| [9] | 1 | // %flair:license{
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| [13] | 2 | // This file is part of the Flair framework distributed under the
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| 3 | // CECILL-C License, Version 1.0.
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| [9] | 4 | // %flair:license}
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| [8] | 5 | // created: 2012/08/21
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| 6 | // filename: X4.h
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| 7 | //
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| 8 | // author: Osamah Saif, Guillaume Sanahuja
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| 9 | // Copyright Heudiasyc UMR UTC/CNRS 7253
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| 10 | //
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| 11 | // version: $Id: $
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| 12 | //
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| 13 | // purpose: classe definissant un x4
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| 14 | //
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| 15 | /*********************************************************************/
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| 16 |
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| 17 | #ifndef X4_H
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| 18 | #define X4_H
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| 19 |
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| 20 | #include <Model.h>
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| 21 |
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| [13] | 22 | namespace flair {
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| 23 | namespace core {
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| 24 | class Mutex;
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|---|
| [8] | 25 | }
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|---|
| [13] | 26 | namespace gui {
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| 27 | class DoubleSpinBox;
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|---|
| [68] | 28 | class SpinBox;
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|---|
| [13] | 29 | }
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|---|
| 30 | namespace actuator {
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|---|
| 31 | class SimuBldc;
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|---|
| 32 | }
|
|---|
| 33 | }
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| [8] | 34 |
|
|---|
| [13] | 35 | namespace flair {
|
|---|
| 36 | namespace simulator {
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|---|
| 37 | class Blade;
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| [8] | 38 |
|
|---|
| [13] | 39 | class X4 : public Model {
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| 40 | public:
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|---|
| [50] | 41 | X4(std::string name, uint32_t modelId);
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| [13] | 42 | ~X4();
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| [8] | 43 | #ifdef GL
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|---|
| [13] | 44 | virtual void Draw(void);
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|---|
| 45 | virtual void ExtraDraw(void){};
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|---|
| [8] | 46 |
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|---|
| [13] | 47 | protected:
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|---|
| 48 | Blade *fl_blade, *fr_blade, *rl_blade, *rr_blade;
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|---|
| 49 | core::Mutex *motor_speed_mutex;
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| [8] | 50 | #endif
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|---|
| [13] | 51 | private:
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|---|
| 52 | void CalcModel(void);
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|---|
| 53 | #ifdef GL
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|---|
| 54 | void AnimateModel(void);
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|---|
| 55 | size_t dbtSize(void) const;
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|---|
| 56 | void WritedbtBuf(char *dbtbuf);
|
|---|
| 57 | void ReaddbtBuf(char *dbtbuf);
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|---|
| 58 | #endif
|
|---|
| [8] | 59 |
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|---|
| [13] | 60 | actuator::SimuBldc *motors;
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|---|
| 61 | float motor_speed[4];
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|---|
| 62 | gui::DoubleSpinBox *m, *arm_length, *l_cg;
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|---|
| 63 | gui::DoubleSpinBox *k_mot, *c_mot;
|
|---|
| 64 | gui::DoubleSpinBox *f_air_vert, *f_air_lat;
|
|---|
| 65 | gui::DoubleSpinBox *j_roll, *j_pitch, *j_yaw;
|
|---|
| [68] | 66 | gui::SpinBox *motorTimeout;
|
|---|
| [13] | 67 | };
|
|---|
| [8] | 68 | } // end namespace simulator
|
|---|
| 69 | } // end namespace flair
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| 70 | #endif // X4_H
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