Changeset 15 in flair-src for trunk/lib/FlairCore


Ignore:
Timestamp:
Apr 8, 2016, 3:40:57 PM (9 years ago)
Author:
Bayard Gildas
Message:

sources reformatted with flair-format-dir script

Location:
trunk/lib/FlairCore/src
Files:
141 edited

Legend:

Unmodified
Added
Removed

  • trunk/lib/FlairCore/src/AhrsData.cpp

    r2 r15  
    2424using std::string;
    2525
    26 namespace flair { namespace core {
     26namespace flair {
     27namespace core {
    2728
    2829/*! \class AhrsDataElement
    2930    */
    30     class AhrsDataElement: public IODataElement {
    31         public:
    32 
    33             AhrsDataElement(const AhrsData *inAhrsData,string name,AhrsData::PlotableData_t inPlotableData):
    34                             IODataElement(inAhrsData,name),
    35                             ahrsData(inAhrsData),
    36                             plotableData(inPlotableData) {
    37 
    38                 size=sizeof(float);
    39             }
    40 
    41             ~AhrsDataElement() {}
    42 
    43             void CopyData(char* destination) const {
    44                 float data;
    45                 Vector3D angularRates;
    46                 Euler eulerAngles;
    47                 Quaternion quaternion;
    48                 ahrsData->GetQuaternionAndAngularRates(quaternion,angularRates);
    49                 quaternion.ToEuler(eulerAngles);
    50                 switch(plotableData) {
    51                 case AhrsData::Roll:
    52                     data=eulerAngles.roll;
    53                     break;
    54                 case AhrsData::Pitch:
    55                     data=eulerAngles.pitch;
    56                     break;
    57                 case AhrsData::Yaw:
    58                     data=eulerAngles.yaw;
    59                     break;
    60                 case AhrsData::RollDeg:
    61                     data=Euler::ToDegree(eulerAngles.roll);
    62                     break;
    63                 case AhrsData::PitchDeg:
    64                     data=Euler::ToDegree(eulerAngles.pitch);
    65                     break;
    66                 case AhrsData::YawDeg:
    67                     data=Euler::ToDegree(eulerAngles.yaw);
    68                     break;
    69                 case AhrsData::Q0:
    70                     data=quaternion.q0;
    71                     break;
    72                 case AhrsData::Q1:
    73                     data=quaternion.q1;
    74                     break;
    75                 case AhrsData::Q2:
    76                     data=quaternion.q2;
    77                     break;
    78                 case AhrsData::Q3:
    79                     data=quaternion.q3;
    80                     break;
    81                 case AhrsData::Wx:
    82                     data=angularRates.x;
    83                     break;
    84                 case AhrsData::Wy:
    85                     data=angularRates.y;
    86                     break;
    87                 case AhrsData::Wz:
    88                     data=angularRates.z;
    89                     break;
    90                 case AhrsData::WxDeg:
    91                     data=Euler::ToDegree(angularRates.x);
    92                     break;
    93                 case AhrsData::WyDeg:
    94                     data=Euler::ToDegree(angularRates.y);
    95                     break;
    96                 case AhrsData::WzDeg:
    97                     data=Euler::ToDegree(angularRates.z);
    98                     break;
    99                 default:
    100                     ahrsData->Err("data type unavailable.\n");
    101                     data=0;
    102                     break;
    103                 }
    104                 memcpy(destination,&data,sizeof(float));
    105             }
    106 
    107             const FloatType &GetDataType(void) const {
    108                 return dataType;
    109             }
    110 
    111         private:
    112             const AhrsData *ahrsData;
    113             AhrsData::PlotableData_t plotableData;
    114             FloatType dataType;
    115 
    116     };
    117 
    118 AhrsData::AhrsData(const Object *parent,std::string name,int n): io_data(parent,name,n), dataType(floatType) {
    119     if(n>1) Warn("n>1 not supported\n");
    120 
    121     AppendLogDescription("q0",floatType);
    122     AppendLogDescription("q1",floatType);
    123     AppendLogDescription("q2",floatType);
    124     AppendLogDescription("q3",floatType);
    125 
    126     AppendLogDescription("wx",floatType);
    127     AppendLogDescription("wy",floatType);
    128     AppendLogDescription("wz",floatType);
     31class AhrsDataElement : public IODataElement {
     32public:
     33  AhrsDataElement(const AhrsData *inAhrsData, string name,
     34                  AhrsData::PlotableData_t inPlotableData)
     35      : IODataElement(inAhrsData, name), ahrsData(inAhrsData),
     36        plotableData(inPlotableData) {
     37
     38    size = sizeof(float);
     39  }
     40
     41  ~AhrsDataElement() {}
     42
     43  void CopyData(char *destination) const {
     44    float data;
     45    Vector3D angularRates;
     46    Euler eulerAngles;
     47    Quaternion quaternion;
     48    ahrsData->GetQuaternionAndAngularRates(quaternion, angularRates);
     49    quaternion.ToEuler(eulerAngles);
     50    switch (plotableData) {
     51    case AhrsData::Roll:
     52      data = eulerAngles.roll;
     53      break;
     54    case AhrsData::Pitch:
     55      data = eulerAngles.pitch;
     56      break;
     57    case AhrsData::Yaw:
     58      data = eulerAngles.yaw;
     59      break;
     60    case AhrsData::RollDeg:
     61      data = Euler::ToDegree(eulerAngles.roll);
     62      break;
     63    case AhrsData::PitchDeg:
     64      data = Euler::ToDegree(eulerAngles.pitch);
     65      break;
     66    case AhrsData::YawDeg:
     67      data = Euler::ToDegree(eulerAngles.yaw);
     68      break;
     69    case AhrsData::Q0:
     70      data = quaternion.q0;
     71      break;
     72    case AhrsData::Q1:
     73      data = quaternion.q1;
     74      break;
     75    case AhrsData::Q2:
     76      data = quaternion.q2;
     77      break;
     78    case AhrsData::Q3:
     79      data = quaternion.q3;
     80      break;
     81    case AhrsData::Wx:
     82      data = angularRates.x;
     83      break;
     84    case AhrsData::Wy:
     85      data = angularRates.y;
     86      break;
     87    case AhrsData::Wz:
     88      data = angularRates.z;
     89      break;
     90    case AhrsData::WxDeg:
     91      data = Euler::ToDegree(angularRates.x);
     92      break;
     93    case AhrsData::WyDeg:
     94      data = Euler::ToDegree(angularRates.y);
     95      break;
     96    case AhrsData::WzDeg:
     97      data = Euler::ToDegree(angularRates.z);
     98      break;
     99    default:
     100      ahrsData->Err("data type unavailable.\n");
     101      data = 0;
     102      break;
     103    }
     104    memcpy(destination, &data, sizeof(float));
     105  }
     106
     107  const FloatType &GetDataType(void) const { return dataType; }
     108
     109private:
     110  const AhrsData *ahrsData;
     111  AhrsData::PlotableData_t plotableData;
     112  FloatType dataType;
     113};
     114
     115AhrsData::AhrsData(const Object *parent, std::string name, int n)
     116    : io_data(parent, name, n), dataType(floatType) {
     117  if (n > 1)
     118    Warn("n>1 not supported\n");
     119
     120  AppendLogDescription("q0", floatType);
     121  AppendLogDescription("q1", floatType);
     122  AppendLogDescription("q2", floatType);
     123  AppendLogDescription("q3", floatType);
     124
     125  AppendLogDescription("wx", floatType);
     126  AppendLogDescription("wy", floatType);
     127  AppendLogDescription("wz", floatType);
    129128}
    130129
    … …  
    132131
    133132Quaternion AhrsData::GetQuaternion(void) const {
    134     Quaternion out;
    135     GetMutex();
    136     out=quaternion;
    137     ReleaseMutex();
    138     return out;
     133  Quaternion out;
     134  GetMutex();
     135  out = quaternion;
     136  ReleaseMutex();
     137  return out;
    139138}
    140139
    141140Vector3D AhrsData::GetAngularRates(void) const {
    142     Vector3D out;
    143     GetMutex();
    144     out=angularRates;
    145     ReleaseMutex();
    146     return out;
    147 }
    148 
    149 void AhrsData::GetQuaternionAndAngularRates(Quaternion &outQuaternion,Vector3D &outAngularRates) const {
    150     GetMutex();
    151     outQuaternion=quaternion;
    152     outAngularRates=angularRates;
    153     ReleaseMutex();
    154 }
    155 
    156 void AhrsData::SetQuaternionAndAngularRates(const Quaternion &inQuaternion,const Vector3D &inAngularRates) {
    157     GetMutex();
    158     quaternion=inQuaternion;
    159     angularRates=inAngularRates;
    160     ReleaseMutex();
     141  Vector3D out;
     142  GetMutex();
     143  out = angularRates;
     144  ReleaseMutex();
     145  return out;
     146}
     147
     148void AhrsData::GetQuaternionAndAngularRates(Quaternion &outQuaternion,
     149                                            Vector3D &outAngularRates) const {
     150  GetMutex();
     151  outQuaternion = quaternion;
     152  outAngularRates = angularRates;
     153  ReleaseMutex();
     154}
     155
     156void AhrsData::SetQuaternionAndAngularRates(const Quaternion &inQuaternion,
     157                                            const Vector3D &inAngularRates) {
     158  GetMutex();
     159  quaternion = inQuaternion;
     160  angularRates = inAngularRates;
     161  ReleaseMutex();
    161162}
    162163
    163164void AhrsData::SetQuaternion(const Quaternion &inQuaternion) {
    164     GetMutex();
    165     quaternion=inQuaternion;
    166     ReleaseMutex();
     165  GetMutex();
     166  quaternion = inQuaternion;
     167  ReleaseMutex();
    167168}
    168169
    169170void AhrsData::SetAngularRates(const Vector3D &inAngularRates) {
    170     GetMutex();
    171     angularRates=inAngularRates;
    172     ReleaseMutex();
    173 }
    174 
    175 IODataElement* AhrsData::Element(PlotableData_t plotableData) const {
    176     string name;
    177     switch(plotableData) {
    178     case AhrsData::Roll:
    179         name="Roll";
    180         break;
    181     case AhrsData::Pitch:
    182         name="Pitch";
    183         break;
    184     case AhrsData::Yaw:
    185         name="Yaw";
    186         break;
    187      case AhrsData::RollDeg:
    188         name="Roll degree";
    189         break;
    190     case AhrsData::PitchDeg:
    191         name="Pitch degree";
    192         break;
    193     case AhrsData::YawDeg:
    194         name="Yaw degree";
    195         break;
    196     case AhrsData::Q0:
    197         name="Q0";
    198         break;
    199     case AhrsData::Q1:
    200         name="Q1";
    201         break;
    202     case AhrsData::Q2:
    203         name="Q2";
    204         break;
    205     case AhrsData::Q3:
    206         name="Q3";
    207         break;
    208     case AhrsData::Wx:
    209         name="Wx";
    210         break;
    211     case AhrsData::Wy:
    212         name="Wy";
    213         break;
    214     case AhrsData::Wz:
    215         name="Wz";
    216         break;
    217     case AhrsData::WxDeg:
    218         name="Wx degree";
    219         break;
    220     case AhrsData::WyDeg:
    221         name="Wy degree";
    222         break;
    223     case AhrsData::WzDeg:
    224         name="Wz degree";
    225         break;
    226     default:
    227         Err("data type unavailable.\n");
    228     }
    229 
    230     return new AhrsDataElement(this,name,plotableData);
     171  GetMutex();
     172  angularRates = inAngularRates;
     173  ReleaseMutex();
     174}
     175
     176IODataElement *AhrsData::Element(PlotableData_t plotableData) const {
     177  string name;
     178  switch (plotableData) {
     179  case AhrsData::Roll:
     180    name = "Roll";
     181    break;
     182  case AhrsData::Pitch:
     183    name = "Pitch";
     184    break;
     185  case AhrsData::Yaw:
     186    name = "Yaw";
     187    break;
     188  case AhrsData::RollDeg:
     189    name = "Roll degree";
     190    break;
     191  case AhrsData::PitchDeg:
     192    name = "Pitch degree";
     193    break;
     194  case AhrsData::YawDeg:
     195    name = "Yaw degree";
     196    break;
     197  case AhrsData::Q0:
     198    name = "Q0";
     199    break;
     200  case AhrsData::Q1:
     201    name = "Q1";
     202    break;
     203  case AhrsData::Q2:
     204    name = "Q2";
     205    break;
     206  case AhrsData::Q3:
     207    name = "Q3";
     208    break;
     209  case AhrsData::Wx:
     210    name = "Wx";
     211    break;
     212  case AhrsData::Wy:
     213    name = "Wy";
     214    break;
     215  case AhrsData::Wz:
     216    name = "Wz";
     217    break;
     218  case AhrsData::WxDeg:
     219    name = "Wx degree";
     220    break;
     221  case AhrsData::WyDeg:
     222    name = "Wy degree";
     223    break;
     224  case AhrsData::WzDeg:
     225    name = "Wz degree";
     226    break;
     227  default:
     228    Err("data type unavailable.\n");
     229  }
     230
     231  return new AhrsDataElement(this, name, plotableData);
    231232}
    232233
    233234void AhrsData::CopyDatas(char *dst) const {
    234     GetMutex();
    235     Queue(&dst,&quaternion.q0,sizeof(quaternion.q0));
    236     Queue(&dst,&quaternion.q1,sizeof(quaternion.q1));
    237     Queue(&dst,&quaternion.q2,sizeof(quaternion.q2));
    238     Queue(&dst,&quaternion.q3,sizeof(quaternion.q3));
    239 
    240     Queue(&dst,&angularRates.x,sizeof(angularRates.x));
    241     Queue(&dst,&angularRates.y,sizeof(angularRates.y));
    242     Queue(&dst,&angularRates.z,sizeof(angularRates.z));
    243     ReleaseMutex();
    244 }
    245 
    246 void AhrsData::Queue(char **dst,const void *src,size_t size) const {
    247     memcpy(*dst,src,size);
    248     *dst+=size;
     235  GetMutex();
     236  Queue(&dst, &quaternion.q0, sizeof(quaternion.q0));
     237  Queue(&dst, &quaternion.q1, sizeof(quaternion.q1));
     238  Queue(&dst, &quaternion.q2, sizeof(quaternion.q2));
     239  Queue(&dst, &quaternion.q3, sizeof(quaternion.q3));
     240
     241  Queue(&dst, &angularRates.x, sizeof(angularRates.x));
     242  Queue(&dst, &angularRates.y, sizeof(angularRates.y));
     243  Queue(&dst, &angularRates.z, sizeof(angularRates.z));
     244  ReleaseMutex();
     245}
     246
     247void AhrsData::Queue(char **dst, const void *src, size_t size) const {
     248  memcpy(*dst, src, size);
     249  *dst += size;
    249250}
    250251

