *)"1.0");
261      *file_node = xmlNewNode(NULL, (xmlChar *)XML_ROOT_TYPE);
262      xmlSetProp(*file_node, (xmlChar *)"name",
263                 (xmlChar *)ObjectName().c_str());
264      xmlDocSetRootElement(file_doc, *file_node);
265      // PrintXml();
266    } else {
267      *file_node = xmlDocGetRootElement(file_doc);
268      if (xmlStrcmp((*file_node)->name, (xmlChar *)XML_ROOT_TYPE)) {
269        self->Warn("%s, no match found in xml file\n", XML_ROOT_TYPE);
270        *file_node = xmlNewNode(NULL, (xmlChar *)XML_ROOT_TYPE);
271        xmlSetProp(*file_node, (xmlChar *)"name",
272                   (xmlChar *)ObjectName().c_str());
273        xmlDocSetRootElement(file_doc, *file_node);
274      }
275    }
276  } else {
277    self->Err("xml file not defined\n");
278  }
279
280  // gui
281  tabwidget =
282      new TabWidget(top_layout->At(0, 0), XML_MAIN_TABWIDGET, TabWidget::North);
283  save_button =
284      new PushButton(top_layout->At(1, 0),
285                     "save config on target (" + self->ObjectName() + ")");
286  // load_button=new PushButton(top_layout->At(1,1),"load config on target (" +
287  // self->ObjectName() + ")");
288}
289
290// in case of RT, this thread switches to secondary mode when calling
291// com->Receive
292// it switches back to RT in ProcessXML when mutex are locked
293void FrameworkManager_impl::Run(void) {
294  while (!ToBeStopped()) {
295    ssize_t bytesRead;
296    bytesRead = com->Receive(rcv_buf, rcv_buf_size);
297    com->CheckConnection();
298//printf("%i\n",bytesRead);
299    if (bytesRead == (ssize_t)rcv_buf_size)
300      Err("FrameworkManager max receive size, augmenter le buffer size!\n");
301
302    if (bytesRead > 0) {
303       //printf("recu %ld, trame %x %lld\n",bytesRead,(uint8_t)rcv_buf[0],GetTime()/(1000000));
304       //rcv_buf[bytesRead-1]=0;//pour affichage
305       //printf("%s\n",rcv_buf);
306
307      switch ((uint8_t)rcv_buf[0]) {
308      case XML_HEADER: {
309        xmlDoc *doc;
310        rcv_buf[bytesRead] = 0;
311 //Printf("%s\n",rcv_buf);
312        doc = xmlReadMemory(rcv_buf, (int)bytesRead, "include.xml",
313                            "ISO-8859-1", 0);
314        xmlNode *cur_node = NULL;
315
316        for (cur_node = xmlDocGetRootElement(doc); cur_node;
317             cur_node = cur_node->next) {
318          if (cur_node->type == XML_ELEMENT_NODE) {
319            if (!xmlStrcmp(cur_node->name, (xmlChar *)XML_ROOT_TYPE)) {
320#ifdef __XENO__
321              WarnUponSwitches(
322                  true); // ProcessXML should not switch to secondary mode
323#endif
324              top_layout->Widget::pimpl_->ProcessXML(cur_node->children);
325#ifdef __XENO__
326              WarnUponSwitches(false); // other parts of this thread can switch
327                                       // to secondary mode
328#endif
329              break;
330            }
331          }
332        }
333
334        xmlFreeDoc(doc);
335
336        if (save_button->Clicked())
337          SaveXml();
338
339        SaveXmlChange(rcv_buf);
340
341        break;
342      }
343      case WATCHDOG_HEADER: {
344        if(gcs_watchdog!=NULL) gcs_watchdog->Touch();
345        break;
346      }
347      default:
348        Err("unknown id: %x\n", (uint8_t)rcv_buf[0]);
349        break;
350      }
351    } else {
352      if (com->ConnectionLost())
353        SleepMS(10); // avoid infinite loop in this case
354    }
355  }
356}
357
358void FrameworkManager_impl::SaveXml(void) {
359  if (ui_defined)
360    xmlSaveFormatFile(xml_file.c_str(), file_doc, 1);
361}
362
363void FrameworkManager_impl::SaveXmlChange(char *buf) {
364  if (is_logging == true) {
365    FILE *xml_change;
366    char filename[256];
367    Time time = GetTime();
368
