Changeset 13 in flair-dev for trunk/include/FlairCore/Quaternion.h


Ignore:
Timestamp:
Apr 8, 2016, 3:39:24 PM (5 years ago)
Author:
Bayard Gildas
Message:

formatting script + include reformatted

File:
1 edited

Legend:

Unmodified
Added
Removed
  • trunk/include/FlairCore/Quaternion.h

    r2 r13  
    1313#define QUATERNION_H
    1414
    15 namespace flair { namespace core {
    16     class Euler;
    17     class Vector3D;
    18     class RotationMatrix;
    19 
    20     /*! \class Quaternion
    21     *
    22     * \brief Class defining a quaternion
    23     */
    24     class Quaternion {
    25         public:
    26             /*!
    27             * \brief Constructor
    28             *
    29             * Construct a quaternion using specified values.
    30             *
    31             * \param q0, scalar part
    32             * \param q1
    33             * \param q2
    34             * \param q3
    35             */
    36             Quaternion(float q0=1,float q1=0,float q2=0,float q3=0);
    37 
    38             /*!
    39             * \brief Destructor
    40             *
    41             */
    42             ~Quaternion();
    43 
    44             /*!
    45             * \brief Norm
    46             *
    47             * \return norm
    48             */
    49             float GetNorm(void) const;
    50 
    51             /*!
    52             * \brief Normalize
    53             */
    54             void Normalize(void);
    55 
    56             /*!
    57             * \brief Logarithm
    58             *
    59             * This method also Normalize the quaternion.
    60             *
    61             * \param logarithm output logarithm
    62             */
    63             void GetLogarithm(Vector3D &logarithm);
    64 
    65             /*!
    66             * \brief Logarithm
    67             *
    68             * This method also Normalize the quaternion.
    69             *
    70             * \return output logarithm
    71             */
    72             Vector3D GetLogarithm(void);
    73 
    74             /*!
    75             * \brief Conjugate
    76             */
    77             void Conjugate(void);
    78 
    79             /*!
    80             * \brief Conjugate
    81             *
    82             * \return Conjugate
    83             */
    84             Quaternion GetConjugate(void);
    85 
    86             /*!
    87             * \brief Derivative
    88             *
    89             * \param w angular speed
    90             *
    91             * \return derivative
    92             */
    93             Quaternion GetDerivative(const Vector3D &angularSpeed) const;
    94 
    95             /*!
    96             * \brief Derivate
    97             *
    98             * \param w rotationonal speed
    99             */
    100             void Derivate(const Vector3D &angularSpeed);
    101 
    102             /*!
    103             * \brief Convert to euler angles
    104             *
    105             * \param euler output euler angles
    106             */
    107             void ToEuler(Euler &euler) const;
    108 
    109             /*!
    110             * \brief Convert to euler angles
    111             *
    112             * \return euler angles
    113             */
    114             Euler ToEuler(void) const;
    115 
    116             /*!
    117             * \brief Convert to rotation matrix
    118             *
    119             * \param m output matrix
    120             */
    121             void ToRotationMatrix(RotationMatrix &matrix) const;
    122 
    123             /*!
    124             * \brief q0
    125             */
    126             float q0;
    127 
    128             /*!
    129             * \brief q1
    130             */
    131             float q1;
    132 
    133             /*!
    134             * \brief q2
    135             */
    136             float q2;
    137 
    138             /*!
    139             * \brief q3
    140             */
    141             float q3;
    142 
    143             Quaternion& operator+=(const Quaternion& quaternion);
    144             Quaternion& operator-=(const Quaternion& quaternion);
    145             Quaternion& operator=(const Quaternion& quaternion);
    146     };
    147 
    148     /*! Add
    149     *
    150     * \brief Add
    151     *
    152     * \param quaterniontA quaternion
    153     * \param quaterniontB quaternion
    154     *
    155     * \return quaterniontA+quaterniontB
    156     */
    157     Quaternion operator + (Quaternion const &quaterniontA,Quaternion const &quaterniontB);
    158 
    159     /*! Substract
    160     *
    161     * \brief Substract
    162     *
    163     * \param quaterniontA quaternion
    164     * \param quaterniontB quaternion
    165     *
    166     * \return quaterniontA-quaterniontB
    167     */
    168     Quaternion operator - (Quaternion const &quaternionA,Quaternion const &quaterniontB);
    169 
    170     /*! Minus
    171     *
    172     * \brief Minus
    173     *
    174     * \param quaternion quaternion
    175     *
    176     * \return -quaternion
    177     */
    178     Quaternion operator-(const Quaternion &quaternion);
    179 
    180     /*! Multiply
    181     *
    182     * \brief Multiply
    183     *
    184     * \param quaterniontA quaternion
    185     * \param quaterniontB quaternion
    186     *
    187     * \return quaterniontA*quaterniontB