  • trunk/lib/FlairCore/src/AhrsData.h

    r2 r15  
    1818#include <Quaternion.h>
    1919
    20 namespace flair { namespace core {
     20namespace flair {
     21namespace core {
    2122
    22     /*! \class AhrsData
    23     *
    24     * \brief Class defining AHRS datas
    25     *
    26     * AHRS datas consist of quaternion and rotational angles values. \n
    27     *
    28     */
    29     class AhrsData: public io_data {
    30         public:
    31             class Type: public DataType {
    32             public:
    33                 Type(const ScalarType &inElementDataType):
    34                     elementDataType(inElementDataType) {}
    35                 const ScalarType  &GetElementDataType() const {return elementDataType;}
    36                 std::string GetDescription() const {return "ahrs data";}
    37                 size_t GetSize() const {
    38                     return 7*elementDataType.GetSize();
    39                 }
    40             private:
    41                 const ScalarType &elementDataType;
    42             };
     23/*! \class AhrsData
     24*
     25* \brief Class defining AHRS datas
     26*
     27* AHRS datas consist of quaternion and rotational angles values. \n
     28*
     29*/
     30class AhrsData : public io_data {
     31public:
     32  class Type : public DataType {
     33  public:
     34    Type(const ScalarType &inElementDataType)
     35        : elementDataType(inElementDataType) {}
     36    const ScalarType &GetElementDataType() const { return elementDataType; }
     37    std::string GetDescription() const { return "ahrs data"; }
     38    size_t GetSize() const { return 7 * elementDataType.GetSize(); }
    4339
    44             /*!
    45             \enum PlotableData_t
    46             \brief Datas wich can be plotted in a DataPlot1D
    47             */
    48             typedef enum {
    49                 Roll/*! roll */, Pitch/*! pitch */, Yaw/*! yaw */,
    50                 RollDeg/*! roll degree*/, PitchDeg/*! pitch degree */, YawDeg/*! yaw degree */,
    51                 Q0/*! quaternion 0 */, Q1/*! quaternion 1 */, Q2/*! quaternion 2 */, Q3/*! quaternion 3 */,
    52                 Wx/*! x filtered angular rate */, Wy/*! y filtered angular rate */, Wz/*! z filtered angular rate */,
    53                 WxDeg/*! x filtered angular rate degree*/, WyDeg/*! y filtered angular rate degree*/, WzDeg/*! z filtered angular rate degree*/,
    54                 } PlotableData_t;
     40  private:
     41    const ScalarType &elementDataType;
     42  };
    5543
    56             /*!
    57             * \brief Constructor
    58             *
    59             * Construct an io_data representing AHRS datas. \n
    60             *
    61             * \param parent parent
    62             * \param name name
    63             * \param n number of samples
    64             */
    65             AhrsData(const Object* parent,std::string name="",int n=1);
     44  /*!
     45  \enum PlotableData_t
     46  \brief Datas wich can be plotted in a DataPlot1D
     47  */
     48  typedef enum {
     49    Roll /*! roll */,
     50    Pitch /*! pitch */,
     51    Yaw /*! yaw */,
     52    RollDeg /*! roll degree*/,
     53    PitchDeg /*! pitch degree */,
     54    YawDeg /*! yaw degree */,
     55    Q0 /*! quaternion 0 */,
     56    Q1 /*! quaternion 1 */,
     57    Q2 /*! quaternion 2 */,
     58    Q3 /*! quaternion 3 */,
     59    Wx /*! x filtered angular rate */,
     60    Wy /*! y filtered angular rate */,
     61    Wz /*! z filtered angular rate */,
     62    WxDeg /*! x filtered angular rate degree*/,
     63    WyDeg /*! y filtered angular rate degree*/,
     64    WzDeg /*! z filtered angular rate degree*/,
     65  } PlotableData_t;
    6666
    67             /*!
    68             * \brief Destructor
    69             *
    70             */
    71             ~AhrsData();
     67  /*!
     68  * \brief Constructor
     69  *
     70  * Construct an io_data representing AHRS datas. \n
     71  *
     72  * \param parent parent
     73  * \param name name
     74  * \param n number of samples
     75  */
     76  AhrsData(const Object *parent, std::string name = "", int n = 1);
    7277
    73             /*!
    74             * \brief Element
    75             *
    76             * Get a pointer to a specific element. This pointer can be used for plotting.
    77             *
    78             * \param plotableData data type
    79             *
    80             * \return pointer to the element
    81             */
    82             IODataElement *Element(PlotableData_t plotableData) const;
     78  /*!
     79  * \brief Destructor
     80  *
     81  */
     82  ~AhrsData();
    8383
    84             /*!
    85             * \brief Set quaternion
    86             *
    87             * This method is mutex protected.
    88             *
    89             * \param quaternion quaternion
    90             *
    91             */
    92             void SetQuaternion(const Quaternion &quaternion);
     84  /*!
     85  * \brief Element
     86  *
     87  * Get a pointer to a specific element. This pointer can be used for plotting.
     88  *
     89  * \param plotableData data type
     90  *
     91  * \return pointer to the element
     92  */
     93  IODataElement *Element(PlotableData_t plotableData) const;
    9394
    94             /*!
    95             * \brief Get quaternion
    96             *
    97             * This method is mutex protected.
    98             *
    99             * \return quaternion
    100             *
    101             */
    102             Quaternion GetQuaternion(void) const;
     95  /*!
     96  * \brief Set quaternion
     97  *
     98  * This method is mutex protected.
     99  *
     100  * \param quaternion quaternion
     101  *
     102  */
     103  void SetQuaternion(const Quaternion &quaternion);
    103104
    104             /*!
    105             * \brief Set angular rates
    106             *
    107             * This method is mutex protected.
    108             *
    109             * \param angularRates angular rates
    110             *
    111             */
    112             void SetAngularRates(const Vector3D &angularRates);
     105  /*!
     106  * \brief Get quaternion
     107  *
     108  * This method is mutex protected.
     109  *
     110  * \return quaternion
     111  *
     112  */
     113  Quaternion GetQuaternion(void) const;
    113114
    114             /*!
    115             * \brief Get angular rates
    116             *
    117             * This method is mutex protected.
    118             *
    119             * \return angular rates
    120             *
    121             */
    122             Vector3D GetAngularRates(void) const;
     115  /*!
     116  * \brief Set angular rates
     117  *
     118  * This method is mutex protected.
     119  *
     120  * \param angularRates angular rates
     121  *
     122  */
     123  void SetAngularRates(const Vector3D &angularRates);
    123124
    124             /*!
    125             * \brief Get both quaternion and angular rates
    126             *
    127             * This method is mutex protected.
    128             *
    129             * \param quaternion quaternion
    130             * \param angularRates angular rates
    131             *
    132             */
    133             void GetQuaternionAndAngularRates(Quaternion &quaternion,Vector3D &angularRates) const;
     125  /*!
     126  * \brief Get angular rates
     127  *
     128  * This method is mutex protected.
     129  *
     130  * \return angular rates
     131  *
     132  */
     133  Vector3D GetAngularRates(void) const;
    134134
    135             /*!
    136             * \brief Set both quaternion and angular rates
    137             *
    138             * This method is mutex protected.
    139             *
    140             * \param quaternion quaternion
    141             * \param angularRates angular rates
    142             *
    143             */
    144             void SetQuaternionAndAngularRates(const Quaternion &quaternion,const Vector3D &angularRates);
     135  /*!
     136  * \brief Get both quaternion and angular rates
     137  *
     138  * This method is mutex protected.
     139  *
     140  * \param quaternion quaternion
     141  * \param angularRates angular rates
     142  *
     143  */
     144  void GetQuaternionAndAngularRates(Quaternion &quaternion,
     145                                    Vector3D &angularRates) const;
    145146
    146             const Type &GetDataType() const {return dataType;}
    147         private:
    148             /*!
    149             * \brief Copy datas
    150             *
    151             * Reimplemented from io_data. \n
    152             * See io_data::CopyDatas.
    153             *
    154             * \param dst destination buffer
    155             */
    156             void CopyDatas(char *dst) const;
     147  /*!
     148  * \brief Set both quaternion and angular rates
     149  *
     150  * This method is mutex protected.
     151  *
     152  * \param quaternion quaternion
     153  * \param angularRates angular rates
     154  *
     155  */
     156  void SetQuaternionAndAngularRates(const Quaternion &quaternion,
     157                                    const Vector3D &angularRates);
    157158
    158             void Queue(char **dst,const void *src,size_t size) const;
     159  const Type &GetDataType() const { return dataType; }
    159160
    160             /*!
    161             * \brief %Quaternion
    162             *
    163             */
    164             Quaternion quaternion;
     161private:
     162  /*!
     163  * \brief Copy datas
     164  *
     165  * Reimplemented from io_data. \n
     166  * See io_data::CopyDatas.
     167  *
     168  * \param dst destination buffer
     169  */
     170  void CopyDatas(char *dst) const;
    165171
    166             /*!
    167             * \brief Angular rates
    168             *
    169             */
    170             Vector3D angularRates;
     172  void Queue(char **dst, const void *src, size_t size) const;
    171173
    172             Type dataType;
    173     };
     174  /*!
     175  * \brief %Quaternion
     176  *
     177  */
     178  Quaternion quaternion;
     179
     180  /*!
     181  * \brief Angular rates
     182  *
     183  */
     184  Vector3D angularRates;
     185
     186  Type dataType;
     187};
    174188
    175189} // end namespace core