369    sprintf(filename, "%s/changes_at_%lld.xml", log_path.c_str(), time);
370
371    xml_change = fopen(filename, "a");
372    fprintf(xml_change, "%s", buf);
373    fclose(xml_change);
374
375    sprintf(filename, "changes_at_%lld.xml", time);
376    xml_changes.push_back(filename);
377  }
378}
379
380void FrameworkManager_impl::SendFile(UDTSOCKET socket,string path, string name) {
381  char *buf, *more_buf;
382  int size;
383  filebuf *pbuf;
384  ssize_t nb_write;
385  string filename = path + "/" + name;
386
387  // open the file
388  fstream ifs(filename.c_str(), ios::in | ios::binary);
389  ifs.seekg(0, ios::end);
390  size = ifs.tellg();
391  ifs.seekg(0, ios::beg);
392  pbuf = ifs.rdbuf();
393
394  if (size <= 0) {
395    Err("error opening file %s\n", filename.c_str());
396    return;
397  }
398
399  buf = (char *)malloc(sizeof(uint8_t) + sizeof(int) + name.size());
400  if (buf == NULL) {
401    Err("malloc error, not sending file\n");
402    return;
403  }
404
405  if (IsBigEndian()) {
406    buf[0] = FILE_INFO_BIG_ENDIAN;
407  } else {
408    buf[0] = FILE_INFO_LITTLE_ENDIAN;
409  }
410
411  memcpy(buf + 1, &size, sizeof(int));
412  memcpy(buf + 1 + sizeof(int), name.c_str(), name.size());
413  Printf("sending %s, size: %i\n", filename.c_str(), size);
414  // send file information
415  UDT::sendmsg(socket, buf, sizeof(uint8_t) + sizeof(int) + name.size(), -1,true);
416
417  more_buf = (char *)realloc((void *)buf, size);
418  if (more_buf == NULL) {
419    Err("realloc error, not sending file\n");
420    free(buf);
421    return;
422  } else {
423    buf = more_buf;
424  }
425
426  pbuf->sgetn(buf, size);
427  // send the file
428  nb_write = UDT::sendmsg(socket, buf, size, -1, true);
429
430  if (nb_write < 0) {
431    Err("UDT::sendmsg error (%s)\n", UDT::getlasterror().getErrorMessage());
432  } else if (nb_write != size) {
433    Err("UDT::sendmsg error, sent %ld/%i\n", nb_write, size);
434  }
435
436  ifs.close();
437  free(buf);
438}
439
440void FrameworkManager_impl::FinishSending(UDTSOCKET socket) {
441  char rm_cmd[256];
442
443  // send orignal xml
444  SendFile(socket,log_path, "setup.xml");
445  sprintf(rm_cmd, "rm %s/setup.xml", log_path.c_str());
446  system(rm_cmd);
447
448  // send xml changes
449  for (size_t i = 0; i < xml_changes.size(); i++) {
450    // Printf("%s\n",xml_changes.at(i).c_str());
451    SendFile(socket,log_path, xml_changes.at(i).c_str());
452    sprintf(rm_cmd, "rm %s/%s", log_path.c_str(), xml_changes.at(i).c_str());
453    system(rm_cmd);
454  }
455  xml_changes.clear();
456
457  // end notify
458  char buf = END_SENDING_FILES;
459  int nb_write = UDT::sendmsg(socket, &buf, 1, -1, true);
460
461  if (nb_write < 0) {
462    Err("UDT::sendmsg error (%s)\n", UDT::getlasterror().getErrorMessage());
463  } else if (nb_write != 1) {
464    Err("UDT::sendmsg error, sent %i/%i\n", nb_write, 1);
465  }
466
467  //wait end ACK
468  int nb_read = UDT::recvmsg(socket,&buf,1);
469  if(nb_read<0) {
470    Err("UDT::recvmsg error (%s)\n",UDT::getlasterror().getErrorMessage());
471  } else if (nb_read != 1)  {
472    Err("UDT::recvmsg error, sent %i/%i\n",nb_read,1);
473  }
474}
475
476UDTSOCKET FrameworkManager_impl::GetSocket(void) {
477  while (1) {
478    UDTSOCKET new_fd;
479    new_fd = UDT::socket(AF_INET, SOCK_DGRAM, 0);
480    if (new_fd == UDT::INVALID_SOCK) {
481      Err("socket error: %s\n", UDT::getlasterror().getErrorMessage());
482      return 0;
483    }
484
485    sockaddr_in serv_addr;
486    serv_addr.sin_family = AF_INET;
487    serv_addr.sin_port = htons(short(port));
488
489    if (inet_pton(AF_INET, address.c_str(), &serv_addr.sin_addr) <= 0) {
490      Err("incorrect network address\n");
491      return 0;
492    }
493
494    memset(&(serv_addr.sin_zero), '\0', 8);
495
496    if (UDT::ERROR ==
