| [10] | 1 | // %flair:license{
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| [15] | 2 | // This file is part of the Flair framework distributed under the
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| 3 | // CECILL-C License, Version 1.0.
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| [10] | 4 | // %flair:license}
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| [7] | 5 | // created: 2016/02/05
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| 6 | // filename: UavFactory.cpp
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| 7 | //
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| 8 | // author: Guillaume Sanahuja
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| 9 | // Copyright Heudiasyc UMR UTC/CNRS 7253
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| 10 | //
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| 11 | // version: $Id: $
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| 12 | //
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| 13 | // purpose: construct a Uav based on the type name
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| 14 | //
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| 15 | //
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| 16 | /*********************************************************************/
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| 18 | #include "UavFactory.h"
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| 19 | #include "FrameworkManager.h"
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| 20 | #include "SimuX4.h"
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| 21 | #include "SimuX8.h"
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|---|
| 22 | #include "HdsX8.h"
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| 23 | #include "XAir.h"
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| [45] | 24 | #include "compile_info.h"
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| [7] | 25 |
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| 26 | using namespace std;
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| 27 | using namespace flair::core;
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| 28 | using namespace flair::filter;
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| 29 | using namespace flair::meta;
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| 30 |
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| [41] | 31 | namespace { // anonymous
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| [45] | 32 | vector<flair::meta::Uav* (*)(FrameworkManager*,string,string,UavMultiplex*)> *vectoroffunctions=NULL;
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| [41] | 33 | }
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| 34 |
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| [45] | 35 |
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| 36 | static void constructor() __attribute__((constructor));
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| 37 |
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| 38 | void constructor() {
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| 39 | compile_info("FlairMeta");
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| 40 | }
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| 41 |
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| 42 |
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| [15] | 43 | Uav *CreateUav(FrameworkManager *parent, string uav_name, string uav_type,
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| 44 | UavMultiplex *multiplex) {
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| [41] | 45 |
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| 46 | Uav *uav;
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| [45] | 47 |
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|---|
| 48 | if(vectoroffunctions!=NULL) {
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|---|
| 49 | for(int i=0;i<vectoroffunctions->size();i++) {
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|---|
| 50 | uav=vectoroffunctions->at(i)(parent, uav_name, uav_type,multiplex);
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|---|
| 51 | if(uav!=NULL) {
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|---|
| 52 | free(vectoroffunctions);
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|---|
| 53 | vectoroffunctions=NULL;
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|---|
| 54 | return uav;
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| 55 | }
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| 56 | }
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|---|
| [41] | 57 | }
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| 58 |
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|---|
| 59 | if (uav_type == "hds_x4") {
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|---|
| [15] | 60 | parent->Err("UAV type %s not yet implemented\n", uav_type.c_str());
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|---|
| 61 | return NULL;
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|---|
| 62 | } else if (uav_type == "hds_x8") {
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|---|
| 63 | return new HdsX8(parent, uav_name, multiplex);
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|---|
| 64 | } else if (uav_type == "xair") {
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|---|
| 65 | return new XAir(parent, uav_name, multiplex);
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|---|
| 66 | } else if (uav_type == "hds_xufo") {
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|---|
| 67 | parent->Err("UAV type %s not yet implemented\n", uav_type.c_str());
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|---|
| 68 | return NULL;
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|---|
| 69 | } else if (uav_type.compare(0, 7, "x4_simu") == 0) {
|
|---|
| 70 | int simu_id = 0;
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|---|
| 71 | if (uav_type.size() > 7) {
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|---|
| 72 | simu_id = atoi(uav_type.substr(7, uav_type.size() - 7).c_str());
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|---|
| [7] | 73 | }
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|---|
| [15] | 74 | return new SimuX4(parent, uav_name, simu_id, multiplex);
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|---|
| 75 | } else if (uav_type.compare(0, 7, "x8_simu") == 0) {
|
|---|
| 76 | int simu_id = 0;
|
|---|
| 77 | if (uav_type.size() > 7) {
|
|---|
| 78 | simu_id = atoi(uav_type.substr(7, uav_type.size() - 7).c_str());
|
|---|
| 79 | }
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|---|
| 80 | return new SimuX8(parent, uav_name, simu_id, multiplex);
|
|---|
| 81 | } else {
|
|---|
| 82 | parent->Err("UAV type %s unknown\n", uav_type.c_str());
|
|---|
| 83 | return NULL;
|
|---|
| 84 | }
|
|---|
| [7] | 85 | }
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| [41] | 86 |
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| 87 | void RegisterUavCreator(flair::meta::Uav*(*func)(FrameworkManager *parent, string uav_name, string uav_type,
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|---|
| 88 | UavMultiplex *multiplex)) {
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|---|
| [45] | 89 | if(vectoroffunctions==NULL) vectoroffunctions=(vector<flair::meta::Uav* (*)(FrameworkManager*,string,string,UavMultiplex*)>*)malloc(sizeof(vector<flair::meta::Uav* (*)(FrameworkManager*,string,string,UavMultiplex*)>));
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|---|
| [41] | 90 |
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|---|
| [45] | 91 | vectoroffunctions->push_back(func);
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| [41] | 92 | }
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