  • trunk/lib/FlairCore/src/Box.cpp

    r2 r15  
    2121using std::string;
    2222
    23 namespace flair
    24 {
    25 namespace gui
    26 {
     23namespace flair {
     24namespace gui {
    2725
    28 Box::Box(const LayoutPosition* position,string name,string type): Widget(position->getLayout(),name,type)
    29 {
    30     value_changed=true;
    31     SetVolatileXmlProp("row",position->Row());
    32     SetVolatileXmlProp("col",position->Col());
    33     delete position;
     26Box::Box(const LayoutPosition *position, string name, string type)
     27    : Widget(position->getLayout(), name, type) {
     28  value_changed = true;
     29  SetVolatileXmlProp("row", position->Row());
     30  SetVolatileXmlProp("col", position->Col());
     31  delete position;
    3432}
    3533
    36 Box::~Box()
    37 {
    38 core::Object::ObjectName();
     34Box::~Box() { core::Object::ObjectName(); }
     35
     36bool Box::ValueChanged(void) {
     37  bool ret;
     38
     39  GetMutex();
     40  if (value_changed == true) {
     41    value_changed = false;
     42    ret = true;
     43  } else {
     44    ret = false;
     45  }
     46  ReleaseMutex();
     47
     48  return ret;
    3949}
    4050
    41 bool Box::ValueChanged(void)
    42 {
    43     bool ret;
     51void Box::SetValueChanged(void) { value_changed = true; }
    4452
    45     GetMutex();
    46     if(value_changed==true)
    47     {
    48        value_changed=false;
    49        ret=true;
    50     }
    51     else
    52     {
    53         ret=false;
    54     }
    55     ReleaseMutex();
     53void Box::GetMutex(void) const { ((Layout *)Parent())->mutex->GetMutex(); }
    5654
    57     return ret;
    58 }
    59 
    60 void Box::SetValueChanged(void)
    61 {
    62     value_changed=true;
    63 }
    64 
    65 void Box::GetMutex(void) const
    66 {
    67     ((Layout*)Parent())->mutex->GetMutex();
    68 }
    69 
    70 void Box::ReleaseMutex(void) const
    71 {
    72     ((Layout*)Parent())->mutex->ReleaseMutex();
     55void Box::ReleaseMutex(void) const {
     56  ((Layout *)Parent())->mutex->ReleaseMutex();
    7357}
    7458

  • trunk/lib/FlairCore/src/Box.h

    r2 r15  
    1616#include <Widget.h>
    1717
    18 namespace flair
    19 {
    20 namespace gui
    21 {
     18namespace flair {
     19namespace gui {
    2220
    23     class Layout;
    24     class LayoutPosition;
     21class Layout;
     22class LayoutPosition;
    2523
    26     /*! \class Box
    27     *
    28     * \brief Abstract class to display a box on the ground station
    29     *
    30     * This is an abstract class to display boxes (like CheckBox, SpinBox, etc). \n
    31     * To access reimplemented box's value, use Box::GetMutex and Box::ReleaseMutex. \n
    32     * Note that this mutex is in reality the one from the parent Layout. To minimize memory
    33     * footprint, each Box does not have its own Mutex.
    34     */
    35     class Box: public Widget
    36     {
    37         public:
    38             /*!
    39             * \brief Constructor
    40             *
    41             * Construct a Box. \n
    42             * Type must agree with predifined (hard coded) types
    43             * in ground station code. \n
    44             * The Box will automatically be child of position->getLayout() Layout. After calling this method,
    45             * position will be deleted as it is no longer usefull.
    46             *
    47             * \param position position
    48             * \param name name
    49             * \param type type
    50             */
    51             Box(const LayoutPosition* position,std::string name,std::string type);
     24/*! \class Box
     25*
     26* \brief Abstract class to display a box on the ground station
     27*
     28* This is an abstract class to display boxes (like CheckBox, SpinBox, etc). \n
     29* To access reimplemented box's value, use Box::GetMutex and Box::ReleaseMutex.
     30*\n
     31* Note that this mutex is in reality the one from the parent Layout. To minimize
     32*memory
     33* footprint, each Box does not have its own Mutex.
     34*/
     35class Box : public Widget {
     36public:
     37  /*!
     38  * \brief Constructor
     39  *
     40  * Construct a Box. \n
     41  * Type must agree with predifined (hard coded) types
     42  * in ground station code. \n
     43  * The Box will automatically be child of position->getLayout() Layout. After
     44  *calling this method,
     45  * position will be deleted as it is no longer usefull.
     46  *
     47  * \param position position
     48  * \param name name
     49  * \param type type
     50  */
     51  Box(const LayoutPosition *position, std::string name, std::string type);
    5252
    53             /*!
    54             * \brief Destructor
    55             *
    56             */
    57             ~Box();
     53  /*!
     54  * \brief Destructor
     55  *
     56  */
     57  ~Box();
    5858
    59             /*!
    60             * \brief Has the value changed since last call?
    61             *
    62             * This method returns the value of an internal flag
    63             * which is set through SetValueChanged(). \n
    64             * After calling this method, the internal flag is
    65             * set to false.
    66             *
    67             * \return true is valued has changed since last call
    68             */
    69             bool ValueChanged(void);
     59  /*!
     60  * \brief Has the value changed since last call?
     61  *
     62  * This method returns the value of an internal flag
     63  * which is set through SetValueChanged(). \n
     64  * After calling this method, the internal flag is
     65  * set to false.
     66  *
     67  * \return true is valued has changed since last call
     68  */
     69  bool ValueChanged(void);
    7070
    71         protected:
    72             /*!
    73             * \brief Set the value changed flag
    74             *
    75             * The reimplemented class must call this method when Box's value is changed. \n
    76             * This method must be called with Mutex locked. Indeed, as reimplemented class
    77             * also has to lock the Mutex to change the Box value, this mecanism avoid two successives
    78             * lock and unlock.
    79             *
    80             */
    81             void SetValueChanged(void);
     71protected:
     72  /*!
     73  * \brief Set the value changed flag
     74  *
     75  * The reimplemented class must call this method when Box's value is changed.
     76  *\n
     77  * This method must be called with Mutex locked. Indeed, as reimplemented class
     78  * also has to lock the Mutex to change the Box value, this mecanism avoid two
     79  *successives
     80  * lock and unlock.
     81  *
     82  */
     83  void SetValueChanged(void);
    8284
    83             /*!
    84             * \brief Get Mutex
    85             *
    86             * This method must be called before changing Box's value or
    87             * calling SetValueChanged().
    88             *
    89             */
    90             void GetMutex(void) const;
     85  /*!
     86  * \brief Get Mutex
     87  *
     88  * This method must be called before changing Box's value or
     89  * calling SetValueChanged().
     90  *
     91  */
     92  void GetMutex(void) const;
    9193
    92             /*!
    93             * \brief Release Mutex
    94             *
    95              * This method must be called after changing Box's value or
    96             *  calling SetValueChanged().
    97             *
    98             */
    99             void ReleaseMutex(void) const;
     94  /*!
     95  * \brief Release Mutex
     96  *
     97   * This method must be called after changing Box's value or
     98  *  calling SetValueChanged().
     99  *
     100  */
     101  void ReleaseMutex(void) const;
    100102
    101 
    102         private:
    103             bool value_changed;
    104     };
     103private:
     104  bool value_changed;
     105};
    105106
    106107} // end namespace gui