497        UDT::connect(new_fd, (sockaddr *)&serv_addr, sizeof(serv_addr))) {
498      // Printf("connect error: %s
499      // %i\n",UDT::getlasterror().getErrorMessage(),UDT::getlasterror().getErrorCode());
500      UDT::close(new_fd);
501      if (UDT::getlasterror().getErrorCode() != 1001 &&
502          UDT::getlasterror().getErrorCode() != 1002) {
503        Err("connect error: %s\n", UDT::getlasterror().getErrorMessage());
504        return 0;
505      }
506    } else {
507      // printf("connected to
508      // %s:%i\n",inet_ntoa(serv_addr.sin_addr),serv_addr.sin_port);
509      return new_fd;
510    }
511  }
512}
513
514#ifdef __XENO__
515int FrameworkManager_impl::CreatePipe(RT_PIPE *fd, string name) {
516  name = self->ObjectName() + "-" + name;
517  // xenomai limitation
518  if (name.size() > 31)
519    self->Err("rt_pipe_create error (%s is too long)\n", name.c_str());
520// start log writter
521#ifdef RT_PIPE_SIZE
522  return rt_pipe_create(fd, name.c_str(), P_MINOR_AUTO, RT_PIPE_SIZE);
523#else
524  return rt_pipe_create(fd, name.c_str(), P_MINOR_AUTO, 0);
525#endif
526}
527#else
528int FrameworkManager_impl::CreatePipe(int (*fd)[2], string name) {
529  // if(pipe2(fd[0],O_NONBLOCK) == -1)
530  if (pipe(fd[0]) == -1) {
531    return errno;
532  } else {
533    int attr = fcntl((*fd)[0], F_GETFL, 0);
534    if (attr == -1) {
535      return errno;
536    }
537    if (fcntl((*fd)[0], F_SETFL, attr | O_NONBLOCK) == -1) {
538      return errno;
539    }
540    attr = fcntl((*fd)[1], F_GETFL, 0);
541    if (attr == -1) {
542      return errno;
543    }
544    if (fcntl((*fd)[1], F_SETFL, attr | O_NONBLOCK) == -1) {
545      return errno;
546    }
547
548    return 0;
549  }
550}
551#endif
552
553#ifdef __XENO__
554int FrameworkManager_impl::DeletePipe(RT_PIPE *fd) {
555  return rt_pipe_delete(fd);
556}
557#else
558int FrameworkManager_impl::DeletePipe(int (*fd)[2]) {
559  int status1 = close((*fd)[0]);
560  int status2 = close((*fd)[1]);
561  if (status1 == 0 && status2 == 0)
562    return 0;
563  if (status1 != 0)
564    return status1;
565  if (status2 != 0)
566    return status2;
567}
568#endif
569
570void FrameworkManager_impl::SetupLogger(string log_path,uint32_t stackSize) {
571       
572        if (logger_defined == true) {
573    Warn("SetupLogger() was already called.\n");
574    return;
575  }
576
577  this->log_path = log_path;
578
579  int status = CreatePipe(&cmd_pipe, "log_cmd");
580  if (status != 0) {
581    char errorMsg[256];
582    Err("Error creating pipe (%s)\n", strerror_r(-status, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
583    return;
584  }
585
586  status = CreatePipe(&data_pipe, "log_data");
587  if (status != 0) {
588    char errorMsg[256];
589    Err("Error creating pipe (%s)\n", strerror_r(-status, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
590    return;
591  }
592
593#ifdef __XENO__
594  string tmp_name;
595  tmp_name = self->ObjectName() + "-log_heap";
596  status = rt_heap_create(&log_heap, tmp_name.c_str(), RT_LOG_HEAP, H_FIFO);
597  if (status != 0) {
598    char errorMsg[256];
599    Err("rt_heap_create error (%s)\n", strerror_r(-status, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
600    return;
601  }
602#endif //__XENO__
603
604  continuer = true;
605
606  // Initialize thread creation attributes
607  pthread_attr_t attr;
608  status=pthread_attr_init(&attr);
609  if (status != 0) {
610    char errorMsg[256];
611    Err("pthread_attr_init error (%s)\n", strerror_r(-status, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
612    return;
613  }
614
615  status=pthread_attr_setstacksize(&attr, stackSize);
616  if (status != 0) {
617    char errorMsg[256];
618    Err("pthread_attr_setstacksize error (%s)\n", strerror_r(-status, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
