Changeset 15 in flair-src for trunk/lib/FlairSensorActuator/src/Bldc.h


Ignore:
Timestamp:
04/08/16 15:40:57 (7 years ago)
Author:
Bayard Gildas
Message:

sources reformatted with flair-format-dir script

File:
1 edited

Legend:

Unmodified
Added
Removed

  • trunk/lib/FlairSensorActuator/src/Bldc.h

    r3 r15  
    1717#include <stdint.h>
    1818
    19 namespace flair
    20 {
    21     namespace core
    22     {
    23         class FrameworkManager;
    24         class cvmatrix;
    25     }
    26     namespace gui
    27     {
    28         class Layout;
    29         class TabWidget;
    30     }
     19namespace flair {
     20namespace core {
     21class FrameworkManager;
     22class cvmatrix;
     23}
     24namespace gui {
     25class Layout;
     26class TabWidget;
     27}
    3128}
    3229
    3330class Bldc_impl;
    3431
    35 namespace flair
    36 {
    37 namespace actuator
    38 {
    39     /*! \class Bldc
    40     *
    41     * \brief Base class for brushless motors drivers
    42     */
    43     class Bldc : public core::IODevice
    44     {
    45         friend class ::Bldc_impl;
     32namespace flair {
     33namespace actuator {
     34/*! \class Bldc
     35*
     36* \brief Base class for brushless motors drivers
     37*/
     38class Bldc : public core::IODevice {
     39  friend class ::Bldc_impl;
    4640
    47         public:
    48             /*!
    49             * \brief Constructor
    50             *
    51             * Construct a Bldc.
    52             *
    53             * \param parent parent
    54             * \param layout layout
    55             * \param name name
    56             * \param motors_count number of motors
    57             */
    58             Bldc(const core::IODevice* parent,gui::Layout* layout,std::string name,uint8_t motors_count);
     41public:
     42  /*!
     43  * \brief Constructor
     44  *
     45  * Construct a Bldc.
     46  *
     47  * \param parent parent
     48  * \param layout layout
     49  * \param name name
     50  * \param motors_count number of motors
     51  */
     52  Bldc(const core::IODevice *parent, gui::Layout *layout, std::string name,
     53       uint8_t motors_count);
    5954
    60             /*!
    61             * \brief Constructor
    62             *
    63             * Construct a Bldc. \n
    64             * This contructor must only be called for a simulated device.
    65             *
    66             * \param parent parent
    67             * \param name name
    68             * \param motors_count number of motors
    69             */
    70             Bldc(const core::Object* parent,std::string name,uint8_t motors_count);
     55  /*!
     56  * \brief Constructor
     57  *
     58  * Construct a Bldc. \n
     59  * This contructor must only be called for a simulated device.
     60  *
     61  * \param parent parent
     62  * \param name name
     63  * \param motors_count number of motors
     64  */
     65  Bldc(const core::Object *parent, std::string name, uint8_t motors_count);
    7166
    72             /*!
    73             * \brief Destructor
    74             *
    75             */
    76             ~Bldc();
     67  /*!
     68  * \brief Destructor
     69  *
     70  */
     71  ~Bldc();
    7772
    78             /*!
    79             * \brief Lock user interface
    80             *
    81             */
    82             void LockUserInterface(void) const;
     73  /*!
     74  * \brief Lock user interface
     75  *
     76  */
     77  void LockUserInterface(void) const;
    8378
    84             /*!
    85             * \brief Unlock user interface
    86             *
    87             */
    88             void UnlockUserInterface(void) const;
     79  /*!
     80  * \brief Unlock user interface
     81  *
     82  */
     83  void UnlockUserInterface(void) const;
    8984
    90             /*!
    91             * \brief Use default plot
    92             *
    93             * \param tabwidget TabWidget to draw plots
    94             */
    95             void UseDefaultPlot(gui::TabWidget* tabwidget);
     85  /*!
     86  * \brief Use default plot
     87  *
     88  * \param tabwidget TabWidget to draw plots
     89  */
     90  void UseDefaultPlot(gui::TabWidget *tabwidget);
    9691
    97             /*!
    98             * \brief Output from motors
    99             *
    100             * First column is real speed if available, secund column is current if available
    101             *
    102             */
    103             core::cvmatrix *Output(void) const;
     92  /*!
     93  * \brief Output from motors
     94  *
     95  * First column is real speed if available, secund column is current if
     96  *available
     97  *
     98  */
     99  core::cvmatrix *Output(void) const;
    104100
    105             /*!
    106             * \brief Motors count
    107             *
    108             * \return number of motors
    109             */
    110             uint8_t MotorsCount(void) const;
     101  /*!
     102  * \brief Motors count
     103  *
     104  * \return number of motors
     105  */
     106  uint8_t MotorsCount(void) const;
    111107
    112             /*!
    113             * \brief Enable motors
    114             *
