Opened 4 years ago

Closed 4 years ago

#18 closed defect (fixed)

Problème double génération de trajectoire au décollage

Reported by: Thomas Fuhrmann Owned by: Bayard Gildas
Priority: major Milestone:
Component: meta Version: trunk
Keywords: Cc:

Description

Lorsque le drone décolle, il génère une première trajectoire pour son altitude (le drone ne peut pas la suivre) et ensuite, dès que l'ultrason est fonctionnel, il en génère une nouvelle (qui permet au drone de terminer son décollage).

Fichier UavStateMachine?.cpp

La première trajectoire et générée par l'entrée dans EnterFailSafeMode?, ligne 671 :
if(altitudeState!=AltitudeState_t::StartLanding?) SetAltitudeMode?(AltitudeMode_t::Manual);

La deuxième lorsque le drone dépasse les 3cm d'altitude, ligne 280.

Si le drone met trop de temps à décoller, la première trajectoire pose visiblement des problèmes.

Change History (2)

comment:1 Changed 4 years ago by Thomas Fuhrmann

J'ai regardé dans les différentes versions, avant le SetAltitudeMode? dans EnterFailSafeMode? était appelé systématiquement, maintenant il y a une condition.

comment:2 Changed 4 years ago by Sanahuja Guillaume

Resolution: fixed
Status: newclosed
Note: See TracTickets for help on using tickets.