619    return;
620  }
621
622  status=pthread_create(&log_th, &attr, write_log_user, (void *)this);
623  if (status < 0) {
624    char errorMsg[256];
625    Err("pthread_create error (%s)\n", strerror_r(-status, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
626    return;
627  }
628
629  status=pthread_attr_destroy(&attr);
630  if (status != 0) {
631    char errorMsg[256];
632    Err("pthread_attr_destroy error (%s)\n", strerror_r(-status, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
633    return;
634  }
635
636  logger_defined = true;
637}
638
639void FrameworkManager_impl::AddDeviceToLog(IODevice *device) {
640  if (logger_defined == false) {
641    Warn("SetupLogger() was not called, not adding to log\n");
642    return;
643  }
644
645  if (is_logging == false) {
646    if (!device->pimpl_->IsSetToBeLogged()) {
647                        device->pimpl_->SetToBeLogged();
648      log_desc_t tmp;
649      tmp.device = device;
650      logs.push_back(tmp);
651    } else {
652      Warn("not adding it twice\n");
653    }
654  } else {
655    Err("impossible while logging\n");
656  }
657}
658
659bool FrameworkManager_impl::IsDeviceLogged(const IODevice *device) const {
660        return device->pimpl_->IsSetToBeLogged();
661}
662
663void FrameworkManager_impl::StartLog(void) {
664  if (logger_defined == false) {
665    Err("SetupLogger() was not called, not starting log\n");
666    return;
667  }
668
669  ssize_t written;
670  size_t nb_err = 0;
671
672  if (logs.size() == 0) {
673    Warn("Not starting log: nothing to log!\n");
674    return;
675  }
676
677  if (is_logging == false) {
678    for (size_t i = 0; i < logs.size(); i++) {
679
680      logs.at(i).running = true;
681      logs.at(i).dbtFile = NULL;
682      logs.at(i).size = logs.at(i).device->pimpl_->LogSize();
683#ifdef __XENO__
684      written =
685          rt_pipe_write(&cmd_pipe, &logs.at(i), sizeof(log_desc_t), P_NORMAL);
686#else
687      written = write(cmd_pipe[1], &logs.at(i), sizeof(log_desc_t));
688#endif
689
690      if (written < 0) {
691                                char errorMsg[256];
692        Err("write pipe error (%s)\n", strerror_r(-written, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
693        nb_err++;
694        logs.at(i).running = false;
695      } else if (written != sizeof(log_desc_t)) {
696        Err("write pipe error %ld/%ld\n", written, sizeof(log_desc_t));
697        nb_err++;
698        logs.at(i).running = false;
699      }
700    }
701
702    if (nb_err != logs.size())
703      is_logging = true;
704  } else {
705    Warn("Already logging\n");
706  }
707}
708
709void FrameworkManager_impl::StopLog(void) {
710  ssize_t written;
711
712  if (is_logging == true) {
713    for (size_t i = 0; i < logs.size(); i++) {
714      logs.at(i).running = false;
715    }
716// send only one running false condition, user thread will stop and send all
717#ifdef __XENO__
718    written =
719        rt_pipe_write(&cmd_pipe, &logs.at(0), sizeof(log_desc_t), P_NORMAL);
720#else
721    written = write(cmd_pipe[1], &logs.at(0), sizeof(log_desc_t));
722#endif
723
724    if (written < 0) {
725                        char errorMsg[256];
726      Err("write pipe error (%s)\n", strerror_r(-written, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
727      return;
728    } else if (written != sizeof(log_desc_t)) {
729      Err("write pipe error %ld/%ld\n", written, sizeof(log_desc_t));
730      return;
731    }
732
733    is_logging = false;
734  } else {
735    Warn("Not logging\n");
736  }
737}
738
739char *FrameworkManager_impl::GetBuffer(size_t sz) {
740// Printf("alloc %i\n",sz);
741#ifdef __XENO__
742  void *ptr;
743  int status = rt_heap_alloc(&log_heap, sz, TM_NONBLOCK, &ptr);
