[2] | 1 | // %flair:license{
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[15] | 2 | // This file is part of the Flair framework distributed under the
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| 3 | // CECILL-C License, Version 1.0.
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[2] | 4 | // %flair:license}
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| 5 | // created: 2013/09/04
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| 6 | // filename: RTDM_RTDM_I2cPort.cpp
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| 7 | //
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| 8 | // author: Guillaume Sanahuja
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| 9 | // Copyright Heudiasyc UMR UTC/CNRS 7253
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| 10 | //
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| 11 | // version: $Id: $
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| 12 | //
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| 13 | // purpose: Class for real time i2c port using RTDM
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| 14 | //
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| 15 | //
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| 16 | /*********************************************************************/
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| 17 |
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| 18 | #include "RTDM_I2cPort.h"
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| 19 |
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| 20 | #ifdef __XENO__
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| 21 |
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| 22 | #include <rtdm/rti2c.h>
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| 23 | #include <cstring>
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| 24 |
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| 25 | using std::string;
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| 26 |
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[15] | 27 | namespace flair {
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| 28 | namespace core {
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[2] | 29 |
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[15] | 30 | RTDM_I2cPort::RTDM_I2cPort(const Object *parent, string name, string device)
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| 31 | : I2cPort(parent, name) {
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| 32 | int err = 0;
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| 33 | struct rti2c_config write_config;
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[2] | 34 |
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[15] | 35 | // printf("i2c integer le mutex dans le driver, avec acces ioctl\n");
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| 36 | fd = rt_dev_open(device.c_str(), 0);
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---|
| 37 | if (fd < 0) {
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[133] | 38 | char errorMsg[256];
|
---|
| 39 | Err("rt_dev_open (%s)\n", ObjectName().c_str(), strerror_r(-fd, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
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---|
[15] | 40 | }
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[2] | 41 |
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---|
[15] | 42 | write_config.config_mask =
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| 43 | RTI2C_SET_BAUD | RTI2C_SET_TIMEOUT_RX | RTI2C_SET_TIMEOUT_TX;
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| 44 | write_config.baud_rate = 400000;
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| 45 | write_config.rx_timeout = 500000;
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| 46 | write_config.tx_timeout = 1000000; // 5ms pour les xbldc, normalement 1ms
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| 47 | // the rest implicitely remains default
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[2] | 48 |
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[15] | 49 | // config
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| 50 | err = rt_dev_ioctl(fd, RTI2C_RTIOC_SET_CONFIG, &write_config);
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| 51 | if (err) {
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---|
[133] | 52 | char errorMsg[256];
|
---|
[15] | 53 | Err("rt_dev_ioctl RTI2C_RTIOC_SET_CONFIG error (%s)\n",
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[133] | 54 | ObjectName().c_str(), strerror_r(-err, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
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---|
[15] | 55 | }
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[2] | 56 | }
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| 57 |
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[15] | 58 | RTDM_I2cPort::~RTDM_I2cPort() { rt_dev_close(fd); }
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[2] | 59 |
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[15] | 60 | int RTDM_I2cPort::SetSlave(uint16_t address) {
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| 61 | int err = rt_dev_ioctl(fd, RTI2C_RTIOC_SET_SLAVE, &address);
|
---|
| 62 | if (err) {
|
---|
[133] | 63 | char errorMsg[256];
|
---|
| 64 | Err("rt_dev_ioctl RTI2C_RTIOC_SET_SLAVE error (%s)\n", strerror_r(-err, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
|
---|
[15] | 65 | }
|
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[2] | 66 |
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[15] | 67 | return err;
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---|
[2] | 68 | }
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| 69 |
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[15] | 70 | void RTDM_I2cPort::SetRxTimeout(Time timeout_ns) {
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| 71 | struct rti2c_config write_config;
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[2] | 72 |
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[15] | 73 | write_config.config_mask = RTI2C_SET_TIMEOUT_RX;
|
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| 74 | write_config.rx_timeout = timeout_ns;
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[2] | 75 |
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---|
[15] | 76 | int err = rt_dev_ioctl(fd, RTI2C_RTIOC_SET_CONFIG, &write_config);
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| 77 | if (err) {
|
---|
[133] | 78 | char errorMsg[256];
|
---|
[15] | 79 | Err("rt_dev_ioctl RTI2C_RTIOC_SET_CONFIG (%s)\n", ObjectName().c_str(),
|
---|
[133] | 80 | strerror_r(-err, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
|
---|
[15] | 81 | }
|
---|
[2] | 82 | }
|
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| 83 |
|
---|
[15] | 84 | void RTDM_I2cPort::SetTxTimeout(Time timeout_ns) {
|
---|
| 85 | struct rti2c_config write_config;
|
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[2] | 86 |
|
---|
[15] | 87 | write_config.config_mask = RTI2C_SET_TIMEOUT_TX;
|
---|
| 88 | write_config.tx_timeout = timeout_ns;
|
---|
[2] | 89 |
|
---|
[15] | 90 | int err = rt_dev_ioctl(fd, RTI2C_RTIOC_SET_CONFIG, &write_config);
|
---|
| 91 | if (err) {
|
---|
[133] | 92 | char errorMsg[256];
|
---|
[15] | 93 | Err("rt_dev_ioctl RTI2C_RTIOC_SET_CONFIG (%s)\n", ObjectName().c_str(),
|
---|
[133] | 94 | strerror_r(-err, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
|
---|
[15] | 95 | }
|
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[2] | 96 | }
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| 97 |
|
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[15] | 98 | ssize_t RTDM_I2cPort::Write(const void *buf, size_t nbyte) {
|
---|
| 99 | return rt_dev_write(fd, buf, nbyte);
|
---|
[2] | 100 | }
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| 101 |
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[15] | 102 | ssize_t RTDM_I2cPort::Read(void *buf, size_t nbyte) {
|
---|
| 103 | return rt_dev_read(fd, buf, nbyte);
|
---|
[2] | 104 | }
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| 105 |
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| 106 | } // end namespace core
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| 107 | } // end namespace flair
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| 108 |
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| 109 | #else //__XENO__
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| 110 |
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| 111 | using std::string;
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| 112 | using namespace flair::core;
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| 113 |
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[15] | 114 | namespace flair {
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| 115 | namespace core {
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[2] | 116 |
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[15] | 117 | RTDM_I2cPort::RTDM_I2cPort(const Object *parent, string name, string device)
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| 118 | : I2cPort(parent, name) {
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| 119 | Err("not available in non real time\n");
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[2] | 120 | }
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| 121 |
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[15] | 122 | RTDM_I2cPort::~RTDM_I2cPort() {}
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[2] | 123 |
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[15] | 124 | int RTDM_I2cPort::SetSlave(uint16_t address) { return -1; }
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[2] | 125 |
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[15] | 126 | void RTDM_I2cPort::SetRxTimeout(Time timeout_ns) {}
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[2] | 127 |
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[15] | 128 | void RTDM_I2cPort::SetTxTimeout(Time timeout_ns) {}
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[2] | 129 |
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[15] | 130 | ssize_t RTDM_I2cPort::Write(const void *buf, size_t nbyte) { return -1; }
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[2] | 131 |
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[15] | 132 | ssize_t RTDM_I2cPort::Read(void *buf, size_t nbyte) { return -1; }
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[2] | 133 |
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| 134 | } // end namespace core
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| 135 | } // end namespace flair
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| 136 |
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| 137 | #endif
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