source: flair-src/trunk/lib/FlairSensorActuator/src/Camera.cpp @ 169

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1// %flair:license{
2// This file is part of the Flair framework distributed under the
3// CECILL-C License, Version 1.0.
4// %flair:license}
5//  created:    2014/03/06
6//  filename:   Camera.cpp
7//
8//  author:     Guillaume Sanahuja
9//              Copyright Heudiasyc UMR UTC/CNRS 7253
10//
11//  version:    $Id: $
12//
13//  purpose:    Virtual class for Camera
14//
15//
16/*********************************************************************/
17
18#include "Camera.h"
19#include <FrameworkManager.h>
20#include <Tab.h>
21#include <TabWidget.h>
22#include <GroupBox.h>
23#include <GridLayout.h>
24#include <DataPlot1D.h>
25#include <Picture.h>
26#include <VisionFilter.h>
27#include <highgui.h>
28#include <fstream>
29
30using std::string;
31using namespace flair::core;
32using namespace flair::gui;
33
34namespace flair {
35namespace sensor {
36
37Camera::Camera(string name, uint16_t width,
38               uint16_t height, cvimage::Type::Format format)
39    : IODevice(getFrameworkManager(), name) {
40  plot_tab = NULL;
41        logFormat=LogFormat::NONE;
42
43  // do not allocate imagedata, allocation is done by the camera
44  output = new cvimage((IODevice *)this, width, height, format, "out", false);
45       
46  // station sol
47  main_tab = new Tab(getFrameworkManager()->GetTabWidget(), name);
48  tab = new TabWidget(main_tab->NewRow(), name);
49  sensor_tab = new Tab(tab, "Setup");
50  setup_groupbox = new GroupBox(sensor_tab->NewRow(), name);
51  setup_layout = new GridLayout(sensor_tab->NewRow(), "setup");
52 
53}
54
55//This contructor must only be called for a simulated device.
56Camera::Camera(const IODevice *parent, std::string name)
57    : IODevice(parent, name) {
58  plot_tab = NULL;
59  main_tab = NULL;
60  tab = NULL;
61  sensor_tab = NULL;
62  setup_groupbox = NULL;
63
64  output = NULL;
65        logFormat=LogFormat::NONE;
66}
67
68Camera::~Camera() {
69  if (main_tab != NULL)
70    delete main_tab;
71}
72
73void Camera::SetLogFormat(LogFormat logFormat) {
74        this->logFormat=logFormat;
75        switch(logFormat) {
76                case LogFormat::RAW:
77                        AddDataToLog(output);
78                        Warn("raw log of cvimage is not yet implemented\n");
79                        break;
80                case LogFormat::JPG:
81                                Warn("logging cvimage to jpeg\n");
82                                Warn("jpeg are not included in classical dbt file, as dbt does not handle variable length\n");
83                        break;
84                default:
85                        Warn("LogFormat unknown\n");
86        }
87}
88
89DataType const &Camera::GetOutputDataType() const {
90  return output->GetDataType();
91}
92
93GroupBox *Camera::GetGroupBox(void) const { return setup_groupbox; }
94
95GridLayout *Camera::GetLayout(void) const { return setup_layout; }
96
97void Camera::UseDefaultPlot(const core::cvimage *image) {
98  if (tab == NULL) {
99    Err("not applicable for simulation part.\n");
100    return;
101  }
102
103  plot_tab = new Tab(tab, "Picture");
104  Picture *plot = new Picture(plot_tab->NewRow(), ObjectName(), image);
105}
106
107Tab *Camera::GetPlotTab(void) const { return plot_tab; }
108
109uint16_t Camera::Width(void) const { return output->GetDataType().GetWidth(); }
110
111uint16_t Camera::Height(void) const {
112  return output->GetDataType().GetHeight();
113}
114
115core::cvimage *Camera::Output(void) { return output; }
116
117void Camera::ProcessUpdate(core::io_data* data) {
118        if(getFrameworkManager()->IsLogging() && getFrameworkManager()->IsDeviceLogged(this)) {
119                if(logFormat==LogFormat::JPG) {
120                        data->GetMutex();
121                        IplImage *img=((cvimage*)data)->img;
122                        string filename=getFrameworkManager()->GetLogPath()+"/"+ObjectName()+"_"+std::to_string(data->DataTime())+".jpg";
123                        switch(((cvimage*)data)->GetDataType().GetFormat()) {
124                                case cvimage::Type::Format::Gray:
125                                        saveToJpeg(img,filename,PictureFormat_t::Gray,PictureFormat_t::Gray);
126                                        break;
127                                case cvimage::Type::Format::BGR:
128                                        saveToJpeg(img,filename,PictureFormat_t::RGB,PictureFormat_t::RGB);
129                                        break;
130                                case cvimage::Type::Format::UYVY:
131                                        saveToJpeg(img,filename,PictureFormat_t::YUV_422ile,PictureFormat_t::YUV_422p);
132                                        break;
133                                default:
134                                        Warn("cannot log to this format\n");
135                                        break;
136                        }
137                        data->ReleaseMutex();
138                }
139        }
140        IODevice::ProcessUpdate(data);
141}
142
143void Camera::SavePictureToFile(string filename) const {
144        if(filename=="") filename="./"+ObjectName()+"_"+std::to_string(GetTime())+".jpg";
145  string::size_type idx = filename.rfind('.');
146
147        if(idx != string::npos) {
148                Printf("saving %s\n", filename.c_str());
149                string extension = filename.substr(idx+1);
150               
151                output->GetMutex();
152                if(extension=="jpg") {
153                        if(output->GetDataType().GetFormat()==cvimage::Type::Format::Gray) saveToJpeg(output->img,filename,PictureFormat_t::Gray,PictureFormat_t::Gray);
154                        if(output->GetDataType().GetFormat()==cvimage::Type::Format::BGR) saveToJpeg(output->img,filename,PictureFormat_t::RGB,PictureFormat_t::RGB);
155                        if(output->GetDataType().GetFormat()==cvimage::Type::Format::UYVY) saveToJpeg(output->img,filename,PictureFormat_t::YUV_422ile,PictureFormat_t::YUV_422p);
156                } else {
157                        cvSaveImage(filename.c_str(),output->img);
158                }
159                output->ReleaseMutex();
160    Printf("saving %s ok\n", filename.c_str());
161                       
162        } else {
163                Warn("saving %s no file extension!\n", filename.c_str());
164        }
165}
166
167void Camera::SaveRawPictureToFile(string filename) const {
168  Printf("saving %s, size %i\n", filename.c_str(), output->img->imageSize);
169  std::ofstream pFile;
170  pFile.open(filename);
171  output->GetMutex();
172  pFile.write(output->img->imageData, output->img->imageSize);
173  output->ReleaseMutex();
174
175  pFile.close();
176}
177
178} // end namespace sensor
179} // end namespace flair
Note: See TracBrowser for help on using the repository browser.