1 | // %flair:license{
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2 | // This file is part of the Flair framework distributed under the
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3 | // CECILL-C License, Version 1.0.
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4 | // %flair:license}
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5 | // created: 2011/05/01
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6 | // filename: EulerDerivative.cpp
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7 | //
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8 | // author: Guillaume Sanahuja
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9 | // Copyright Heudiasyc UMR UTC/CNRS 7253
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10 | //
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11 | // version: $Id: $
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12 | //
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13 | // purpose: objet permettant le calcul d'une derivee d'Euler
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14 | //
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15 | //
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16 | /*********************************************************************/
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17 |
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18 | #include "EulerDerivative.h"
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19 | #include "EulerDerivative_impl.h"
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20 | #include <cvmatrix.h>
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21 | #include <Layout.h>
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22 | #include <GroupBox.h>
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23 | #include <DoubleSpinBox.h>
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24 |
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25 | using std::string;
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26 | using namespace flair::core;
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27 | using namespace flair::gui;
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28 | using namespace flair::filter;
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29 |
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30 | EulerDerivative_impl::EulerDerivative_impl(EulerDerivative* self,const LayoutPosition* position,string name,const cvmatrix* init_value)
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31 | {
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32 | first_update=true;
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33 |
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34 | if(init_value!=NULL)
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35 | {
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36 | prev_value=(cvmatrix*)init_value;
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37 | }
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38 | else
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39 | {
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40 | //if NULL, assume dimension 1, and init=0
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41 | cvmatrix_descriptor* desc=new cvmatrix_descriptor(1,1);
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42 | desc->SetElementName(0,0,"output");
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43 | prev_value=new cvmatrix(self,desc,floatType,name);
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44 | prev_value->SetValue(0,0,0);
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45 | }
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46 |
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47 | //init UI
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48 | GroupBox* reglages_groupbox=new GroupBox(position,name);
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49 | T=new DoubleSpinBox(reglages_groupbox->NewRow(),"period, 0 for auto:"," s",0,1,0.01);
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50 |
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51 | //init output matrix of same size as init
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52 | cvmatrix_descriptor* desc=new cvmatrix_descriptor(prev_value->Rows(),prev_value->Cols());
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53 |
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54 | for(int i=0;i<prev_value->Rows();i++)
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---|
55 | {
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---|
56 | for(int j=0;j<prev_value->Cols();j++)
|
---|
57 | {
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58 | desc->SetElementName(i,j,prev_value->Name(i,j));
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---|
59 | }
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60 | }
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61 |
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62 | output=new cvmatrix(self,desc,prev_value->GetDataType().GetElementDataType(),name);
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63 | }
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64 |
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65 | EulerDerivative_impl::~EulerDerivative_impl()
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66 | {
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67 |
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68 | }
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69 |
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70 | void EulerDerivative_impl::UpdateFrom(const io_data *data)
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71 | {
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72 | float delta_t;
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73 | cvmatrix *input=(cvmatrix*)data;
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74 |
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75 | //on prend une fois pour toute les mutex et on fait des accès directs
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76 | output->GetMutex();
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77 | input->GetMutex();
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78 |
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79 | if(first_update==true)
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---|
80 | {
|
---|
81 | for(int i=0;i<input->Rows();i++)
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---|
82 | {
|
---|
83 | for(int j=0;j<input->Cols();j++)
|
---|
84 | {
|
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85 | output->SetValueNoMutex(i,j,prev_value->ValueNoMutex(i,j));
|
---|
86 | prev_value->SetValueNoMutex(i,j,input->ValueNoMutex(i,j));
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87 | }
|
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88 | }
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89 | first_update=false;
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90 | }
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91 | else
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92 | {
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93 | if(T->Value()==0)
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94 | {
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95 | delta_t=(float)(data->DataTime()-previous_time)/1000000000.;
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96 | }
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97 | else
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98 | {
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99 | delta_t=T->Value();
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100 | }
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101 |
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102 | for(int i=0;i<input->Rows();i++)
|
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103 | {
|
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104 | for(int j=0;j<input->Cols();j++)
|
---|
105 | {
|
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106 | output->SetValueNoMutex(i,j,(input->ValueNoMutex(i,j)-prev_value->ValueNoMutex(i,j))/delta_t);
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107 | prev_value->SetValueNoMutex(i,j,input->ValueNoMutex(i,j));
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108 | }
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109 | }
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110 | }
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111 |
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112 | input->ReleaseMutex();
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113 | output->ReleaseMutex();
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114 |
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115 | output->SetDataTime(data->DataTime());
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116 | previous_time=data->DataTime();
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117 | }
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118 |
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