744  if (status != 0) {
745                char errorMsg[256];
746    Err("rt_heap_alloc error (%s)\n", strerror_r(-status, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
747    ptr = NULL;
748  }
749  return (char *)ptr;
750#else
751  return (char *)malloc(sz);
752#endif
753}
754
755void FrameworkManager_impl::ReleaseBuffer(char *buf) {
756#ifdef __XENO__
757  int status = rt_heap_free(&log_heap, buf);
758
759  if (status != 0) {
760                char errorMsg[256];
761    Err("rt_heap_free error (%s)\n", strerror_r(-status, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
762  }
763#else
764  free(buf);
765#endif
766}
767
768void FrameworkManager_impl::WriteLog(const char *buf, size_t size) {
769  ssize_t written;
770
771#ifdef __XENO__
772  written = rt_pipe_write(&data_pipe, buf, size, P_NORMAL);
773#else
774  written = write(data_pipe[1], buf, size);
775#endif
776
777  if (written < 0) {
778                char errorMsg[256];
779    Err("error write pipe (%s)\n", strerror_r(-written, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
780  } else if (written != (ssize_t)size) {
781    Err("error write pipe %ld/%ld\n", written, size);
782  }
783}
784
785void *FrameworkManager_impl::write_log_user(void *arg) {
786  int cmd_pipe = -1;
787  int data_pipe = -1;
788  fd_set set;
789  struct timeval timeout;
790  FrameworkManager_impl *caller = (FrameworkManager_impl *)arg;
791  int rv;
792
793  vector<log_desc_t> logs;
794
795#ifdef __XENO__
796  while (cmd_pipe < 0) {
797    string filename = NRT_PIPE_PATH + caller->self->ObjectName() + "-log_cmd";
798    cmd_pipe = open(filename.c_str(), O_RDWR);
799    if (cmd_pipe < 0 && errno != ENOENT) {
800      char errorMsg[256];
801      caller->self->Err("open rt_pipe error: %s %s\n", filename.c_str(), strerror_r(errno, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
802    }
803    usleep(1000);
804  }
805  while (data_pipe < 0) {
806    string filename = NRT_PIPE_PATH + caller->self->ObjectName() + "-log_data";
807    data_pipe = open(filename.c_str(), O_RDWR);
808    if (data_pipe < 0 && errno != ENOENT) {
809      char errorMsg[256];
810      caller->self->Err("open rt_pipe error: %s %s\n", filename.c_str(), strerror_r(errno, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
811    }
812    usleep(1000);
813  }
814#else
815  cmd_pipe = caller->cmd_pipe[0];
816  data_pipe = caller->data_pipe[0];
817#endif
818
819  while (caller->continuer == true) {
820    FD_ZERO(&set);
821    FD_SET(cmd_pipe, &set);
822    FD_SET(data_pipe, &set);
823
824    timeout.tv_sec = 0;
825    timeout.tv_usec = SELECT_TIMEOUT_MS * 1000;
826    rv = select(FD_SETSIZE, &set, NULL, NULL, &timeout);
827
828    if (rv == -1) {
829      caller->Err("select error\n"); // an error accured
830    } else if (rv == 0) {
831      // printf("timeout write_log_user %s\n",caller->ObjectName().c_str()); //
832      // a timeout occured
833    } else {
834      if (FD_ISSET(cmd_pipe, &set)) {
835        log_desc_t tmp;
836        read(cmd_pipe, &tmp, sizeof(log_desc_t));
837
838        if (tmp.running == true) {// start logging
839          string filename = caller->log_path + "/" + caller->FileName(tmp.device) + ".dbt";
840          printf("Creating log file %s (log size %i)\n", filename.c_str(), (int)tmp.size);
841          tmp.dbtFile = inithdFile((char *)filename.c_str(), UAV, tmp.size);
842          logs.push_back(tmp);
843
844          if (logs.size() == 1) {
845            filename = caller->log_path + "/setup.xml";
846            xmlSaveFile(filename.c_str(), caller->file_doc);
847          }
848        } else {// stop logging
849          //disable watchdog temporarly
850          //this is necessary because GCS is no longer sending the heartbeat when receiving files...
