Opened 8 years ago
Closed 8 years ago
#18 closed defect (fixed)
Problème double génération de trajectoire au décollage
| Reported by: | Thomas Fuhrmann | Owned by: | Bayard Gildas |
|---|---|---|---|
| Priority: | major | Milestone: | |
| Component: | meta | Version: | trunk |
| Keywords: | Cc: |
Description
Lorsque le drone décolle, il génère une première trajectoire pour son altitude (le drone ne peut pas la suivre) et ensuite, dès que l'ultrason est fonctionnel, il en génère une nouvelle (qui permet au drone de terminer son décollage).
Fichier UavStateMachine.cpp
La première trajectoire et générée par l'entrée dans EnterFailSafeMode, ligne 671 :
if(altitudeState!=AltitudeState_t::StartLanding) SetAltitudeMode(AltitudeMode_t::Manual);
La deuxième lorsque le drone dépasse les 3cm d'altitude, ligne 280.
Si le drone met trop de temps à décoller, la première trajectoire pose visiblement des problèmes.
Change History (2)
comment:1 by , 8 years ago
comment:2 by , 8 years ago
| Resolution: | → fixed |
|---|---|
| Status: | new → closed |
Note:
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J'ai regardé dans les différentes versions, avant le SetAltitudeMode dans EnterFailSafeMode était appelé systématiquement, maintenant il y a une condition.