source: flair-src/trunk/lib/FlairSensorActuator/src/Camera.cpp

Last change on this file was 340, checked in by Sanahuja Guillaume, 22 months ago

add servos

File size: 5.1 KB
Line 
1// %flair:license{
2// This file is part of the Flair framework distributed under the
3// CECILL-C License, Version 1.0.
4// %flair:license}
5//  created:    2014/03/06
6//  filename:   Camera.cpp
7//
8//  author:     Guillaume Sanahuja
9//              Copyright Heudiasyc UMR UTC/CNRS 7253
10//
11//  version:    $Id: $
12//
13//  purpose:    Virtual class for Camera
14//
15//
16/*********************************************************************/
17
18#include "Camera.h"
19#include <FrameworkManager.h>
20#include <Tab.h>
21#include <TabWidget.h>
22#include <GroupBox.h>
23#include <GridLayout.h>
24#include <DataPlot1D.h>
25#include <Picture.h>
26#include <fstream>
27
28using std::string;
29using namespace flair::core;
30using namespace flair::gui;
31
32namespace flair {
33namespace sensor {
34
35Camera::Camera(string name, uint16_t width,
36               uint16_t height, Image::Type::Format format)
37    : IODevice(getFrameworkManager(), name) {
38  plot_tab = NULL;
39        logFormat=LogFormat::NONE;
40
41  // do not allocate imagedata, allocation is done by the camera
42  output = new Image((IODevice *)this, width, height, format, "out", false);
43       
44  // station sol
45  main_tab = new Tab(getFrameworkManager()->GetTabWidget(), name);
46  tab = new TabWidget(main_tab->NewRow(), name);
47  sensor_tab = new Tab(tab, "Setup");
48  setup_groupbox = new GroupBox(sensor_tab->NewRow(), name);
49  setup_layout = new GridLayout(sensor_tab->NewRow(), "setup");
50 
51}
52
53Camera::~Camera() {
54  delete main_tab;
55}
56
57void Camera::SetLogFormat(LogFormat logFormat) {
58        this->logFormat=logFormat;
59        switch(logFormat) {
60                case LogFormat::RAW:
61                        AddDataToLog(output);
62                        Warn("raw log of Image is not yet implemented\n");
63                        break;
64                case LogFormat::JPG:
65                                Warn("logging Image to jpeg\n");
66                                Warn("jpeg are not included in classical dbt file, as dbt does not handle variable length\n");
67                        break;
68                default:
69                        Warn("LogFormat unknown\n");
70        }
71}
72
73DataType const &Camera::GetOutputDataType() const {
74  return output->GetDataType();
75}
76
77GroupBox *Camera::GetGroupBox(void) const { return setup_groupbox; }
78
79GridLayout *Camera::GetLayout(void) const { return setup_layout; }
80
81void Camera::UseDefaultPlot(const core::Image *image) {
82  plot_tab = new Tab(tab, "Picture");
83  Picture *plot = new Picture(plot_tab->NewRow(), ObjectName(), image);
84}
85
86Tab *Camera::GetPlotTab(void) const { return plot_tab; }
87
88uint16_t Camera::Width(void) const { return output->GetDataType().GetWidth(); }
89
90uint16_t Camera::Height(void) const {
91  return output->GetDataType().GetHeight();
92}
93
94core::Image *Camera::Output(void) { return output; }
95
96void Camera::ProcessUpdate(core::io_data* data) {
97        if(getFrameworkManager()->IsLogging() && getFrameworkManager()->IsDeviceLogged(this)) {
98    Printf("todo logging and jpeg without opencv\n");
99    /*
100                if(logFormat==LogFormat::JPG) {
101                        data->GetMutex();
102      //IplImage *img=((Image*)data)->img;
103      const Image* input = dynamic_cast<const Image*>(data);
104      if (!input) {
105          Warn("casting %s to Image failed\n",data->ObjectName().c_str());
106          return;
107      }
108                        IplImage *img=input->img;
109     
110                        string filename=getFrameworkManager()->GetLogPath()+"/"+ObjectName()+"_"+std::to_string(data->DataTime())+".jpg";
111                        switch(((Image*)data)->GetDataType().GetFormat()) {
112                                case Image::Type::Format::Gray:
113                                        saveToJpeg(img,filename,PictureFormat_t::Gray,PictureFormat_t::Gray);
114                                        break;
115                                case Image::Type::Format::BGR:
116                                        saveToJpeg(img,filename,PictureFormat_t::RGB,PictureFormat_t::RGB);
117                                        break;
118                                case Image::Type::Format::UYVY:
119                                        saveToJpeg(img,filename,PictureFormat_t::YUV_422ile,PictureFormat_t::YUV_422p);
120                                        break;
121                                default:
122                                        Warn("cannot log to this format\n");
123                                        break;
124                        }
125                        data->ReleaseMutex();
126                }*/
127        }
128        IODevice::ProcessUpdate(data);
129}
130
131void Camera::SavePictureToFile(string filename) const {
132        if(filename=="") filename="./"+ObjectName()+"_"+std::to_string(GetTime())+".jpg";
133  string::size_type idx = filename.rfind('.');
134Printf("todo SavePictureToFile without opencv\n");/*
135        if(idx != string::npos) {
136                Printf("saving %s\n", filename.c_str());
137                string extension = filename.substr(idx+1);
138               
139                output->GetMutex();
140                if(extension=="jpg") {
141                        if(output->GetDataType().GetFormat()==Image::Type::Format::Gray) saveToJpeg(output->img,filename,PictureFormat_t::Gray,PictureFormat_t::Gray);
142                        if(output->GetDataType().GetFormat()==Image::Type::Format::BGR) saveToJpeg(output->img,filename,PictureFormat_t::RGB,PictureFormat_t::RGB);
143                        if(output->GetDataType().GetFormat()==Image::Type::Format::UYVY) saveToJpeg(output->img,filename,PictureFormat_t::YUV_422ile,PictureFormat_t::YUV_422p);
144                } else {
145                        cvSaveImage(filename.c_str(),output->img);
146                }
147                output->ReleaseMutex();
148    Printf("saving %s ok\n", filename.c_str());
149                       
150        } else {
151                Warn("saving %s no file extension!\n", filename.c_str());
152        }*/
153}
154
155void Camera::SaveRawPictureToFile(string filename) const {
156  Printf("saving %s, size %i\n", filename.c_str(), output->GetDataType().GetSize());
157  std::ofstream pFile;
158  pFile.open(filename);
159  output->GetMutex();
160  pFile.write(output->buffer, output->GetDataType().GetSize());
161  output->ReleaseMutex();
162
163  pFile.close();
164}
165
166} // end namespace sensor
167} // end namespace flair
Note: See TracBrowser for help on using the repository browser.