| [33] | 1 | // created: 2015/11/05
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| 2 | // filename: SimpleFleet.h
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| 4 | // author: Guillaume Sanahuja
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| 5 | // Copyright Heudiasyc UMR UTC/CNRS 7253
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| 7 | // version: $Id: $
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| 9 | // purpose: demo fleet
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| 11 | //
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| 12 | /*********************************************************************/
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| 14 | #ifndef SIMPLEFLEET_H
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| 15 | #define SIMPLEFLEET_H
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| 17 | #include <UavStateMachine.h>
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| 18 |
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| 19 | namespace flair {
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| 20 | namespace core {
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| [178] | 21 | class UdpSocket;
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| [33] | 22 | class AhrsData;
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| 23 | }
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| 24 | namespace filter {
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| 25 | class TrajectoryGenerator2DCircle;
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| 26 | }
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| [122] | 27 | namespace meta {
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| 28 | class MetaVrpnObject;
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|---|
| 29 | }
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| [33] | 30 | namespace gui {
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| 31 | class DoubleSpinBox;
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| 32 | }
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| 33 | }
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| 34 |
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| 35 |
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| 36 | class SimpleFleet : public flair::meta::UavStateMachine {
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| 37 | public:
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| [122] | 38 | SimpleFleet(std::string broadcast,flair::sensor::TargetController *controller);
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| [33] | 39 | ~SimpleFleet();
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| 40 |
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| 41 | private:
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| 42 | enum class BehaviourMode_t {
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| 43 | Default,
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| 44 | PositionHold1,
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| 45 | Circle1,
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|---|
| 46 | PositionHold2,
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|---|
| 47 | PositionHold3,
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|---|
| 48 | Circle2,
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|---|
| 49 | PositionHold4,
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| 50 | };
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| 51 |
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| 52 | // BehaviourMode_t orientation_state;
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| 53 | BehaviourMode_t behaviourMode;
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| 54 | bool vrpnLost;
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| 55 |
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| 56 | void VrpnPositionHold(void);//flight mode
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| 57 | void StartCircle(void);
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|---|
| 58 | void StopCircle(void);
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| 59 | void ExtraTakeOff(void);
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| 60 | void ExtraSecurityCheck(void);
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|---|
| 61 | void ExtraCheckJoystick(void);
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| 62 | const flair::core::AhrsData *GetOrientation(void) const;
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| 63 | void AltitudeValues(float &z,float &dz) const;
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| [167] | 64 | void PositionValues(flair::core::Vector2Df &pos_error,flair::core::Vector2Df &vel_error,float &yaw_ref);
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|---|
| [33] | 65 | const flair::core::AhrsData *GetReferenceOrientation(void);
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|---|
| 66 | void SignalEvent(Event_t event);
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|---|
| 67 | void CheckMessages(void);
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|---|
| 68 |
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|---|
| 69 | flair::filter::Pid *u_x, *u_y;
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| 70 |
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|---|
| [167] | 71 | flair::core::Vector2Df posHold;
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|---|
| [135] | 72 | float yawHold;
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|---|
| [178] | 73 | flair::core::UdpSocket *message;
|
|---|
| [33] | 74 | flair::core::Time posWait;
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|---|
| 75 |
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|---|
| 76 | flair::filter::TrajectoryGenerator2DCircle *circle;
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|---|
| 77 | flair::gui::DoubleSpinBox *xCircleCenter,*yCircleCenter,*yDisplacement;
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|---|
| 78 | flair::core::AhrsData *customReferenceOrientation,*customOrientation;
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|---|
| [122] | 79 | flair::meta::MetaVrpnObject *uavVrpn;
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| [33] | 80 | };
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| 81 |
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| 82 | #endif // SIMPLEFLEET_H
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