  • trunk/lib/FlairCore/src/CheckBox.cpp

    r2 r15  
    1919using std::string;
    2020
    21 namespace flair
    22 {
    23 namespace gui
    24 {
     21namespace flair {
     22namespace gui {
    2523
    26 CheckBox::CheckBox(const LayoutPosition* position,string name,bool default_value):Box(position,name,"CheckBox")
    27 {
    28     //update value from xml file
    29     box_value=default_value;
     24CheckBox::CheckBox(const LayoutPosition *position, string name,
     25                   bool default_value)
     26    : Box(position, name, "CheckBox") {
     27  // update value from xml file
     28  box_value = default_value;
    3029
    31     GetPersistentXmlProp("value",box_value);
    32     SetPersistentXmlProp("value",Value());
    33     SendXml();
     30  GetPersistentXmlProp("value", box_value);
     31  SetPersistentXmlProp("value", Value());
     32  SendXml();
    3433}
    3534
    36 CheckBox::~CheckBox()
    37 {
     35CheckBox::~CheckBox() {}
    3836
     37bool CheckBox::IsChecked(void) const {
     38  bool tmp;
     39
     40  GetMutex();
     41  tmp = box_value;
     42  ReleaseMutex();
     43
     44  return tmp;
    3945}
    4046
    41 bool CheckBox::IsChecked(void) const
    42 {
    43     bool tmp;
    44 
    45     GetMutex();
    46     tmp=box_value;
    47     ReleaseMutex();
    48 
    49     return tmp;
     47int CheckBox::Value(void) const {
     48  if (IsChecked() == true)
     49    return 1;
     50  else
     51    return 0;
    5052}
    5153
    52 int CheckBox::Value(void) const
    53 {
    54     if(IsChecked()==true)
    55         return 1;
    56     else
    57         return 0;
    58 }
    59 
    60 void CheckBox::XmlEvent(void)
    61 {
    62     GetMutex();
    63     if(GetPersistentXmlProp("value",box_value)) SetValueChanged();
    64     ReleaseMutex();
     54void CheckBox::XmlEvent(void) {
     55  GetMutex();
     56  if (GetPersistentXmlProp("value", box_value))
     57    SetValueChanged();
     58  ReleaseMutex();
    6559}
    6660

  • trunk/lib/FlairCore/src/CheckBox.h

    r2 r15  
    1616#include <Box.h>
    1717
    18 namespace flair
    19 {
    20 namespace gui
    21 {
     18namespace flair {
     19namespace gui {
    2220
    23     class LayoutPosition;
     21class LayoutPosition;
    2422
    25     /*! \class CheckBox
    26     *
    27     * \brief Class displaying a QCheckBox on the ground station
    28     *
    29     */
    30     class CheckBox: public Box
    31     {
    32         public:
    33             /*!
    34             * \brief Constructor
    35             *
    36             * Construct a QCheckBox at given position.
    37             *
    38             * \param position position to display the QCheckBox
    39             * \param name name
    40             * \param default_value default value if not in the xml config file
    41             */
    42             CheckBox(const LayoutPosition* position,std::string name,bool default_value=true);
     23/*! \class CheckBox
     24*
     25* \brief Class displaying a QCheckBox on the ground station
     26*
     27*/
     28class CheckBox : public Box {
     29public:
     30  /*!
     31  * \brief Constructor
     32  *
     33  * Construct a QCheckBox at given position.
     34  *
     35  * \param position position to display the QCheckBox
     36  * \param name name
     37  * \param default_value default value if not in the xml config file
     38  */
     39  CheckBox(const LayoutPosition *position, std::string name,
     40           bool default_value = true);
    4341
    44             /*!
    45             * \brief Destructor
    46             *
    47             */
    48             ~CheckBox();
     42  /*!
     43  * \brief Destructor
     44  *
     45  */
     46  ~CheckBox();
    4947
    50             /*!
    51             * \brief Is checked?
    52             *
    53             * \return true if checked
    54             */
    55             bool IsChecked(void) const;
     48  /*!
     49  * \brief Is checked?
     50  *
     51  * \return true if checked
     52  */
     53  bool IsChecked(void) const;
    5654
    57             /*!
    58             * \brief Value
    59             *
    60             * \return 1 if checked, 0 otherwise
    61             */
    62             int Value(void) const;
     55  /*!
     56  * \brief Value
     57  *
     58  * \return 1 if checked, 0 otherwise
     59  */
     60  int Value(void) const;
    6361
    64         private:
    65             /*!
    66             * \brief XmlEvent from ground station
    67             *
    68             * Reimplemented from Widget.
    69             *
    70             */
    71             void XmlEvent(void);
     62private:
     63  /*!
     64  * \brief XmlEvent from ground station
     65  *
     66  * Reimplemented from Widget.
     67  *
     68  */
     69  void XmlEvent(void);
    7270
    73             bool box_value;
    74     };
     71  bool box_value;
     72};
    7573
    7674} // end namespace gui

  • trunk/lib/FlairCore/src/ComboBox.cpp

    r2 r15  
    1919using std::string;
    2020
    21 namespace flair
    22 {
    23 namespace gui
    24 {
     21namespace flair {
     22namespace gui {
    2523
    26 ComboBox::ComboBox(const LayoutPosition* position,string name):Box(position,name,"ComboBox")
    27 {
    28     //update value from xml file
    29     box_value=0;
    30     GetPersistentXmlProp("value",box_value);
    31     SetPersistentXmlProp("value",box_value);
     24ComboBox::ComboBox(const LayoutPosition *position, string name)
     25    : Box(position, name, "ComboBox") {
     26  // update value from xml file
     27  box_value = 0;
     28  GetPersistentXmlProp("value", box_value);
     29  SetPersistentXmlProp("value", box_value);
    3230
    33     SendXml();
     31  SendXml();
    3432}
    3533
    36 ComboBox::~ComboBox()
    37 {
     34ComboBox::~ComboBox() {}
    3835
     36void ComboBox::AddItem(string name) {
     37  SetVolatileXmlProp("item", name);
     38  SendXml();
    3939}
    4040
    41 void ComboBox::AddItem(string name)
    42 {
    43     SetVolatileXmlProp("item",name);
    44     SendXml();
     41int ComboBox::CurrentIndex(void) const {
     42  int tmp;
     43
     44  GetMutex();
     45  tmp = box_value;
     46  ReleaseMutex();
     47
     48  return tmp;
    4549}
    4650
    47 int ComboBox::CurrentIndex(void) const
    48 {
    49     int tmp;
    50 
    51     GetMutex();
    52     tmp=box_value;
    53     ReleaseMutex();
    54 
    55     return tmp;
    56 }
    57 
    58 void ComboBox::XmlEvent(void)
    59 {
    60     GetMutex();
    61     if(GetPersistentXmlProp("value",box_value)) SetValueChanged();
    62     ReleaseMutex();
     51void ComboBox::XmlEvent(void) {
     52  GetMutex();
     53  if (GetPersistentXmlProp("value", box_value))
     54    SetValueChanged();
     55  ReleaseMutex();
    6356}
    6457

  • trunk/lib/FlairCore/src/ComboBox.h

    r2 r15  
    1616#include <Box.h>
    1717
    18 namespace flair
    19 {
    20 namespace gui
    21 {
     18namespace flair {
     19namespace gui {
    2220
    23     class LayoutPosition;
     21class LayoutPosition;
    2422
    25     /*! \class ComboBox
    26     *
    27     * \brief Class displaying a QComboBox on the ground station
    28     *
    29     */
    30     class ComboBox: public Box
    31     {
    32         public:
    33             /*!
    34             * \brief Constructor
    35             *
    36             * Construct a QComboBox at given position.
    37             *
    38             * \param position position to display the QComboBox
    39             * \param name name
    40             */
    41             ComboBox(const LayoutPosition* position,std::string name);
     23/*! \class ComboBox
     24*
     25* \brief Class displaying a QComboBox on the ground station
     26*
     27*/
     28class ComboBox : public Box {
     29public:
     30  /*!
     31  * \brief Constructor
     32  *
     33  * Construct a QComboBox at given position.
     34  *
     35  * \param position position to display the QComboBox
     36  * \param name name
     37  */
     38  ComboBox(const LayoutPosition *position, std::string name);
    4239
    43             /*!
    44             * \brief Destructor
    45             *
    46             */
    47             ~ComboBox();
     40  /*!
     41  * \brief Destructor
     42  *
     43  */
     44  ~ComboBox();
    4845
    49              /*!
    50             * \brief Add an item
    51             *
    52             * Add an item to the end of the list.
    53             *
    54             * \param name item nam
    55             */
    56             void AddItem(std::string name);
     46  /*!
     47 * \brief Add an item
     48 *
     49 * Add an item to the end of the list.
     50 *
     51 * \param name item nam
     52 */
     53  void AddItem(std::string name);
    5754
    58             /*!
    59             * \brief Currend index
    60             *
    61             * Index of the currently selected item. Items are numbered starting to 0.
    62             *
    63             * \return index number
    64             */
    65             int CurrentIndex(void) const;
     55  /*!
     56  * \brief Currend index
     57  *
     58  * Index of the currently selected item. Items are numbered starting to 0.
     59  *
     60  * \return index number
     61  */
     62  int CurrentIndex(void) const;
    6663
    67         private:
    68             /*!
    69             * \brief XmlEvent from ground station
    70             *
    71             * Reimplemented from Widget.
    72             *
    73             */
    74             void XmlEvent(void);
     64private:
     65  /*!
     66  * \brief XmlEvent from ground station
     67  *
     68  * Reimplemented from Widget.
     69  *
     70  */
     71  void XmlEvent(void);
    7572
    76             int box_value;
    77     };
     73  int box_value;
     74};
    7875
    7976} // end namespace gui

  • trunk/lib/FlairCore/src/ConditionVariable.cpp

    r2 r15  
    2121using std::string;
    2222
    23 namespace flair { namespace core {
     23namespace flair {
     24namespace core {
    2425
    25 ConditionVariable::ConditionVariable(const Object* parent,string name): Mutex(parent,name) {
    26      pimpl_=new ConditionVariable_impl(this);
     26ConditionVariable::ConditionVariable(const Object *parent, string name)
     27    : Mutex(parent, name) {
     28  pimpl_ = new ConditionVariable_impl(this);
    2729}
    2830
    29 ConditionVariable::~ConditionVariable() {
    30     delete pimpl_;
     31ConditionVariable::~ConditionVariable() { delete pimpl_; }
     32
     33void ConditionVariable::CondWait(void) { pimpl_->CondWait(); }
     34
     35bool ConditionVariable::CondWaitUntil(Time date) {
     36  return pimpl_->CondWaitUntil(date);
    3137}
    3238
    33 void ConditionVariable::CondWait(void) {
    34     pimpl_->CondWait();
    35 }
    36 
    37 bool ConditionVariable::CondWaitUntil(Time date) {
    38     return pimpl_->CondWaitUntil(date);
    39 }
    40 
    41 void ConditionVariable::CondSignal(void) {
    42     pimpl_->CondSignal();
    43 }
     39void ConditionVariable::CondSignal(void) { pimpl_->CondSignal(); }
    4440
    4541} // end namespace core

