[397] | 1 | /**
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| 2 | * \file ipc_send.h
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| 3 | * \brief definition de classe
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| 4 | * \author {
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| 5 | * Sébastien Ambroziak
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| 6 | * Paul Sauvage
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| 7 | * }
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| 8 | * \version 0.1
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| 9 | * \date 5 novembre 2020
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| 10 | *
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| 11 | * Definitions de la classe IpcSender ainsi que ses méthodes.
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| 12 | * Cette classe permet d'envoyer des structures ou des liste de structure par ipc
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| 13 | *
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| 14 | * La classe IpcSender utilise une template à 2 paramètres, T et N
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| 15 | * le paramètre T correspond au type de donnée que le sender doit pouvoir envoyer
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| 16 | * le paramètre N correspond au nombre d'élément du tableau d'élément de type T à envoyer
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| 17 | * si N = 0 la fonction send() prend en paramètre et envoi une structure de type T
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| 18 | * si N > 0 la fonction send() prend en paramètre et envoi un tableau de N éléments de type T
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| 19 | *
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| 20 | * Le constructeur utilise 2 paramètres:
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| 21 | * Une chaîne de caractère contenant le nom du fichier ipc vers lequel écrire les données
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| 22 | * Un entier correspond au numéro de canal Ipc
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| 23 | *
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| 24 | */
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| 26 | #ifndef IPC_SEND
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| 27 | #define IPC_SEND
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| 29 | #include "ipc_base.h"
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| 30 |
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| 31 | #include <functional>
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| 32 | #include <memory>
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| 33 | #include <stdio.h>
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| 34 |
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| 35 | #include <sys/ipc.h>
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| 36 | #include <sys/msg.h>
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| 37 | #include <sys/time.h>
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| 38 |
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| 39 | #include <string>
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| 40 | #include <cstring>
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| 41 | #include <errno.h>
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| 42 |
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| 43 | using namespace std;
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| 44 | using namespace ipc::type;
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| 45 |
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| 46 | class IpcSenderBase {
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| 47 | public:
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| 48 | IpcSenderBase(const char* ipc_name, int proj_id=65) {
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| 49 | cout << "IpcReceiver on " << ipc_name << endl;
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| 50 | system("mkdir -p /tmp/ipc");
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| 51 | system("chmod 777 /tmp/ipc");
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| 52 |
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| 53 | string pathname = string("/tmp/ipc/") + string(ipc_name);
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| 54 | string command = string("> ") + pathname;
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| 55 | system(command.c_str());
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| 56 |
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| 57 | command = string("chmod 666 ") + pathname;
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| 58 | system(command.c_str());
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| 59 |
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| 60 | key_t ipc_key = ftok(pathname.c_str(), proj_id); //crete unique key
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| 61 | cout << "ipc key " << ipc_key << endl << endl;
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| 62 | _queue_id = msgget(ipc_key, 0666 | IPC_CREAT); //create message queue and return id
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| 63 | }
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| 64 | ~IpcSenderBase() {
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| 65 | msgctl(_queue_id, IPC_RMID, NULL); //destroy the message queue.
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| 66 | }
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| 67 |
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| 68 | protected:
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| 69 | int _queue_id;
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| 70 |
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| 71 | };
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| 72 |
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| 73 | template <typename T>
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| 74 | class IpcSender : IpcSenderBase {
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| 75 | public:
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| 76 | IpcSender(const char* ipc_name, int proj_id=65, bool auto_refresh = true): IpcSenderBase(ipc_name, proj_id), _auto_refresh(auto_refresh) {}
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| 77 | ~IpcSender() = default;
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| 78 |
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| 79 | void send(){
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| 80 | if(_auto_refresh) refreshTime();
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| 81 | if (msgsnd(_queue_id, &_message, sizeof(_message.data), IPC_NOWAIT) < 0) //send message
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| 82 | {
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| 83 | //std::cout << "Erreur envoi message" << std::endl;
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| 84 | }
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| 85 | }
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| 86 |
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| 87 | void send(T value)
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| 88 | {
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| 89 | _message.data.value = value;
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| 90 | send();
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| 91 | }
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| 92 |
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| 93 | timestamp getTimestamp(){
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| 94 | return _message.data.stamp;
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| 95 | }
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| 96 |
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| 97 | timestamp refreshTime(){
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| 98 | _message.time_now();
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| 99 | return _message.data.stamp;
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| 100 | }
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| 101 |
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| 102 | T getValue(){return _message.data.value;}
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| 103 |
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| 104 | void setValue(T value){_message.data.value = value;}
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| 105 |
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| 106 | void setTimestamp(timestamp stamp){_message.data.stamp = stamp;}
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| 107 | void setTimestamp(int32_t sec, uint32_t nanosec){
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| 108 | _message.data.stamp.sec = sec;
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| 109 | _message.data.stamp.nanosec = nanosec;
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| 110 | }
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| 111 |
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| 112 | protected:
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| 113 | bool _auto_refresh;
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| 114 | ipc_message<T> _message;
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| 115 | };
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| 116 |
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| 117 |
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| 118 | template <typename T>
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| 119 | class IpcSenderTab : IpcSenderBase {
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| 120 | public:
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| 121 | IpcSenderTab(size_t N, const char* ipc_name, int proj_id=65, bool auto_refresh = true): IpcSenderBase(ipc_name, proj_id), _N(N), _auto_refresh(auto_refresh){
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| 122 | _message = (ipc_tab<T>*) malloc(sizeof(ipc_tab<T>) + sizeof(T)*(N-1));
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| 123 | _message->msg_type = 1;
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| 124 | }
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| 125 | ~IpcSenderTab() = default;
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| 126 |
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| 127 | void send(T* values){
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| 128 | memcpy(_message->data.values, values, sizeof(T)*_N);
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| 129 | send();
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| 130 | }
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| 131 |
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| 132 | void send(){
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| 133 | if(_auto_refresh) refreshTime();
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| 134 | if (msgsnd(_queue_id, _message, sizeof(T)*_N + sizeof(_message->data), IPC_NOWAIT) < 0) //send message
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| 135 | {
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| 136 | //cout << errno << endl;
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| 137 | }
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| 138 | }
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| 139 |
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| 140 | void setTimestamp(timestamp stamp){_message->data.stamp = stamp;}
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| 141 | void setTimestamp(int32_t sec, uint32_t nanosec){
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| 142 | _message->data.stamp.sec = sec;
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| 143 | _message->data.stamp.nanosec = nanosec;
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| 144 | }
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| 145 |
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| 146 | timestamp getTimestamp(){
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| 147 | return _message->data.stamp;
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| 148 | }
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| 149 |
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| 150 | timestamp refreshTime(){
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| 151 | _message->time_now();
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| 152 | return _message->data.stamp;
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| 153 | }
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| 154 |
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| 155 | void setValue(T value, size_t index){
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| 156 | if(index < _N){
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| 157 | _message->data.values[index] = value;
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| 158 | }
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| 159 | }
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| 160 |
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| 161 | void setAll(T value) {
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| 162 | for (size_t i = 0; i < _N; i++)
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| 163 | {
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| 164 | _message->data.values[i] = value;
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| 165 | }
|
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| 166 | }
|
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| 167 |
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| 168 | size_t getN() const {return _N;}
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| 169 |
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| 170 | protected:
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| 171 | size_t _N;
|
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| 172 | bool _auto_refresh;
|
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| 173 | ipc_tab<T>* _message;
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| 174 |
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| 175 | };
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| 176 |
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| 177 |
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| 178 | #endif |
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