    115             * \param true to enable all motors
    116             */
    117             void SetEnabled(bool status);
     108  /*!
     109  * \brief Enable motors
     110  *
     111  * \param true to enable all motors
     112  */
     113  void SetEnabled(bool status);
    118114
    119             /*!
    120             * \brief Are motors enabled?
    121             *
    122             * \return true if motors are enabled
    123             */
    124             bool AreEnabled(void) const;
     115  /*!
     116  * \brief Are motors enabled?
     117  *
     118  * \return true if motors are enabled
     119  */
     120  bool AreEnabled(void) const;
    125121
    126             /*!
    127             * \brief Set motor power
    128             *
    129             * Changes the power (from 0 to 1) of a specific motor. \n
    130             * By default power is set to 1 for each motor which has no effect. \n
    131             * A value <1 will decrease the power of a motor sent to the reimplemented Bldc class through SetMotors. \n
    132             * The power value is applied after applying saturation between min value and max value.
    133             * So the resulting value cannot be higher than max value
    134             * but it can be lower than min value.
    135             *
    136             * \param motor_id id of the motor
    137             * \param value power value (from 0 to 1)
    138             *
    139             */
    140             void SetPower(int motor_id,float value);
     122  /*!
     123  * \brief Set motor power
     124  *
     125  * Changes the power (from 0 to 1) of a specific motor. \n
     126  * By default power is set to 1 for each motor which has no effect. \n
     127  * A value <1 will decrease the power of a motor sent to the reimplemented Bldc
     128  *class through SetMotors. \n
     129  * The power value is applied after applying saturation between min value and
     130  *max value.
     131  * So the resulting value cannot be higher than max value
     132  * but it can be lower than min value.
     133  *
     134  * \param motor_id id of the motor
     135  * \param value power value (from 0 to 1)
     136  *
     137  */
     138  void SetPower(int motor_id, float value);
    141139
    142             /*!
    143             * \brief Layout
    144             *
    145             * This the same Layout as passed to the constructor
    146             *
    147             * \return a Layout
    148             */
    149             gui::Layout* GetLayout(void) const;
     140  /*!
     141  * \brief Layout
     142  *
     143  * This the same Layout as passed to the constructor
     144  *
     145  * \return a Layout
     146  */
     147  gui::Layout *GetLayout(void) const;
    150148
    151             /*!
    152             * \brief Has speed measurement
    153             *
    154             * \return true if it has speed measurement
    155             */
    156             virtual bool HasSpeedMeasurement(void) const=0;
     149  /*!
     150  * \brief Has speed measurement
     151  *
     152  * \return true if it has speed measurement
     153  */
     154  virtual bool HasSpeedMeasurement(void) const = 0;
    157155
    158             /*!
    159             * \brief Has current measurement
    160             *
    161             * \return true if it has current measurement
    162             */
    163             virtual bool HasCurrentMeasurement(void) const=0;
     156  /*!
     157  * \brief Has current measurement
     158  *
     159  * \return true if it has current measurement
     160  */
     161  virtual bool HasCurrentMeasurement(void) const = 0;
    164162
    165         protected:
    166             core::cvmatrix *output;
     163protected:
     164  core::cvmatrix *output;
    167165
    168         private:
    169             /*!
    170             * \brief Update using provided datas
    171             *
    172             * Reimplemented from IODevice.
    173             *
    174             * \param data data from the parent to process
    175             */
    176             void UpdateFrom(const core::io_data *data);
     166private:
     167  /*!
     168  * \brief Update using provided datas
     169  *
     170  * Reimplemented from IODevice.
     171  *
     172  * \param data data from the parent to process
     173  */
     174  void UpdateFrom(const core::io_data *data);
    177175
    178             /*!
    179             * \brief Set motors values
    180             *
    181             * values size must be the same as MotorsCount()
    182             *
    183             * \param values set motors values
    184             */
    185             virtual void SetMotors(float* values)=0;
     176  /*!
     177  * \brief Set motors values
     178  *
     179  * values size must be the same as MotorsCount()
     180  *
     181  * \param values set motors values
     182  */
     183  virtual void SetMotors(float *values) = 0;
    186184
    187             class Bldc_impl* pimpl_;
    188     };
     185  class Bldc_impl *pimpl_;
     186};
    189187} // end namespace actuator
    190188} // end namespace framewor
Note: See TracChangeset for help on using the changeset viewer.