  • trunk/lib/FlairCore/src/ConditionVariable.h

    r2 r15  
    1818class ConditionVariable_impl;
    1919
    20 namespace flair
    21 {
    22 namespace core
    23 {
     20namespace flair {
     21namespace core {
    2422
    25     /*! \class ConditionVariable
    26     *
    27     * \brief Class defining a condition variable
    28     *
    29     */
     23/*! \class ConditionVariable
     24*
     25* \brief Class defining a condition variable
     26*
     27*/
    3028
    31     class ConditionVariable: public Mutex
    32     {
    33         public:
    34             /*!
    35             * \brief Constructor
    36             *
    37             * Construct a condition variable with its associated mutex.
    38             *
    39             * \param parent parent
    40             * \param name name
    41             */
    42             ConditionVariable(const Object* parent,std::string name);
     29class ConditionVariable : public Mutex {
     30public:
     31  /*!
     32  * \brief Constructor
     33  *
     34  * Construct a condition variable with its associated mutex.
     35  *
     36  * \param parent parent
     37  * \param name name
     38  */
     39  ConditionVariable(const Object *parent, std::string name);
    4340
    44             /*!
    45             * \brief Destructor
    46             *
    47             */
    48             ~ConditionVariable();
     41  /*!
     42  * \brief Destructor
     43  *
     44  */
     45  ~ConditionVariable();
    4946
    50             /*!
    51             * \brief Block on the condition variable
    52             *
    53             * This method must be called with mutex locked (see Mutex::GetMutex) by the calling thread or undefined behaviour will result. \n
    54             * It atomically releases mutex and causes the calling thread to block on the condition variable. \n
    55             * Only one thread can be blocked at the same time. \n
    56             * Upon successful return, the mutex has been locked and is owned by the calling thread which should unlock it (see Mutex::ReleaseMutex).
    57             */
    58             void CondWait(void);
     47  /*!
     48  * \brief Block on the condition variable
     49  *
     50  * This method must be called with mutex locked (see Mutex::GetMutex) by the
     51  *calling thread or undefined behaviour will result. \n
     52  * It atomically releases mutex and causes the calling thread to block on the
     53  *condition variable. \n
     54  * Only one thread can be blocked at the same time. \n
     55  * Upon successful return, the mutex has been locked and is owned by the
     56  *calling thread which should unlock it (see Mutex::ReleaseMutex).
     57  */
     58  void CondWait(void);
    5959
    60             /*!
    61             * \brief Block on the condition variable with a timeout
    62             *
    63             * This method must be called with mutex locked (see Mutex::GetMutex) by the calling thread or undefined behaviour will result. \n
    64             * It atomically releases mutex and causes the calling thread to block on the condition variable. \n
    65             * Only one thread can be blocked at the same time. \n
    66             * Upon successful return, the mutex has been locked and is owned by the calling thread which should unlock it (see Mutex::ReleaseMutex).
    67             *
    68             * \param date absolute date
    69             * \return true if the condition variable is signaled before the date specified in parameter elapses, false otherwise
    70             */
    71             bool CondWaitUntil(Time date);
     60  /*!
     61  * \brief Block on the condition variable with a timeout
     62  *
     63  * This method must be called with mutex locked (see Mutex::GetMutex) by the
     64  *calling thread or undefined behaviour will result. \n
     65  * It atomically releases mutex and causes the calling thread to block on the
     66  *condition variable. \n
     67  * Only one thread can be blocked at the same time. \n
     68  * Upon successful return, the mutex has been locked and is owned by the
     69  *calling thread which should unlock it (see Mutex::ReleaseMutex).
     70  *
     71  * \param date absolute date
     72  * \return true if the condition variable is signaled before the date specified
     73  *in parameter elapses, false otherwise
     74  */
     75  bool CondWaitUntil(Time date);
    7276
    73             /*!
    74             * \brief Unblock threads blocked on the condition variable
    75             *
    76             * This method should be called with mutex locked (see Mutex::GetMutex) by the calling thread. \n
    77             * In this case, upon return, the calling thread should unlock the mutex (see Mutex::ReleaseMutex).
    78             *
    79             */
    80             void CondSignal(void);
     77  /*!
     78  * \brief Unblock threads blocked on the condition variable
     79  *
     80  * This method should be called with mutex locked (see Mutex::GetMutex) by the
     81  *calling thread. \n
     82  * In this case, upon return, the calling thread should unlock the mutex (see
     83  *Mutex::ReleaseMutex).
     84  *
     85  */
     86  void CondSignal(void);
    8187
    82         private:
    83             class ConditionVariable_impl* pimpl_;
    84     };
     88private:
     89  class ConditionVariable_impl *pimpl_;
     90};
    8591
    8692} // end namespace core

  • trunk/lib/FlairCore/src/ConditionVariable_impl.cpp

    r2 r15  
    2424using namespace flair::core;
    2525
    26 ConditionVariable_impl::ConditionVariable_impl(ConditionVariable* self) {
    27     this->self=self;
    28     int status;
     26ConditionVariable_impl::ConditionVariable_impl(ConditionVariable *self) {
     27  this->self = self;
     28  int status;
    2929
    3030#ifdef __XENO__
    31     status=rt_cond_create(&m_ResumeCond,NULL);
     31  status = rt_cond_create(&m_ResumeCond, NULL);
    3232#else
    33     status=pthread_cond_init(&m_ResumeCond, 0);
     33  status = pthread_cond_init(&m_ResumeCond, 0);
    3434#endif
    35     if(status!=0) self->Err("error creating condition variable (%s)\n",strerror(-status));
     35  if (status != 0)
     36    self->Err("error creating condition variable (%s)\n", strerror(-status));
    3637}
    3738
    3839ConditionVariable_impl::~ConditionVariable_impl() {
    39     int status;
     40  int status;
    4041
    4142#ifdef __XENO__
    42     status=rt_cond_delete(&m_ResumeCond);
     43  status = rt_cond_delete(&m_ResumeCond);
    4344#else
    44     status=pthread_cond_destroy(&m_ResumeCond);
     45  status = pthread_cond_destroy(&m_ResumeCond);
    4546#endif
    46     if(status!=0) self->Err("error destroying condition variable (%s)\n",strerror(-status));
     47  if (status != 0)
     48    self->Err("error destroying condition variable (%s)\n", strerror(-status));
    4749}
    4850
    4951void ConditionVariable_impl::CondWait(void) {
    50     int status;
     52  int status;
    5153#ifdef __XENO__
    52     status=rt_cond_wait(&m_ResumeCond, &self->Mutex::pimpl_->mutex,TM_INFINITE);
     54  status =
     55      rt_cond_wait(&m_ResumeCond, &self->Mutex::pimpl_->mutex, TM_INFINITE);
    5356#else
    54     status=pthread_cond_wait(&m_ResumeCond, &self->Mutex::pimpl_->mutex);
     57  status = pthread_cond_wait(&m_ResumeCond, &self->Mutex::pimpl_->mutex);
    5558#endif
    56     if(status!=0) self->Err("error (%s)\n",strerror(-status));
     59  if (status != 0)
     60    self->Err("error (%s)\n", strerror(-status));
    5761}
    5862
    5963bool ConditionVariable_impl::CondWaitUntil(Time date) {
    60     int status;
     64  int status;
    6165#ifdef __XENO__
    62     status=rt_cond_wait_until(&m_ResumeCond, &self->Mutex::pimpl_->mutex,date);
     66  status = rt_cond_wait_until(&m_ResumeCond, &self->Mutex::pimpl_->mutex, date);
    6367#else
    64     struct timespec restrict;
    65     restrict.tv_sec=date/1000000000;
    66     restrict.tv_nsec=date%1000000000;
    67     status=pthread_cond_timedwait(&m_ResumeCond, &self->Mutex::pimpl_->mutex,&restrict);
     68  struct timespec restrict;
     69  restrict.tv_sec = date / 1000000000;
     70  restrict.tv_nsec = date % 1000000000;
     71  status = pthread_cond_timedwait(&m_ResumeCond, &self->Mutex::pimpl_->mutex,
     72                                  &restrict);
    6873#endif
    69     if (status==0) return true;
    70     if(status!=ETIMEDOUT) self->Err("error (%s)\n",strerror(-status));
    71     return false;
     74  if (status == 0)
     75    return true;
     76  if (status != ETIMEDOUT)
     77    self->Err("error (%s)\n", strerror(-status));
     78  return false;
    7279}
    7380
    7481void ConditionVariable_impl::CondSignal(void) {
    75      int status;
     82  int status;
    7683#ifdef __XENO__
    77     status=rt_cond_signal(&m_ResumeCond);
     84  status = rt_cond_signal(&m_ResumeCond);
    7885#else
    79     status=pthread_cond_signal(&m_ResumeCond);
     86  status = pthread_cond_signal(&m_ResumeCond);
    8087#endif
    81     if(status!=0) self->Err("error (%s)\n",strerror(-status));
     88  if (status != 0)
     89    self->Err("error (%s)\n", strerror(-status));
    8290}

