[9] | 1 | // %flair:license{
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| 2 | // This file is part of the Flair framework distributed under the
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| 3 | // CECILL-C License, Version 1.0.
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| 4 | // %flair:license}
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[8] | 5 | // created: 2012/08/21
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| 6 | // filename: X4.h
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| 7 | //
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| 8 | // author: Osamah Saif, Guillaume Sanahuja
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| 9 | // Copyright Heudiasyc UMR UTC/CNRS 7253
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| 10 | //
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| 11 | // version: $Id: $
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| 12 | //
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| 13 | // purpose: classe definissant un x4
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| 14 | //
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| 15 | /*********************************************************************/
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| 16 |
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| 17 | #ifndef X4_H
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| 18 | #define X4_H
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| 19 |
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| 20 | #include <Model.h>
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| 21 | #include <stdint.h>
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| 22 | #include <stdio.h>
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| 23 |
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| 24 | namespace flair
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| 25 | {
|
---|
| 26 | namespace core
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| 27 | {
|
---|
| 28 | class Mutex;
|
---|
| 29 | }
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| 30 | namespace gui
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| 31 | {
|
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| 32 | class DoubleSpinBox;
|
---|
| 33 | }
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| 34 | namespace actuator
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| 35 | {
|
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| 36 | class SimuBldc;
|
---|
| 37 | }
|
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| 38 | }
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| 39 |
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| 40 | #ifdef GL
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| 41 | namespace irr
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| 42 | {
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| 43 | namespace scene
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| 44 | {
|
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| 45 | class IMesh;
|
---|
| 46 | }
|
---|
| 47 | }
|
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| 48 | #endif
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| 49 |
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| 50 | namespace flair
|
---|
| 51 | {
|
---|
| 52 | namespace simulator
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| 53 | {
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| 54 | class Simulator;
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| 55 | class Blade;
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---|
| 56 | class MeshSceneNode;
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| 57 |
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---|
| 58 | class X4 : public Model
|
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| 59 | {
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| 60 | public:
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| 61 | X4(const Simulator* parent,std::string name, int dev_id);
|
---|
| 62 | ~X4();
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| 63 | #ifdef GL
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---|
| 64 | virtual void Draw(void);
|
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| 65 | virtual void ExtraDraw(void){};
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---|
| 66 |
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| 67 | protected:
|
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| 68 | irr::scene::IMesh *red_arm,*black_arm,*motor;
|
---|
| 69 | MeshSceneNode *fl_arm,*fr_arm,*rl_arm,*rr_arm;
|
---|
| 70 | MeshSceneNode *fl_motor,*fr_motor,*rl_motor,*rr_motor;
|
---|
| 71 | Blade *fl_blade,*fr_blade,*rl_blade,*rr_blade;
|
---|
| 72 | core::Mutex *motor_speed_mutex;
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| 73 | #endif
|
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| 74 | private:
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| 75 | void CalcModel(void);
|
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| 76 | #ifdef GL
|
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| 77 | bool OnEvent(const irr::SEvent& event){};
|
---|
| 78 | void AnimateModel(void);
|
---|
| 79 | size_t dbtSize(void) const;
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| 80 | void WritedbtBuf(char* dbtbuf);
|
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| 81 | void ReaddbtBuf(char* dbtbuf);
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| 82 | #endif
|
---|
| 83 |
|
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| 84 | actuator::SimuBldc *motors;
|
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| 85 | float motor_speed[4];
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| 86 | gui::DoubleSpinBox *m,*arm_length,*l_cg;
|
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| 87 | gui::DoubleSpinBox *k_mot,*c_mot;
|
---|
| 88 | gui::DoubleSpinBox *f_air_vert,*f_air_lat;
|
---|
| 89 | gui::DoubleSpinBox *j_roll,*j_pitch,*j_yaw;
|
---|
| 90 | };
|
---|
| 91 | } // end namespace simulator
|
---|
| 92 | } // end namespace flair
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| 93 | #endif // X4_H
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