1 | // %flair:license{
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2 | // This file is part of the Flair framework distributed under the
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3 | // CECILL-C License, Version 1.0.
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4 | // %flair:license}
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5 | // created: 2016/02/09
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6 | // filename: RotationMatrix.cpp
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7 | //
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8 | // author: Guillaume Sanahuja
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9 | // Copyright Heudiasyc UMR UTC/CNRS 7253
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10 | //
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11 | // version: $Id: $
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12 | //
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13 | // purpose: Class defining a rotation matrix
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14 | //
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15 | //
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16 | /*********************************************************************/
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17 |
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18 | #include "RotationMatrix.h"
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19 | #include "Object.h"
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20 | #include "Euler.h"
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21 | #include "math.h"
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22 |
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23 | namespace flair {
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24 | namespace core {
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25 |
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26 | RotationMatrix::RotationMatrix() {
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27 | for (int i = 0; i < 3; i++) {
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28 | for (int j = 0; j < 3; j++) {
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29 | if (i == j) {
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30 | m[i][j] = 1;
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31 | } else {
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32 | m[i][j] = 0;
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33 | }
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34 | }
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35 | }
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36 | }
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37 |
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38 | RotationMatrix::~RotationMatrix() {}
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39 |
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40 | void RotationMatrix::ToEuler(Euler &euler) const {
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41 | euler.roll = atanf(m[1][2] / m[2][2]);
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42 | euler.pitch = asinf(-m[0][2]);
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43 | euler.yaw = atan2f(m[0][1], m[0][0]);
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44 | }
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45 |
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46 | Euler RotationMatrix::ToEuler(void) const {
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47 | Euler euler;
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48 | ToEuler(euler);
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49 | return euler;
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50 | }
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51 |
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52 | float &RotationMatrix::operator()(size_t row, size_t col) {
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53 | if (row < 3 && col < 3) {
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54 | return m[row][col];
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55 | } else {
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56 | Printf("RotationMatrix: index (%i,%i) out of bound\n", row, col);
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57 | return m[2][2];
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58 | }
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59 | }
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60 |
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61 | const float &RotationMatrix::operator()(size_t row, size_t col) const {
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62 | if (row < 3 && col < 3) {
|
---|
63 | return m[row][col];
|
---|
64 | } else {
|
---|
65 | Printf("RotationMatrix: index (%i,%i) out of bound\n", row, col);
|
---|
66 | return m[2][2];
|
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67 | }
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68 | }
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69 |
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70 | } // end namespace core
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71 | } // end namespace flair
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