  • trunk/lib/FlairCore/src/ConnectedSocket.cpp

    r2 r15  
    2121using std::string;
    2222
    23 namespace flair
    24 {
    25 namespace core
    26 {
     23namespace flair {
     24namespace core {
    2725
    28 ConnectedSocket::ConnectedSocket(const Object* parent,const std::string name):Object(parent,name) {};
     26ConnectedSocket::ConnectedSocket(const Object *parent, const std::string name)
     27    : Object(parent, name){};
    2928
    30 ConnectedSocket::~ConnectedSocket() {};
     29ConnectedSocket::~ConnectedSocket(){};
    3130
    32 uint16_t ConnectedSocket::ReadUInt16(Time const& timeout) {
    33     char buffer[sizeof(uint16_t)];
    34     size_t alreadyReceived=0;
    35     Time remainingTimeout=timeout; //ms
    36     do {
    37         Time beforeTime=GetTime(); //ns
    38         ssize_t received=RecvMessage(buffer+alreadyReceived,sizeof(uint16_t)-alreadyReceived,remainingTimeout);
    39         remainingTimeout-=(GetTime()-beforeTime)/100000;
    40         if ((received<0) || (remainingTimeout<0)) throw std::runtime_error("Timeout");
    41         alreadyReceived+=received;
    42     } while (alreadyReceived!=sizeof(uint16_t));
    43     uint16_t *dataInNetworkEndianness=(uint16_t*)buffer;
    44     uint16_t myinteger=NetworkToHost16(*dataInNetworkEndianness);
    45     return myinteger;
     31uint16_t ConnectedSocket::ReadUInt16(Time const &timeout) {
     32  char buffer[sizeof(uint16_t)];
     33  size_t alreadyReceived = 0;
     34  Time remainingTimeout = timeout; // ms
     35  do {
     36    Time beforeTime = GetTime(); // ns
     37    ssize_t received =
     38        RecvMessage(buffer + alreadyReceived,
     39                    sizeof(uint16_t) - alreadyReceived, remainingTimeout);
     40    remainingTimeout -= (GetTime() - beforeTime) / 100000;
     41    if ((received < 0) || (remainingTimeout < 0))
     42      throw std::runtime_error("Timeout");
     43    alreadyReceived += received;
     44  } while (alreadyReceived != sizeof(uint16_t));
     45  uint16_t *dataInNetworkEndianness = (uint16_t *)buffer;
     46  uint16_t myinteger = NetworkToHost16(*dataInNetworkEndianness);
     47  return myinteger;
    4648}
    4749
    48 void ConnectedSocket::WriteUInt16(uint16_t const& data,Time const& timeout) {
    49     uint16_t dataInNetworkEndianness=HostToNetwork16(data);
    50     char *buffer=(char *)&dataInNetworkEndianness;
    51     size_t alreadySent=0;
    52     Time remainingTimeout=timeout; //ms
    53     do {
    54         Time beforeTime=GetTime(); //ns
    55         ssize_t sent=SendMessage(buffer+alreadySent,sizeof(uint16_t)-alreadySent,remainingTimeout);
    56         remainingTimeout-=(GetTime()-beforeTime)/100000;
    57         if ((sent<0) || (remainingTimeout<0)) throw std::runtime_error("Timeout");
    58         alreadySent+=sent;
    59     } while (alreadySent!=sizeof(uint16_t));
     50void ConnectedSocket::WriteUInt16(uint16_t const &data, Time const &timeout) {
     51  uint16_t dataInNetworkEndianness = HostToNetwork16(data);
     52  char *buffer = (char *)&dataInNetworkEndianness;
     53  size_t alreadySent = 0;
     54  Time remainingTimeout = timeout; // ms
     55  do {
     56    Time beforeTime = GetTime(); // ns
     57    ssize_t sent = SendMessage(
     58        buffer + alreadySent, sizeof(uint16_t) - alreadySent, remainingTimeout);
     59    remainingTimeout -= (GetTime() - beforeTime) / 100000;
     60    if ((sent < 0) || (remainingTimeout < 0))
     61      throw std::runtime_error("Timeout");
     62    alreadySent += sent;
     63  } while (alreadySent != sizeof(uint16_t));
    6064}
    6165
    62 uint32_t ConnectedSocket::ReadUInt32(Time const& timeout) {
    63     char buffer[sizeof(uint32_t)];
    64     size_t alreadyReceived=0;
    65     Time remainingTimeout=timeout; //ms
    66     do {
    67         Time beforeTime=GetTime(); //ns
    68         ssize_t received=RecvMessage(buffer+alreadyReceived,sizeof(uint32_t)-alreadyReceived,remainingTimeout);
    69         remainingTimeout-=(GetTime()-beforeTime)/100000;
    70         if ((received<0) || (remainingTimeout<0)) throw std::runtime_error("Timeout");
    71         alreadyReceived+=received;
    72     } while (alreadyReceived!=sizeof(uint32_t));
    73     uint32_t *dataInNetworkEndianness=(uint32_t*)buffer;
    74     uint32_t myinteger=NetworkToHost32(*dataInNetworkEndianness);
    75     return myinteger;
     66uint32_t ConnectedSocket::ReadUInt32(Time const &timeout) {
     67  char buffer[sizeof(uint32_t)];
     68  size_t alreadyReceived = 0;
     69  Time remainingTimeout = timeout; // ms
     70  do {
     71    Time beforeTime = GetTime(); // ns
     72    ssize_t received =
     73        RecvMessage(buffer + alreadyReceived,
     74                    sizeof(uint32_t) - alreadyReceived, remainingTimeout);
     75    remainingTimeout -= (GetTime() - beforeTime) / 100000;
     76    if ((received < 0) || (remainingTimeout < 0))
     77      throw std::runtime_error("Timeout");
     78    alreadyReceived += received;
     79  } while (alreadyReceived != sizeof(uint32_t));
     80  uint32_t *dataInNetworkEndianness = (uint32_t *)buffer;
     81  uint32_t myinteger = NetworkToHost32(*dataInNetworkEndianness);
     82  return myinteger;
    7683}
    7784
    78 void ConnectedSocket::WriteUInt32(uint32_t const& data,Time const& timeout) {
    79     uint32_t dataInNetworkEndianness=HostToNetwork32(data);
    80     char *buffer=(char *)&dataInNetworkEndianness;
    81     size_t alreadySent=0;
    82     Time remainingTimeout=timeout; //ms
    83     do {
    84         Time beforeTime=GetTime(); //ns
    85         ssize_t sent=SendMessage(buffer+alreadySent,sizeof(uint32_t)-alreadySent,remainingTimeout);
    86         remainingTimeout-=(GetTime()-beforeTime)/100000;
    87         if ((sent<0) || (remainingTimeout<0)) throw std::runtime_error("Timeout");
    88         alreadySent+=sent;
    89     } while (alreadySent!=sizeof(uint32_t));
     85void ConnectedSocket::WriteUInt32(uint32_t const &data, Time const &timeout) {
     86  uint32_t dataInNetworkEndianness = HostToNetwork32(data);
     87  char *buffer = (char *)&dataInNetworkEndianness;
     88  size_t alreadySent = 0;
     89  Time remainingTimeout = timeout; // ms
     90  do {
     91    Time beforeTime = GetTime(); // ns
     92    ssize_t sent = SendMessage(
     93        buffer + alreadySent, sizeof(uint32_t) - alreadySent, remainingTimeout);
     94    remainingTimeout -= (GetTime() - beforeTime) / 100000;
     95    if ((sent < 0) || (remainingTimeout < 0))
     96      throw std::runtime_error("Timeout");
     97    alreadySent += sent;
     98  } while (alreadySent != sizeof(uint32_t));
    9099}
    91100
    92101string ConnectedSocket::ReadString(const size_t &stringSize, Time timeout) {
    93     char buffer[stringSize+1];
    94     size_t alreadyReceived=0;
    95     Time remainingTimeout=timeout; //ms
    96     do {
    97         Time beforeTime=GetTime(); //ns
    98         ssize_t received=RecvMessage(buffer+alreadyReceived,stringSize-alreadyReceived,remainingTimeout);
    99         remainingTimeout-=(GetTime()-beforeTime)/100000;
    100         if ((received<0) || (remainingTimeout<0)) throw std::runtime_error("Timeout");
    101         alreadyReceived+=received;
    102     } while (alreadyReceived!=stringSize);
    103     buffer[stringSize]='\0';
     102  char buffer[stringSize + 1];
     103  size_t alreadyReceived = 0;
     104  Time remainingTimeout = timeout; // ms
     105  do {
     106    Time beforeTime = GetTime(); // ns
     107    ssize_t received =
     108        RecvMessage(buffer + alreadyReceived, stringSize - alreadyReceived,
     109                    remainingTimeout);
     110    remainingTimeout -= (GetTime() - beforeTime) / 100000;
     111    if ((received < 0) || (remainingTimeout < 0))
     112      throw std::runtime_error("Timeout");
     113    alreadyReceived += received;
     114  } while (alreadyReceived != stringSize);
     115  buffer[stringSize] = '\0';
    104116
    105     string mystring=buffer;
    106     return mystring;
     117  string mystring = buffer;
     118  return mystring;
    107119}
    108120

  • trunk/lib/FlairCore/src/ConnectedSocket.h

    r2 r15  
    1616#include <Object.h>
    1717
    18 namespace flair
    19 {
    20 namespace core
    21 {
     18namespace flair {
     19namespace core {
    2220
    23     /*! \class ConnectedSocket
    24     *
    25     * \brief Interface class encapsulating a connected socket. Preserves packets order and guaranty delivery.
    26     *
    27     */
    28     class ConnectedSocket: public Object {
    29     public:
    30         /*!
    31         * \brief Constructor
    32         *
    33         */
    34         ConnectedSocket(const Object* parent,const std::string name);
     21/*! \class ConnectedSocket
     22*
     23* \brief Interface class encapsulating a connected socket. Preserves packets
     24*order and guaranty delivery.
     25*
     26*/
     27class ConnectedSocket : public Object {
     28public:
     29  /*!
     30  * \brief Constructor
     31  *
     32  */
     33  ConnectedSocket(const Object *parent, const std::string name);
    3534
    36         /*!
    37         * \brief Destructor
    38         *
    39         */
    40         ~ConnectedSocket();
     35  /*!
     36  * \brief Destructor
     37  *
     38  */
     39  ~ConnectedSocket();
    4140
    42         /*!
    43         * \brief Returns a socket which listens on a specific port/address
    44         *
    45         * \param const Object* parentObject
    46         * \param const string name
    47         * \param unsigned int port
    48         * \param const localAddress (defaults to any)
    49         */
    50         virtual void Listen(const unsigned int port,const std::string localAddress="ANY")=0;
     41  /*!
     42  * \brief Returns a socket which listens on a specific port/address
     43  *
     44  * \param const Object* parentObject
     45  * \param const string name
     46  * \param unsigned int port
     47  * \param const localAddress (defaults to any)
     48  */
     49  virtual void Listen(const unsigned int port,
     50                      const std::string localAddress = "ANY") = 0;
    5151
    52         /*!
    53         * \brief Returns a socket on a new incoming connexion
    54         *
    55         * \param ConnectedSocket &listeningSocket
    56         */
    57         virtual ConnectedSocket *Accept(Time timeout)=0; //should throw an exception if not a listening socket
     52  /*!
     53  * \brief Returns a socket on a new incoming connexion
     54  *
     55  * \param ConnectedSocket &listeningSocket
     56  */
     57  virtual ConnectedSocket *Accept(
     58      Time timeout) = 0; // should throw an exception if not a listening socket
    5859
    59         /*!
    60         * \brief Returns a socket connected to a distant host
    61         *
    62         * \param const Object* parentObject
    63         * \param const string name
    64         * \param unsigned int port
    65         * \param const distantAddress
    66         * \param timeout timeout (in milliseconds)
    67         */
    68         virtual bool Connect(const unsigned int port,const std::string distantAddress,Time timeout)=0;
     60  /*!
     61  * \brief Returns a socket connected to a distant host
     62  *
     63  * \param const Object* parentObject
     64  * \param const string name
     65  * \param unsigned int port
     66  * \param const distantAddress
     67  * \param timeout timeout (in milliseconds)
     68  */
     69  virtual bool Connect(const unsigned int port,
     70                       const std::string distantAddress, Time timeout) = 0;
    6971
    70         /*!
    71         * \brief Send a message
    72         *
    73         * \param message message
    74         * \param message_len message length
    75         * \param timeout timeout (in milliseconds)
    76         */
    77         virtual ssize_t SendMessage(const char* message,size_t message_len,Time timeout)=0;
     72  /*!
     73  * \brief Send a message
     74  *
     75  * \param message message
     76  * \param message_len message length
     77  * \param timeout timeout (in milliseconds)
     78  */
     79  virtual ssize_t SendMessage(const char *message, size_t message_len,
     80                              Time timeout) = 0;
    7881
    79         /*!
    80         * \brief Receive a message
    81         *
    82         * Receive a message and wait up to timeout. \n
    83         *
    84         * \param buf buffer to put the message
    85         * \param buf_len buffer length
    86         * \param timeout timeout (in milliseconds)
    87         *
    88         * \return size of the received message
    89         */
    90         virtual ssize_t RecvMessage(char* buf,size_t buf_len,Time timeout)=0;
     82  /*!
     83  * \brief Receive a message
     84  *
     85  * Receive a message and wait up to timeout. \n
     86  *
     87  * \param buf buffer to put the message
     88  * \param buf_len buffer length
     89  * \param timeout timeout (in milliseconds)
     90  *
     91  * \return size of the received message
     92  */
     93  virtual ssize_t RecvMessage(char *buf, size_t buf_len, Time timeout) = 0;
    9194
    92         std::string ReadString(const size_t &stringLength, Time timeout);
    93         uint16_t ReadUInt16(Time const& timeout);
    94         void WriteUInt16(uint16_t const& data,Time const& timeout);
    95         uint32_t ReadUInt32(Time const& timeout);
    96         void WriteUInt32(uint32_t const& data,Time const& timeout);
     95  std::string ReadString(const size_t &stringLength, Time timeout);
     96  uint16_t ReadUInt16(Time const &timeout);
     97  void WriteUInt16(uint16_t const &data, Time const &timeout);
     98  uint32_t ReadUInt32(Time const &timeout);
     99  void WriteUInt32(uint32_t const &data, Time const &timeout);
    97100
    98         //!! See Socket.h for a more generic implementation of network/host endianness conversion
    99         virtual uint16_t NetworkToHost16(uint16_t data)=0;
    100         virtual uint16_t HostToNetwork16(uint16_t data)=0;
    101         virtual uint32_t NetworkToHost32(uint32_t data)=0;
    102         virtual uint32_t HostToNetwork32(uint32_t data)=0;
     101  //!! See Socket.h for a more generic implementation of network/host endianness
     102  //conversion
     103  virtual uint16_t NetworkToHost16(uint16_t data) = 0;
     104  virtual uint16_t HostToNetwork16(uint16_t data) = 0;
     105  virtual uint32_t NetworkToHost32(uint32_t data) = 0;
     106  virtual uint32_t HostToNetwork32(uint32_t data) = 0;
    103107};
    104108

