Changeset 139 in flair-src


Ignore:
Timestamp:
Feb 14, 2017, 5:02:06 PM (4 years ago)
Author:
Sanahuja Guillaume
Message:

warn message if vrpnobject is added on running client

Location:
trunk
Files:
6 edited

Legend:

Unmodified
Added
Removed
  • trunk/demos/CircleFollower/uav/src/CircleFollower.cpp

    r136 r139  
    4242    Uav* uav=GetUav();
    4343
    44                 VrpnClient* vrpnclient=new VrpnClient("vrpn", uav->GetDefaultVrpnAddress(),80);
    45                 uavVrpn = new MetaVrpnObject(uav->ObjectName());
    46                 getFrameworkManager()->AddDeviceToLog(uavVrpn);
    47                 uav->GetAhrs()->YawPlot()->AddCurve(uavVrpn->State()->Element(2),DataPlot::Green);
    48                 vrpnclient->Start();
     44    VrpnClient* vrpnclient=new VrpnClient("vrpn", uav->GetDefaultVrpnAddress(),80);
     45    uavVrpn = new MetaVrpnObject(uav->ObjectName());
     46    getFrameworkManager()->AddDeviceToLog(uavVrpn);
     47    uav->GetAhrs()->YawPlot()->AddCurve(uavVrpn->State()->Element(2),DataPlot::Green);
     48    vrpnclient->Start();
    4949                                                                                                                                 
    5050    startCircle=new PushButton(GetButtonsLayout()->NewRow(),"start_circle");
  • trunk/lib/FlairCore/src/Thread.cpp

    r133 r139  
    7878bool Thread::IsSuspended(void) const { return pimpl_->IsSuspended(); }
    7979
     80bool Thread::IsRunning(void) const { return pimpl_->isRunning; }
     81
    8082void Thread::Resume(void) { pimpl_->Resume(); }
    8183
  • trunk/lib/FlairCore/src/Thread.h

    r15 r139  
    176176  */
    177177  bool IsSuspended(void) const;
     178 
     179  /*!
     180  * \brief Is the thread running?
     181  *
     182  * \return true if thread is running (call to Start). A suspended thread is running.
     183  *
     184  */
     185  bool IsRunning(void) const;
    178186
    179187  /*!
  • trunk/lib/FlairCore/src/unexported/Thread_impl.h

    r15 r139  
    4949  int WaitUpdate(const flair::core::IODevice *device);
    5050  bool period_set;
     51   bool isRunning;
    5152
    5253private:
     
    5859  uint64_t cpt;
    5960  flair::core::Time period;
    60   bool isRunning;
    6161  bool tobestopped;
    6262  bool is_suspended;
  • trunk/lib/FlairSensorActuator/src/VrpnClient_impl.cpp

    r136 r139  
    215215      }
    216216    } else {//!UseXbee()
    217                         if(connection->connected()==vrpn_true && !isConnected) {
    218                                 isConnected=true;
    219                                 Printf("VRPN connected\n");
    220                         }
    221                         if(connection->connected()==vrpn_false && isConnected) {
    222                                 isConnected=false;
    223                                 Printf("VRPN disconnected\n");
    224                         }
    225                        
    226                         //timeout in mainloop is not well handled if not connected...
    227                         if(isConnected) {
    228                                 //this is when trackables callbacks are called:
    229                                 if(connection->mainloop(&timeout)!=0) {
    230                                         self->Warn("connection dropped\n");
    231                                 }
    232                                 //printf("%lld\n",GetTime()/(1000*1000));
    233                                 mutex->GetMutex();
    234                                 for (unsigned int i = 0; i < trackables.size(); i++)
    235                                         trackables.at(i)->mainloop();
    236                                 mutex->ReleaseMutex();
    237                         } else {
    238                                 connection->mainloop();
    239                                 self->SleepMS(10);
    240                         }
     217        if(connection->connected()==vrpn_true && !isConnected) {
     218            isConnected=true;
     219            Printf("VRPN connected\n");
     220        }
     221        if(connection->connected()==vrpn_false && isConnected) {
     222            isConnected=false;
     223            Printf("VRPN disconnected\n");
     224        }
     225        //timeout in mainloop is not well handled if not connected...
     226        if(isConnected) {
     227            //this is when trackables callbacks are called:
     228            if(connection->mainloop(&timeout)!=0) {
     229                self->Warn("connection dropped\n");
     230            }
     231            //printf("%lld\n",GetTime()/(1000*1000));
     232            mutex->GetMutex();
     233            for (unsigned int i = 0; i < trackables.size(); i++)
     234                trackables.at(i)->mainloop();
     235            mutex->ReleaseMutex();
     236        } else {
     237            connection->mainloop();
     238            self->SleepMS(10);
     239        }
    241240    }
    242241  }
  • trunk/lib/FlairSensorActuator/src/VrpnObject_impl.cpp

    r135 r139  
    5656  }
    5757
    58   if (parent->UseXbee()) {
    59     parent->pimpl_->AddTrackable(this, id);
    60     tracker = NULL;
    61   } else {
    62     parent->pimpl_->AddTrackable(self);
    63     tracker = new vrpn_Tracker_Remote(name.c_str(), parent->pimpl_->connection);
    64     tracker->register_change_handler(this, handle_pos);
    65     tracker->shutup = true;
    66   }
    67 
    6858  // state
    6959  cvmatrix_descriptor *desc = new cvmatrix_descriptor(7, 1);
     
    9181  z_plot = new DataPlot1D(plot_tab->LastRowLastCol(), "z", -2, 0);
    9282  z_plot->AddCurve(output->Element(6));
     83 
     84  if(parent->IsRunning()) {
     85    self->Warn("adding VrpnObject on running VrpnClient can crash\n");
     86  }
     87 
     88  if (parent->UseXbee()) {
     89    tracker = NULL;
     90    parent->pimpl_->AddTrackable(this, id);
     91  } else {
     92    tracker = new vrpn_Tracker_Remote(name.c_str(), parent->pimpl_->connection);
     93    tracker->register_change_handler(this, handle_pos);
     94    tracker->shutup = true;
     95    parent->pimpl_->AddTrackable(self);
     96  }
    9397}
    9498
     
    106110}
    107111
    108 void VrpnObject_impl::mainloop(void) { tracker->mainloop(); }
     112void VrpnObject_impl::mainloop(void) {
     113     tracker->mainloop();
     114}
    109115
    110116bool VrpnObject_impl::IsTracked(unsigned int timeout_ms) {
Note: See TracChangeset for help on using the changeset viewer.