source: flair-src/trunk/lib/FlairSensorActuator/src/Camera.cpp @ 338

Last change on this file since 338 was 338, checked in by Sanahuja Guillaume, 2 years ago

remove opencv dep

File size: 5.5 KB
Line 
1// %flair:license{
2// This file is part of the Flair framework distributed under the
3// CECILL-C License, Version 1.0.
4// %flair:license}
5//  created:    2014/03/06
6//  filename:   Camera.cpp
7//
8//  author:     Guillaume Sanahuja
9//              Copyright Heudiasyc UMR UTC/CNRS 7253
10//
11//  version:    $Id: $
12//
13//  purpose:    Virtual class for Camera
14//
15//
16/*********************************************************************/
17
18#include "Camera.h"
19#include <FrameworkManager.h>
20#include <Tab.h>
21#include <TabWidget.h>
22#include <GroupBox.h>
23#include <GridLayout.h>
24#include <DataPlot1D.h>
25#include <Picture.h>
26#include <fstream>
27
28using std::string;
29using namespace flair::core;
30using namespace flair::gui;
31
32namespace flair {
33namespace sensor {
34
35Camera::Camera(string name, uint16_t width,
36               uint16_t height, Image::Type::Format format)
37    : IODevice(getFrameworkManager(), name) {
38  plot_tab = NULL;
39        logFormat=LogFormat::NONE;
40
41  // do not allocate imagedata, allocation is done by the camera
42  output = new Image((IODevice *)this, width, height, format, "out", false);
43       
44  // station sol
45  main_tab = new Tab(getFrameworkManager()->GetTabWidget(), name);
46  tab = new TabWidget(main_tab->NewRow(), name);
47  sensor_tab = new Tab(tab, "Setup");
48  setup_groupbox = new GroupBox(sensor_tab->NewRow(), name);
49  setup_layout = new GridLayout(sensor_tab->NewRow(), "setup");
50 
51}
52
53//This contructor must only be called for a simulated device.
54Camera::Camera(const IODevice *parent, std::string name)
55    : IODevice(parent, name) {
56  plot_tab = NULL;
57  main_tab = NULL;
58  tab = NULL;
59  sensor_tab = NULL;
60  setup_groupbox = NULL;
61
62  output = NULL;
63        logFormat=LogFormat::NONE;
64}
65
66Camera::~Camera() {
67  if (main_tab != NULL)
68    delete main_tab;
69}
70
71void Camera::SetLogFormat(LogFormat logFormat) {
72        this->logFormat=logFormat;
73        switch(logFormat) {
74                case LogFormat::RAW:
75                        AddDataToLog(output);
76                        Warn("raw log of Image is not yet implemented\n");
77                        break;
78                case LogFormat::JPG:
79                                Warn("logging Image to jpeg\n");
80                                Warn("jpeg are not included in classical dbt file, as dbt does not handle variable length\n");
81                        break;
82                default:
83                        Warn("LogFormat unknown\n");
84        }
85}
86
87DataType const &Camera::GetOutputDataType() const {
88  return output->GetDataType();
89}
90
91GroupBox *Camera::GetGroupBox(void) const { return setup_groupbox; }
92
93GridLayout *Camera::GetLayout(void) const { return setup_layout; }
94
95void Camera::UseDefaultPlot(const core::Image *image) {
96  if (tab == NULL) {
97    Err("not applicable for simulation part.\n");
98    return;
99  }
100
101  plot_tab = new Tab(tab, "Picture");
102  Picture *plot = new Picture(plot_tab->NewRow(), ObjectName(), image);
103}
104
105Tab *Camera::GetPlotTab(void) const { return plot_tab; }
106
107uint16_t Camera::Width(void) const { return output->GetDataType().GetWidth(); }
108
109uint16_t Camera::Height(void) const {
110  return output->GetDataType().GetHeight();
111}
112
113core::Image *Camera::Output(void) { return output; }
114
115void Camera::ProcessUpdate(core::io_data* data) {
116        if(getFrameworkManager()->IsLogging() && getFrameworkManager()->IsDeviceLogged(this)) {
117    Printf("todo logging and jpeg without opencv\n");
118    /*
119                if(logFormat==LogFormat::JPG) {
120                        data->GetMutex();
121      //IplImage *img=((Image*)data)->img;
122      const Image* input = dynamic_cast<const Image*>(data);
123      if (!input) {
124          Warn("casting %s to Image failed\n",data->ObjectName().c_str());
125          return;
126      }
127                        IplImage *img=input->img;
128     
129                        string filename=getFrameworkManager()->GetLogPath()+"/"+ObjectName()+"_"+std::to_string(data->DataTime())+".jpg";
130                        switch(((Image*)data)->GetDataType().GetFormat()) {
131                                case Image::Type::Format::Gray:
132                                        saveToJpeg(img,filename,PictureFormat_t::Gray,PictureFormat_t::Gray);
133                                        break;
134                                case Image::Type::Format::BGR:
135                                        saveToJpeg(img,filename,PictureFormat_t::RGB,PictureFormat_t::RGB);
136                                        break;
137                                case Image::Type::Format::UYVY:
138                                        saveToJpeg(img,filename,PictureFormat_t::YUV_422ile,PictureFormat_t::YUV_422p);
139                                        break;
140                                default:
141                                        Warn("cannot log to this format\n");
142                                        break;
143                        }
144                        data->ReleaseMutex();
145                }*/
146        }
147        IODevice::ProcessUpdate(data);
148}
149
150void Camera::SavePictureToFile(string filename) const {
151        if(filename=="") filename="./"+ObjectName()+"_"+std::to_string(GetTime())+".jpg";
152  string::size_type idx = filename.rfind('.');
153Printf("todo SavePictureToFile without opencv\n");/*
154        if(idx != string::npos) {
155                Printf("saving %s\n", filename.c_str());
156                string extension = filename.substr(idx+1);
157               
158                output->GetMutex();
159                if(extension=="jpg") {
160                        if(output->GetDataType().GetFormat()==Image::Type::Format::Gray) saveToJpeg(output->img,filename,PictureFormat_t::Gray,PictureFormat_t::Gray);
161                        if(output->GetDataType().GetFormat()==Image::Type::Format::BGR) saveToJpeg(output->img,filename,PictureFormat_t::RGB,PictureFormat_t::RGB);
162                        if(output->GetDataType().GetFormat()==Image::Type::Format::UYVY) saveToJpeg(output->img,filename,PictureFormat_t::YUV_422ile,PictureFormat_t::YUV_422p);
163                } else {
164                        cvSaveImage(filename.c_str(),output->img);
165                }
166                output->ReleaseMutex();
167    Printf("saving %s ok\n", filename.c_str());
168                       
169        } else {
170                Warn("saving %s no file extension!\n", filename.c_str());
171        }*/
172}
173
174void Camera::SaveRawPictureToFile(string filename) const {
175  Printf("saving %s, size %i\n", filename.c_str(), output->GetDataType().GetSize());
176  std::ofstream pFile;
177  pFile.open(filename);
178  output->GetMutex();
179  pFile.write(output->buffer, output->GetDataType().GetSize());
180  output->ReleaseMutex();
181
182  pFile.close();
183}
184
185} // end namespace sensor
186} // end namespace flair
Note: See TracBrowser for help on using the repository browser.