  • trunk/lib/FlairCore/src/DataPlot.cpp

    r2 r15  
    2424using std::string;
    2525
    26 namespace flair
    27 {
    28 namespace gui
    29 {
     26namespace flair {
     27namespace gui {
    3028
    3129using namespace core;
    3230
    33 void RGBFromColor(DataPlot::Color_t color,uint8_t &r,uint8_t &g,uint8_t &b)
    34 {
    35     switch(color)
    36     {
    37         case DataPlot::Red:
    38             r=255;
    39             g=0;
    40             b=0;
    41             break;
    42         case DataPlot::Blue:
    43             r=0;
    44             g=0;
    45             b=255;
    46             break;
    47         case DataPlot::Green:
    48             r=0;
    49             g=255;
    50             b=0;
    51             break;
    52         case DataPlot::Yellow:
    53             r=255;
    54             g=255;
    55             b=0;
    56             break;
    57         case DataPlot::Black:
    58             r=0;
    59             g=0;
    60             b=0;
    61             break;
    62         case DataPlot::White:
    63             r=255;
    64             g=255;
    65             b=255;
    66             break;
    67     }
     31void RGBFromColor(DataPlot::Color_t color, uint8_t &r, uint8_t &g, uint8_t &b) {
     32  switch (color) {
     33  case DataPlot::Red:
     34    r = 255;
     35    g = 0;
     36    b = 0;
     37    break;
     38  case DataPlot::Blue:
     39    r = 0;
     40    g = 0;
     41    b = 255;
     42    break;
     43  case DataPlot::Green:
     44    r = 0;
     45    g = 255;
     46    b = 0;
     47    break;
     48  case DataPlot::Yellow:
     49    r = 255;
     50    g = 255;
     51    b = 0;
     52    break;
     53  case DataPlot::Black:
     54    r = 0;
     55    g = 0;
     56    b = 0;
     57    break;
     58  case DataPlot::White:
     59    r = 255;
     60    g = 255;
     61    b = 255;
     62    break;
     63  }
    6864}
    6965
    70 DataPlot::DataPlot(const LayoutPosition* position,string name,string type):SendData(position,name,type)
    71 {
    72     pimpl_=new DataPlot_impl();
     66DataPlot::DataPlot(const LayoutPosition *position, string name, string type)
     67    : SendData(position, name, type) {
     68  pimpl_ = new DataPlot_impl();
    7369}
    7470
    75 DataPlot::~DataPlot()
    76 {
    77     delete pimpl_;
     71DataPlot::~DataPlot() { delete pimpl_; }
     72
     73void DataPlot::AddDataToSend(const IODataElement *element) {
     74  pimpl_->tosend.push_back(element);
     75
     76  SetSendSize(SendSize() + element->Size());
    7877}
    7978
    80 void DataPlot::AddDataToSend(const IODataElement *element)
    81 {
    82     pimpl_->tosend.push_back(element);
     79void DataPlot::CopyDatas(char *buf) const {
     80  int buf_size = 0;
    8381
    84     SetSendSize(SendSize()+element->Size());
    85 }
    86 
    87 void DataPlot::CopyDatas(char* buf) const {
    88     int buf_size=0;
    89 
    90     for(size_t i=0;i<pimpl_->tosend.size();i++) {
    91         pimpl_->tosend[i]->CopyData(buf+buf_size);
    92         buf_size+=pimpl_->tosend[i]->Size();
    93     }
     82  for (size_t i = 0; i < pimpl_->tosend.size(); i++) {
     83    pimpl_->tosend[i]->CopyData(buf + buf_size);
     84    buf_size += pimpl_->tosend[i]->Size();
     85  }
    9486}
    9587

  • trunk/lib/FlairCore/src/DataPlot.h

    r2 r15  
    1818class DataPlot_impl;
    1919
    20 namespace flair
    21 {
    22     namespace core
    23     {
    24         class IODataElement;
    25     }
     20namespace flair {
     21namespace core {
     22class IODataElement;
    2623}
    27 namespace flair
    28 {
    29 namespace gui
    30 {
    31     class LayoutPosition;
     24}
     25namespace flair {
     26namespace gui {
     27class LayoutPosition;
    3228
    33     /*! \class DataPlot
    34     *
    35     * \brief Abstract class to display plots on ground station
    36     *
    37     */
    38     class DataPlot: public SendData
    39     {
    40         public:
    41             /*!
    42             \enum Color_t
    43             \brief Types of colors
    44             */
    45             typedef enum {
    46                 Red/*! red  */,
    47                 Blue/*! blue  */,
    48                 Green/*! green  */,
    49                 Yellow/*! yellow  */,
    50                 Black/*! black  */,
    51                 White/*! white  */,
    52                 } Color_t;
     29/*! \class DataPlot
     30*
     31* \brief Abstract class to display plots on ground station
     32*
     33*/
     34class DataPlot : public SendData {
     35public:
     36  /*!
     37  \enum Color_t
     38  \brief Types of colors
     39  */
     40  typedef enum {
     41    Red /*! red  */,
     42    Blue /*! blue  */,
     43    Green /*! green  */,
     44    Yellow /*! yellow  */,
     45    Black /*! black  */,
     46    White /*! white  */,
     47  } Color_t;
    5348
    54             /*!
    55             * \brief Constructor
    56             *
    57             * Type must agree with predifined (hard coded) types
    58             * in ground station code. After calling this constructor,
    59             * position will be deleted as it is no longer usefull.
    60             * The DataPlot will automatically be child of position->getLayout() Layout.
    61             *
    62             * \param position position
    63             * \param name nom
    64             * \param type type
    65             */
    66             DataPlot(const LayoutPosition* position,std::string name,std::string type);
     49  /*!
     50  * \brief Constructor
     51  *
     52  * Type must agree with predifined (hard coded) types
     53  * in ground station code. After calling this constructor,
     54  * position will be deleted as it is no longer usefull.
     55  * The DataPlot will automatically be child of position->getLayout() Layout.
     56  *
     57  * \param position position
     58  * \param name nom
     59  * \param type type
     60  */
     61  DataPlot(const LayoutPosition *position, std::string name, std::string type);
    6762
    68             /*!
    69             * \brief Destructor
    70             *
    71             */
    72             ~DataPlot();
     63  /*!
     64  * \brief Destructor
     65  *
     66  */
     67  ~DataPlot();
    7368
    74         protected:
    75             /*!
    76             * \brief Add an IODataElement to the plot.
    77             *
    78             * This method registers element for sending.
    79             *
    80             * \param element element to plot
    81             */
    82             void AddDataToSend(const core::IODataElement *element);
     69protected:
     70  /*!
     71  * \brief Add an IODataElement to the plot.
     72  *
     73  * This method registers element for sending.
     74  *
     75  * \param element element to plot
     76  */
     77  void AddDataToSend(const core::IODataElement *element);
    8378
    84         private:
    85             /*!
    86             * \brief Copy datas to specified buffer
    87             *
    88             * Reimplemented from SendData.
    89             *
    90             * \param buf output buffer
    91             */
    92             void CopyDatas(char* buf) const;
     79private:
     80  /*!
     81  * \brief Copy datas to specified buffer
     82  *
     83  * Reimplemented from SendData.
     84  *
     85  * \param buf output buffer
     86  */
     87  void CopyDatas(char *buf) const;
    9388
    94             /*!
    95             * \brief Extra Xml event
    96             *
    97             * Reimplemented from SendData.
    98             */
    99             void ExtraXmlEvent(void){};
     89  /*!
     90  * \brief Extra Xml event
     91  *
     92  * Reimplemented from SendData.
     93  */
     94  void ExtraXmlEvent(void){};
    10095
    101             class DataPlot_impl* pimpl_;
    102     };
     96  class DataPlot_impl *pimpl_;
     97};
    10398
    104     /*!
    105     * \brief Get RGB components from color type
    106     *
    107     *
    108     * \param color input color
    109     * \param r output component
    110     * \param g output component
    111     * \param b output component
    112     */
    113     void RGBFromColor(DataPlot::Color_t color,uint8_t &r,uint8_t &g,uint8_t &b);
     99/*!
     100* \brief Get RGB components from color type
     101*
     102*
     103* \param color input color
     104* \param r output component
     105* \param g output component
     106* \param b output component
     107*/
     108void RGBFromColor(DataPlot::Color_t color, uint8_t &r, uint8_t &g, uint8_t &b);
    114109
    115110} // end namespace gui