851          //TODO: add a thread in GCS for receiving file
852          //but be careful that with a xbee modem for exemple, sending files can saturate communication and
853          //avoid the heartbeat to be received... so disabling watchdog is not a so bad option...
854          if(caller->gcs_watchdog!=NULL) {
855              caller->gcs_watchdog->SafeStop();
856              caller->gcs_watchdog->Join();
857          }
858          //create a socket for files
859          UDTSOCKET file_sock = caller->GetSocket();
860          char data=START_SENDING_FILES;
861          ssize_t nb_write = UDT::sendmsg(file_sock, &data, 1, -1, true);
862          if (nb_write < 0) {
863            caller->Err("UDT::sendmsg error (%s)\n", UDT::getlasterror().getErrorMessage());
864            if (UDT::getlasterror().getErrorCode() == CUDTException::ECONNLOST ||
865                UDT::getlasterror().getErrorCode() == CUDTException::EINVSOCK) {
866            }
867          } else if (nb_write != 1) {
868            caller->Err("%s, code %i (%ld/%ld)\n", UDT::getlasterror().getErrorMessage(),
869                UDT::getlasterror().getErrorCode(), nb_write, 1);
870          }
871          for (size_t i = 0; i < logs.size(); i++) {
872            if (logs.at(i).dbtFile != NULL) {
873              close_hdfile(logs.at(i).dbtFile);
874
875              string filename = caller->FileName(logs.at(i).device) + ".dbt";
876              caller->SendFile(file_sock,caller->log_path, filename);
877
878              fstream txt_file;
879              filename = caller->FileName(logs.at(i).device) + ".txt";
880              txt_file.open((caller->log_path + "/" + filename).c_str(),
881                            fstream::out);
882              txt_file << "1: time (us)\n2: time (ns)\n";
883              int index = 3;
884              logs.at(i).device->pimpl_->WriteLogsDescriptors(txt_file, &index);
885              txt_file.close();
886
887              caller->SendFile(file_sock,caller->log_path, filename);
888            }
889          }
890          // a revoir celui ci est le xml enregistré et pas forcement l'actuel
891          // if(caller->xml_file!="") caller->SendFile(caller->xml_file);
892          caller->FinishSending(file_sock);
893         
894          int status = UDT::close(file_sock);
895          if (status != 0)
896            caller->Err("Error udt::close %s", UDT::getlasterror().getErrorMessage());
897
898          logs.clear();
899          //enable watchdog again
900          if(caller->gcs_watchdog!=NULL) {
901              caller->gcs_watchdog->Start();
902          }
903        }
904      }
905
906      if (FD_ISSET(data_pipe, &set)) {
907        log_header_t header;
908        read(data_pipe, &header, sizeof(log_header_t));
909
910        for (size_t i = 0; i < logs.size(); i++) {
911          if (logs.at(i).device == header.device) {
912            char *buf = (char *)malloc(header.size);
913            read(data_pipe, buf, header.size);
914            // printf("%s \n",header.device->ObjectName().c_str());
915            // for(int i=0;i<header.size;i++) printf("%x ",buf[i]);
916            // printf("\n");
917            if (logs.at(i).size == header.size) {
918              if (logs.at(i).dbtFile != NULL) {
919                write_hdfile(
920                    logs.at(i).dbtFile, buf, (road_time_t)(header.time / 1000),
921                    (road_timerange_t)(header.time % 1000), header.size);
922              } else {
923                printf("err\n");
924              }
925            } else {
926              caller->self->Err("%s log size is not correct %i/%i\n",
927                                header.device->ObjectName().c_str(),
928                                header.size, logs.at(i).size);
929            }
930            free(buf);
931          }
932        }
933      }
934    }
935  }
936
937#ifdef __XENO__
938  close(cmd_pipe);
939  close(data_pipe);
940#endif
941
942  pthread_exit(0);
943}
944
945string FrameworkManager_impl::FileName(IODevice *device) {
946  return getFrameworkManager()->ObjectName() + "_" + device->ObjectName();
947}
948
949void FrameworkManager_impl::PrintXml(void) const {
950  xmlChar *xmlbuff;
951  int buffersize;
952  xmlDocDumpFormatMemory(file_doc, &xmlbuff, &buffersize, 1);
953  Printf("xml:\n%s\n", xmlbuff);
954  xmlFree(xmlbuff);
955}
Note: See TracBrowser for help on using the repository browser.