source: flair-src/trunk/lib/FlairMeta/src/MetaUsRangeFinder.h@ 9

/*!
 * \file MetaUsRangeFinder.h
 * \brief Classe haut niveau pour capteur à ultra son
 * \author Guillaume Sanahuja, Copyright Heudiasyc UMR UTC/CNRS 7253
 * \date 2013/04/08
 * \version 3.4
 */

#ifndef METAUSRANGEFINDER_H
#define METAUSRANGEFINDER_H

#include <Object.h>

namespace flair {
    namespace filter {
        class ButterworthLowPass;
        class EulerDerivative;
    }
    namespace sensor {
        class UsRangeFinder;
    }
    namespace gui {
        class DataPlot1D;
    }
}

namespace flair
{
namespace meta
{
    /*! \class MetaUsRangeFinder
    *
    * \brief Classe haut niveau pour capteur à ultra son
    *
    * Contient une dérivée d'euler et un passe bas.
    * Cette classe est adaptée pour un capteur d'altitude.
    */
    class MetaUsRangeFinder: public core::Object {
        public:
            MetaUsRangeFinder(sensor::UsRangeFinder* us);
            ~MetaUsRangeFinder();
            void UseDefaultPlot(void);
            float z(void) const;
            float Vz(void) const;
            gui::DataPlot1D *GetZPlot();
            gui::DataPlot1D *GetVzPlot();

        private:
            sensor::UsRangeFinder* us;
            filter::ButterworthLowPass *pbas_z,*pbas_vz;
            filter::EulerDerivative *vz_euler;
            gui::DataPlot1D* vz_plot;
    };
} // end namespace meta
} // end namespace flair
#endif // METAUSRANGEFINDER_H