| [21] | 1 | // created: 2011/05/01
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| 2 | // filename: CircleFollower.h
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| 4 | // author: Guillaume Sanahuja
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| 5 | // Copyright Heudiasyc UMR UTC/CNRS 7253
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| 7 | // version: $Id: $
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| 9 | // purpose: demo cercle avec optitrack
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| 11 | //
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| 12 | /*********************************************************************/
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| 14 | #ifndef CIRCLEFOLLOWER_H
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| 15 | #define CIRCLEFOLLOWER_H
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| 17 | #include <UavStateMachine.h>
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| 18 |
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| [23] | 19 | namespace flair {
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| [21] | 20 | namespace gui {
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| 21 | class PushButton;
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|---|
| 22 | }
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| 23 | namespace filter {
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| 24 | class TrajectoryGenerator2DCircle;
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| [239] | 25 | class CvtColor;
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| [21] | 26 | }
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| 27 | namespace meta {
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| 28 | class MetaVrpnObject;
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| 29 | }
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| [38] | 30 | namespace sensor {
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| 31 | class TargetController;
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| 32 | }
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| [21] | 33 | }
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| 34 |
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| [23] | 35 | class CircleFollower : public flair::meta::UavStateMachine {
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| [21] | 36 | public:
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| [122] | 37 | CircleFollower(flair::sensor::TargetController *controller);
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| [21] | 38 | ~CircleFollower();
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| 39 |
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| 40 | private:
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| [239] | 41 | flair::filter::CvtColor* greyCameraImage;
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| 42 |
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| 43 | enum class BehaviourMode_t {
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| [21] | 44 | Default,
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| 45 | PositionHold,
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| 46 | Circle
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| 47 | };
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| 48 |
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| 49 | BehaviourMode_t behaviourMode;
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| 50 | bool vrpnLost;
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| 51 |
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| 52 | void VrpnPositionHold(void);//flight mode
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| 53 | void StartCircle(void);
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| 54 | void StopCircle(void);
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| 55 | void ExtraSecurityCheck(void);
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| 56 | void ExtraCheckPushButton(void);
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| 57 | void ExtraCheckJoystick(void);
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|---|
| [23] | 58 | const flair::core::AhrsData *GetOrientation(void) const;
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|---|
| [167] | 59 | void AltitudeValues(float &z,float &dz) const;
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|---|
| 60 | void PositionValues(flair::core::Vector2Df &pos_error,flair::core::Vector2Df &vel_error,float &yaw_ref);
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| [23] | 61 | flair::core::AhrsData *GetReferenceOrientation(void);
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|---|
| [21] | 62 | void SignalEvent(Event_t event);
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| 63 |
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| [23] | 64 | flair::filter::Pid *uX, *uY;
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|---|
| [21] | 65 |
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|---|
| [167] | 66 | flair::core::Vector2Df posHold;
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|---|
| [21] | 67 | float yawHold;
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|---|
| 68 |
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|---|
| [171] | 69 | flair::gui::PushButton *startCircle,*stopCircle,*positionHold;
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|---|
| [122] | 70 | flair::meta::MetaVrpnObject *targetVrpn,*uavVrpn;
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|---|
| [23] | 71 | flair::filter::TrajectoryGenerator2DCircle *circle;
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|---|
| 72 | flair::core::AhrsData *customReferenceOrientation,*customOrientation;
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|---|
| [21] | 73 | };
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| 74 |
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| 75 | #endif // CIRCLEFOLLOWER_H
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