source: flair-src/trunk/lib/FlairFilter/src/TrajectoryGenerator2DCircle_impl.cpp @ 15

Last change on this file since 15 was 15, checked in by Bayard Gildas, 5 years ago

sources reformatted with flair-format-dir script

File size: 4.9 KB
Line 
1// %flair:license{
2// This file is part of the Flair framework distributed under the
3// CECILL-C License, Version 1.0.
4// %flair:license}
5//  created:    2013/04/08
6//  filename:   TrajectoryGenerator2DCircle_impl.cpp
7//
8//  author:     Guillaume Sanahuja
9//              Copyright Heudiasyc UMR UTC/CNRS 7253
10//
11//  version:    $Id: $
12//
13//  purpose:    objet permettant la generation d'une trajectoire cercle
14//
15//
16/*********************************************************************/
17
18#include "TrajectoryGenerator2DCircle_impl.h"
19#include "TrajectoryGenerator2DCircle.h"
20#include <cvmatrix.h>
21#include <Layout.h>
22#include <GroupBox.h>
23#include <DoubleSpinBox.h>
24#include <cmath>
25
26#define PI ((float)3.14159265358979323846)
27
28using std::string;
29using namespace flair::core;
30using namespace flair::gui;
31using namespace flair::filter;
32
33TrajectoryGenerator2DCircle_impl::TrajectoryGenerator2DCircle_impl(
34    TrajectoryGenerator2DCircle *self, const LayoutPosition *position,
35    string name) {
36  first_update = true;
37  is_running = false;
38  is_finishing = false;
39
40  // init UI
41  GroupBox *reglages_groupbox = new GroupBox(position, name);
42  T = new DoubleSpinBox(reglages_groupbox->NewRow(), "period, 0 for auto", " s",
43                        0, 1, 0.01);
44  rayon = new DoubleSpinBox(reglages_groupbox->LastRowLastCol(), "R", " m", 0,
45                            1000, .1);
46  veloctity = new DoubleSpinBox(reglages_groupbox->LastRowLastCol(), "velocity",
47                                " m/s", -10, 10, 1);
48  acceleration =
49      new DoubleSpinBox(reglages_groupbox->LastRowLastCol(),
50                        "acceleration (absolute)", " m/s²", 0, 10, .1);
51
52  // init matrix
53  cvmatrix_descriptor *desc = new cvmatrix_descriptor(2, 2);
54  desc->SetElementName(0, 0, "pos.x");
55  desc->SetElementName(0, 1, "pos.y");
56  desc->SetElementName(1, 0, "vel.x");
57  desc->SetElementName(1, 1, "vel.y");
58  output = new cvmatrix(self, desc, floatType, name);
59
60  output->SetValue(0, 0, 0);
61  output->SetValue(0, 1, 0);
62  output->SetValue(1, 0, 0);
63  output->SetValue(1, 1, 0);
64}
65
66TrajectoryGenerator2DCircle_impl::~TrajectoryGenerator2DCircle_impl() {
67  delete output;
68}
69
70void TrajectoryGenerator2DCircle_impl::StartTraj(const Vector2D &start_pos,
71                                                 float nb_lap) {
72  is_running = true;
73  first_update = true;
74  is_finishing = false;
75  this->nb_lap = nb_lap;
76
77  // configure trajectory
78  angle_off = atan2(start_pos.y - pos_off.y, start_pos.x - pos_off.x);
79  CurrentTime = 0;
80}
81
82void TrajectoryGenerator2DCircle_impl::FinishTraj(void) {
83  if (!is_finishing) {
84    is_finishing = true;
85    FinishTime = CurrentTime;
86  }
87}
88
89void TrajectoryGenerator2DCircle_impl::Update(Time time) {
90  float delta_t;
91  float theta;
92  float V = veloctity->Value();
93  float A = acceleration->Value();
94  float R = rayon->Value();
95  Vector2D v;
96
97  if (V < 0)
98    A = -A;
99
100  if (T->Value() == 0) {
101    if (first_update) {
102      first_update = false;
103      previous_time = time;
104      return;
105    } else {
106      delta_t = (float)(time - previous_time) / 1000000000.;
107    }
108  } else {
109    delta_t = T->Value();
110  }
111  previous_time = time;
112  CurrentTime += delta_t;
113
114  if (is_finishing && CurrentTime > FinishTime + V / A)
115    is_running = false;
116
117  if (is_running) {
118    if (R == 0) {
119      pos.x = 0;
120      pos.y = 0;
121      v.x = 0;
122      v.y = 0;
123    } else {
124      if (CurrentTime < V / A) {
125        theta = angle_off + A / 2 * CurrentTime * CurrentTime / R;
126        pos.x = R * cos(theta);
127        pos.y = R * sin(theta);
128        v.x = -A * CurrentTime * sin(theta);
129        v.y = A * CurrentTime * cos(theta);
130      } else {
131        if (!is_finishing) {
132          theta =
133              angle_off + V * V / (2 * A * R) + (CurrentTime - V / A) * V / R;
134          pos.x = R * cos(theta);
135          pos.y = R * sin(theta);
136          v.x = -V * sin(theta);
137          v.y = V * cos(theta);
138        } else {
139          theta = angle_off + V * V / (2 * A * R) +
140                  (FinishTime - V / A) * V / R -
141                  A / 2 * (FinishTime - CurrentTime) *
142                      (FinishTime - CurrentTime) / R +
143                  V * (CurrentTime - FinishTime) / R;
144          pos.x = R * cos(theta);
145          pos.y = R * sin(theta);
146          v.x = -(V + A * (FinishTime - CurrentTime)) * sin(theta);
147          v.y = (V + A * (FinishTime - CurrentTime)) * cos(theta);
148        }
149      }
150    }
151
152    if (theta - angle_off >= nb_lap * 2 * PI - (-A / 2 * (V / A) * (V / A) / R +
153                                                V * (V / A) / R) &&
154        nb_lap > 0) {
155      FinishTraj();
156    }
157  } else {
158    v.x = 0;
159    v.y = 0;
160  }
161
162  // on prend une fois pour toute les mutex et on fait des accès directs
163  output->GetMutex();
164  output->SetValueNoMutex(0, 0, pos.x + pos_off.x);
165  output->SetValueNoMutex(0, 1, pos.y + pos_off.y);
166  output->SetValueNoMutex(1, 0, v.x + vel_off.x);
167  output->SetValueNoMutex(1, 1, v.y + vel_off.y);
168  output->ReleaseMutex();
169
170  output->SetDataTime(time);
171}
Note: See TracBrowser for help on using the repository browser.