    188     */
    189     Quaternion operator * (Quaternion const &quaternionA,Quaternion const &quaterniontB);
    190 
    191     /*! Multiply
    192     *
    193     * \brief Multiply
    194     *
    195     * \param coeff coefficient
    196     * \param quat quaternion
    197     *
    198     * \return coeff*quat
    199     */
    200     Quaternion operator * (float coeff,Quaternion const &quaternion);
    201 
    202     /*! Multiply
    203     *
    204     * \brief Multiply
    205     *
    206     * \param quat quaternion
    207     * \param coeff coefficient
    208     *
    209     * \return coeff*quat
    210     */
    211     Quaternion operator * (Quaternion const &quaternion,float coeff);
     15namespace flair {
     16namespace core {
     17class Euler;
     18class Vector3D;
     19class RotationMatrix;
     20
     21/*! \class Quaternion
     22*
     23* \brief Class defining a quaternion
     24*/
     25class Quaternion {
     26public:
     27  /*!
     28  * \brief Constructor
     29  *
     30  * Construct a quaternion using specified values.
     31  *
     32  * \param q0, scalar part
     33  * \param q1
     34  * \param q2
     35  * \param q3
     36  */
     37  Quaternion(float q0 = 1, float q1 = 0, float q2 = 0, float q3 = 0);
     38
     39  /*!
     40  * \brief Destructor
     41  *
     42  */
     43  ~Quaternion();
     44
     45  /*!
     46  * \brief Norm
     47  *
     48  * \return norm
     49  */
     50  float GetNorm(void) const;
     51
     52  /*!
     53  * \brief Normalize
     54  */
     55  void Normalize(void);
     56
     57  /*!
     58  * \brief Logarithm
     59  *
     60  * This method also Normalize the quaternion.
     61  *
     62  * \param logarithm output logarithm
     63  */
     64  void GetLogarithm(Vector3D &logarithm);
     65
     66  /*!
     67  * \brief Logarithm
     68  *
     69  * This method also Normalize the quaternion.
     70  *
     71  * \return output logarithm
     72  */
     73  Vector3D GetLogarithm(void);
     74
     75  /*!
     76  * \brief Conjugate
     77  */
     78  void Conjugate(void);
     79
     80  /*!
     81  * \brief Conjugate
     82  *
     83  * \return Conjugate
     84  */
     85  Quaternion GetConjugate(void);
     86
     87  /*!
     88  * \brief Derivative
     89  *
     90  * \param w angular speed
     91  *
     92  * \return derivative
     93  */
     94  Quaternion GetDerivative(const Vector3D &angularSpeed) const;
     95
     96  /*!
     97  * \brief Derivate
     98  *
     99  * \param w rotationonal speed
     100  */
     101  void Derivate(const Vector3D &angularSpeed);
     102
     103  /*!
     104  * \brief Convert to euler angles
     105  *
     106  * \param euler output euler angles
     107  */
     108  void ToEuler(Euler &euler) const;
     109
     110  /*!
     111  * \brief Convert to euler angles
     112  *
     113  * \return euler angles
     114  */
     115  Euler ToEuler(void) const;
     116
     117  /*!
     118  * \brief Convert to rotation matrix
     119  *
     120  * \param m output matrix
     121  */
     122  void ToRotationMatrix(RotationMatrix &matrix) const;
     123
     124  /*!
     125  * \brief q0
     126  */
     127  float q0;
     128
     129  /*!
     130  * \brief q1
     131  */
     132  float q1;
     133
     134  /*!
     135  * \brief q2
     136  */
     137  float q2;
     138
     139  /*!
     140  * \brief q3
     141  */
     142  float q3;
     143
     144  Quaternion &operator+=(const Quaternion &quaternion);
     145  Quaternion &operator-=(const Quaternion &quaternion);
     146  Quaternion &operator=(const Quaternion &quaternion);
     147};
     148
     149/*! Add
     150*
     151* \brief Add
     152*
     153* \param quaterniontA quaternion
     154* \param quaterniontB quaternion
     155*
     156* \return quaterniontA+quaterniontB
     157*/
     158Quaternion operator+(Quaternion const &quaterniontA,
     159                     Quaternion const &quaterniontB);
     160
     161/*! Substract
     162*
     163* \brief Substract
     164*
     165* \param quaterniontA quaternion
     166* \param quaterniontB quaternion
     167*
     168* \return quaterniontA-quaterniontB
     169*/
     170Quaternion operator-(Quaternion const &quaternionA,
     171                     Quaternion const &quaterniontB);
     172
     173/*! Minus
     174*
     175* \brief Minus
     176*
     177* \param quaternion quaternion
     178*
     179* \return -quaternion
     180*/
     181Quaternion operator-(const Quaternion &quaternion);
     182
     183/*! Multiply
     184*
     185* \brief Multiply
     186*
     187* \param quaterniontA quaternion
     188* \param quaterniontB quaternion
     189*
     190* \return quaterniontA*quaterniontB
     191*/
     192Quaternion operator*(Quaternion const &quaternionA,
     193                     Quaternion const &quaterniontB);
     194
     195/*! Multiply
     196*
     197* \brief Multiply
     198*
     199* \param coeff coefficient
     200* \param quat quaternion
     201*
     202* \return coeff*quat
     203*/
     204Quaternion operator*(float coeff, Quaternion const &quaternion);
     205
     206/*! Multiply
     207*
     208* \brief Multiply
     209*
     210* \param quat quaternion
     211* \param coeff coefficient
     212*
     213* \return coeff*quat
     214*/
     215Quaternion operator*(Quaternion const &quaternion, float coeff);
    212216
    213217} // end namespace core
Note: See TracChangeset for help on using the changeset viewer.