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1 | // %flair:license{
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2 | // This file is part of the Flair framework distributed under the
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3 | // CECILL-C License, Version 1.0.
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4 | // %flair:license}
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5 | /*!
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6 | * \file MetaUsRangeFinder.h
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7 | * \brief Classe haut niveau pour capteur à ultra son
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8 | * \author Guillaume Sanahuja, Copyright Heudiasyc UMR UTC/CNRS 7253
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9 | * \date 2013/04/08
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10 | * \version 3.4
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11 | */
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12 |
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13 | #ifndef METAUSRANGEFINDER_H
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14 | #define METAUSRANGEFINDER_H
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15 |
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16 | #include <Object.h>
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17 |
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18 | namespace flair {
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19 | namespace filter {
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20 | class ButterworthLowPass;
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21 | class EulerDerivative;
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22 | }
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23 | namespace sensor {
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24 | class UsRangeFinder;
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25 | }
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26 | namespace gui {
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27 | class DataPlot1D;
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28 | }
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29 | }
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30 |
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31 | namespace flair {
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32 | namespace meta {
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33 | /*! \class MetaUsRangeFinder
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34 | *
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35 | * \brief Classe haut niveau pour capteur à ultra son
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36 | *
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37 | * Contient une dérivée d'euler et un passe bas.
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38 | * Cette classe est adaptée pour un capteur d'altitude.
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39 | */
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40 | class MetaUsRangeFinder : public core::Object {
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41 | public:
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42 | MetaUsRangeFinder(sensor::UsRangeFinder *us);
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43 | ~MetaUsRangeFinder();
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44 | void UseDefaultPlot(void);
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45 | float z(void) const;
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46 | float Vz(void) const;
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47 | gui::DataPlot1D *GetZPlot();
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48 | gui::DataPlot1D *GetVzPlot();
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49 |
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50 | private:
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51 | sensor::UsRangeFinder *us;
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52 | filter::ButterworthLowPass *pbas_z, *pbas_vz;
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53 | filter::EulerDerivative *vz_euler;
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54 | gui::DataPlot1D *vz_plot;
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55 | };
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56 | } // end namespace meta
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57 | } // end namespace flair
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58 | #endif // METAUSRANGEFINDER_H
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