| [9] | 1 | // %flair:license{
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| [13] | 2 | // This file is part of the Flair framework distributed under the
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| 3 | // CECILL-C License, Version 1.0.
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| [9] | 4 | // %flair:license}
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| [8] | 5 | // created: 2012/08/21
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| 6 | // filename: X4.h
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| 7 | //
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| 8 | // author: Osamah Saif, Guillaume Sanahuja
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| 9 | // Copyright Heudiasyc UMR UTC/CNRS 7253
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| 10 | //
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| 11 | // version: $Id: $
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| 12 | //
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| 13 | // purpose: classe definissant un x4
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| 14 | //
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| 15 | /*********************************************************************/
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| 16 |
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| 17 | #ifndef X4_H
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| 18 | #define X4_H
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| 19 |
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| 20 | #include <Model.h>
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| 21 | #include <stdint.h>
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| 22 | #include <stdio.h>
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| 23 |
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| [13] | 24 | namespace flair {
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| 25 | namespace core {
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| 26 | class Mutex;
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| [8] | 27 | }
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|---|
| [13] | 28 | namespace gui {
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| 29 | class DoubleSpinBox;
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|---|
| 30 | }
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|---|
| 31 | namespace actuator {
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|---|
| 32 | class SimuBldc;
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|---|
| 33 | }
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|---|
| 34 | }
|
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| [8] | 35 |
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| 36 | #ifdef GL
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| [13] | 37 | namespace irr {
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|---|
| 38 | namespace scene {
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|---|
| 39 | class IMesh;
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|---|
| [8] | 40 | }
|
|---|
| [13] | 41 | }
|
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| [8] | 42 | #endif
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|---|
| 43 |
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|---|
| [13] | 44 | namespace flair {
|
|---|
| 45 | namespace simulator {
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|---|
| 46 | class Simulator;
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|---|
| 47 | class Blade;
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|---|
| 48 | class MeshSceneNode;
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| [8] | 49 |
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|---|
| [13] | 50 | class X4 : public Model {
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| 51 | public:
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| 52 | X4(const Simulator *parent, std::string name, int dev_id);
|
|---|
| 53 | ~X4();
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| [8] | 54 | #ifdef GL
|
|---|
| [13] | 55 | virtual void Draw(void);
|
|---|
| 56 | virtual void ExtraDraw(void){};
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|---|
| [8] | 57 |
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|---|
| [13] | 58 | protected:
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|---|
| 59 | irr::scene::IMesh *red_arm, *black_arm, *motor;
|
|---|
| 60 | MeshSceneNode *fl_arm, *fr_arm, *rl_arm, *rr_arm;
|
|---|
| 61 | MeshSceneNode *fl_motor, *fr_motor, *rl_motor, *rr_motor;
|
|---|
| 62 | Blade *fl_blade, *fr_blade, *rl_blade, *rr_blade;
|
|---|
| 63 | core::Mutex *motor_speed_mutex;
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|---|
| [8] | 64 | #endif
|
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| [13] | 65 | private:
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| 66 | void CalcModel(void);
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|---|
| 67 | #ifdef GL
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|---|
| 68 | void AnimateModel(void);
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|---|
| 69 | size_t dbtSize(void) const;
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|---|
| 70 | void WritedbtBuf(char *dbtbuf);
|
|---|
| 71 | void ReaddbtBuf(char *dbtbuf);
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|---|
| 72 | #endif
|
|---|
| [8] | 73 |
|
|---|
| [13] | 74 | actuator::SimuBldc *motors;
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|---|
| 75 | float motor_speed[4];
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|---|
| 76 | gui::DoubleSpinBox *m, *arm_length, *l_cg;
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|---|
| 77 | gui::DoubleSpinBox *k_mot, *c_mot;
|
|---|
| 78 | gui::DoubleSpinBox *f_air_vert, *f_air_lat;
|
|---|
| 79 | gui::DoubleSpinBox *j_roll, *j_pitch, *j_yaw;
|
|---|
| 80 | };
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|---|
| [8] | 81 | } // end namespace simulator
|
|---|
| 82 | } // end namespace flair
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|---|
| 83 | #endif // X4_H
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