  • trunk/lib/FlairCore/src/DataPlot1D.cpp

    r2 r15  
    2323using std::string;
    2424
    25 namespace flair
    26 {
    27 namespace gui
    28 {
     25namespace flair {
     26namespace gui {
    2927
    3028using namespace core;
    3129
    32 DataPlot1D::DataPlot1D(const LayoutPosition* position,string name,float ymin,float ymax):DataPlot(position,name,"DataPlot1D")
    33 {
    34     SetVolatileXmlProp("min",ymin);
    35     SetVolatileXmlProp("max",ymax);
    36     SendXml();
     30DataPlot1D::DataPlot1D(const LayoutPosition *position, string name, float ymin,
     31                       float ymax)
     32    : DataPlot(position, name, "DataPlot1D") {
     33  SetVolatileXmlProp("min", ymin);
     34  SetVolatileXmlProp("max", ymax);
     35  SendXml();
    3736}
    3837
    39 DataPlot1D::~DataPlot1D() {
     38DataPlot1D::~DataPlot1D() {}
     39
     40void DataPlot1D::AddCurve(const core::IODataElement *element, uint8_t r,
     41                          uint8_t g, uint8_t b, string curve_name) {
     42  if (curve_name != "") {
     43    SetVolatileXmlProp("curve", curve_name);
     44  } else {
     45    SetVolatileXmlProp("curve", element->Parent()->ObjectName() + "\\" +
     46                                    element->ObjectName());
     47  }
     48  SetVolatileXmlProp("type", element->GetDataType().GetDescription());
     49  SetVolatileXmlProp("r", r);
     50  SetVolatileXmlProp("g", g);
     51  SetVolatileXmlProp("b", b);
     52
     53  SendXml();
     54
     55  // save data information
     56  AddDataToSend(element);
    4057}
    4158
    42 void DataPlot1D::AddCurve(const core::IODataElement* element,uint8_t r,uint8_t g,uint8_t b,string curve_name)
    43 {
    44     if(curve_name!="")
    45     {
    46         SetVolatileXmlProp("curve",curve_name);
    47     }
    48     else
    49     {
    50         SetVolatileXmlProp("curve",element->Parent()->ObjectName() + "\\" +element->ObjectName());
    51     }
    52     SetVolatileXmlProp("type",element->GetDataType().GetDescription());
    53     SetVolatileXmlProp("r",r);
    54     SetVolatileXmlProp("g",g);
    55     SetVolatileXmlProp("b",b);
    56 
    57     SendXml();
    58 
    59     //save data information
    60     AddDataToSend(element);
    61 }
    62 
    63 void DataPlot1D::AddCurve(const core::IODataElement* element,Color_t color,string curve_name) {
    64     uint8_t r,g,b;
    65     RGBFromColor(color,r,g,b);
    66     AddCurve(element,r,g,b,curve_name);
     59void DataPlot1D::AddCurve(const core::IODataElement *element, Color_t color,
     60                          string curve_name) {
     61  uint8_t r, g, b;
     62  RGBFromColor(color, r, g, b);
     63  AddCurve(element, r, g, b, curve_name);
    6764}
    6865

  • trunk/lib/FlairCore/src/DataPlot1D.h

    r2 r15  
    1717#include <stdint.h>
    1818
    19 namespace flair
    20 {
    21 namespace core
    22 {
    23     class IODataElement;
     19namespace flair {
     20namespace core {
     21class IODataElement;
    2422}
    2523
    26 namespace gui
    27 {
     24namespace gui {
    2825
    29     class LayoutPosition;
     26class LayoutPosition;
    3027
    31     /*! \class DataPlot1D
    32     *
    33     * \brief Class displaying a 1D plot on the ground station
    34     *
    35     */
    36     class DataPlot1D: private DataPlot
    37     {
    38         public:
    39             /*!
    40             * \brief Constructor
    41             *
    42             * Construct a 1D plot at given position.
    43             *
    44             * \param position position to display the plot
    45             * \param name name
    46             * \param ymin default ymin of the plot
    47             * \param ymax default ymax of the plot
    48             */
    49             DataPlot1D(const LayoutPosition* position,std::string name,float ymin,float ymax);
     28/*! \class DataPlot1D
     29*
     30* \brief Class displaying a 1D plot on the ground station
     31*
     32*/
     33class DataPlot1D : private DataPlot {
     34public:
     35  /*!
     36  * \brief Constructor
     37  *
     38  * Construct a 1D plot at given position.
     39  *
     40  * \param position position to display the plot
     41  * \param name name
     42  * \param ymin default ymin of the plot
     43  * \param ymax default ymax of the plot
     44  */
     45  DataPlot1D(const LayoutPosition *position, std::string name, float ymin,
     46             float ymax);
    5047
    51             /*!
    52             * \brief Destructor
    53             *
    54             */
    55             ~DataPlot1D();
     48  /*!
     49  * \brief Destructor
     50  *
     51  */
     52  ~DataPlot1D();
    5653
    57             /*!
    58             * \brief Add a curve from an IODataElement to the plot.
    59             *
    60             * Curve's color can be selected by its name.
    61             *
    62             * \param element element to plot
    63             * \param color color of the curve
    64             * \param curve_name name of the curve for the legend, if unspecified, element->ObjectName() will be used
    65             */
    66             void AddCurve(const core::IODataElement* element,Color_t color,std::string curve_name="");
     54  /*!
     55  * \brief Add a curve from an IODataElement to the plot.
     56  *
     57  * Curve's color can be selected by its name.
     58  *
     59  * \param element element to plot
     60  * \param color color of the curve
     61  * \param curve_name name of the curve for the legend, if unspecified,
     62  *element->ObjectName() will be used
     63  */
     64  void AddCurve(const core::IODataElement *element, Color_t color,
     65                std::string curve_name = "");
    6766
    68             /*!
    69             * \brief Add a curve from an IODataElement to the plot.
    70             *
    71             * Curve's color can be selected by its RGB components.
    72             *
    73             * \param element element to plot
    74             * \param r red component of the curve
    75             * \param g green component of the curve
    76             * \param b blue component of the curve
    77             * \param curve_name name of the curve for the legend, if unspecified, element->ObjectName() will be used
    78             */
    79             void AddCurve(const core::IODataElement* element,uint8_t r=255,uint8_t g=0,uint8_t b=0,std::string curve_name="");
    80     };
     67  /*!
     68  * \brief Add a curve from an IODataElement to the plot.
     69  *
     70  * Curve's color can be selected by its RGB components.
     71  *
     72  * \param element element to plot
     73  * \param r red component of the curve
     74  * \param g green component of the curve
     75  * \param b blue component of the curve
     76  * \param curve_name name of the curve for the legend, if unspecified,
     77  *element->ObjectName() will be used
     78  */
     79  void AddCurve(const core::IODataElement *element, uint8_t r = 255,
     80                uint8_t g = 0, uint8_t b = 0, std::string curve_name = "");
     81};
    8182
    8283} // end namespace gui

  • trunk/lib/FlairCore/src/DataPlot2D.cpp

    r2 r15  
    2323using std::string;
    2424
    25 namespace flair { namespace gui {
     25namespace flair {
     26namespace gui {
    2627
    27 DataPlot2D::DataPlot2D(const LayoutPosition* position,string name,string x_name,float xmin,float xmax,string y_name,float ymin,float ymax):DataPlot(position,name,"DataPlot2D") {
    28     SetVolatileXmlProp("xmin",xmin);
    29     SetVolatileXmlProp("xmax",xmax);
    30     SetVolatileXmlProp("ymin",ymin);
    31     SetVolatileXmlProp("ymax",ymax);
    32     SetVolatileXmlProp("x_name",x_name);
    33     SetVolatileXmlProp("y_name",y_name);
    34     SendXml();
     28DataPlot2D::DataPlot2D(const LayoutPosition *position, string name,
     29                       string x_name, float xmin, float xmax, string y_name,
     30                       float ymin, float ymax)
     31    : DataPlot(position, name, "DataPlot2D") {
     32  SetVolatileXmlProp("xmin", xmin);
     33  SetVolatileXmlProp("xmax", xmax);
     34  SetVolatileXmlProp("ymin", ymin);
     35  SetVolatileXmlProp("ymax", ymax);
     36  SetVolatileXmlProp("x_name", x_name);
     37  SetVolatileXmlProp("y_name", y_name);
     38  SendXml();
    3539}
    3640
    3741DataPlot2D::~DataPlot2D() {}
    3842
    39 void DataPlot2D::AddCurve(const core::IODataElement* x_element,const core::IODataElement* y_element,Color_t color,string curve_name) {
    40     uint8_t r,g,b;
    41     RGBFromColor(color,r,g,b);
    42     AddCurve(x_element,y_element,r,g,b,curve_name);
     43void DataPlot2D::AddCurve(const core::IODataElement *x_element,
     44                          const core::IODataElement *y_element, Color_t color,
     45                          string curve_name) {
     46  uint8_t r, g, b;
     47  RGBFromColor(color, r, g, b);
     48  AddCurve(x_element, y_element, r, g, b, curve_name);
    4349}
    4450
    45 void DataPlot2D::AddCurve(const core::IODataElement* x_element,const core::IODataElement* y_element,uint8_t r,uint8_t g,uint8_t b,string curve_name) {
    46     if(typeid(x_element->GetDataType())!=typeid(y_element->GetDataType())) {
    47         Err("x_element type is different from y_element type (%i-%i)\n",x_element->GetDataType().GetDescription().c_str(),y_element->GetDataType().GetDescription().c_str());
    48         //gerer erreur
    49         return;
    50     }
     51void DataPlot2D::AddCurve(const core::IODataElement *x_element,
     52                          const core::IODataElement *y_element, uint8_t r,
     53                          uint8_t g, uint8_t b, string curve_name) {
     54  if (typeid(x_element->GetDataType()) != typeid(y_element->GetDataType())) {
     55    Err("x_element type is different from y_element type (%i-%i)\n",
     56        x_element->GetDataType().GetDescription().c_str(),
     57        y_element->GetDataType().GetDescription().c_str());
     58    // gerer erreur
     59    return;
     60  }
    5161
    52     if(curve_name!="") {
    53         SetVolatileXmlProp("curve",curve_name);
    54     } else {
    55         SetVolatileXmlProp("curve",x_element->Parent()->ObjectName() + "\\" +x_element->ObjectName()+ "\\" +y_element->ObjectName());
    56     }
    57     SetVolatileXmlProp("type",x_element->GetDataType().GetDescription());
    58     SetVolatileXmlProp("r",r);
    59     SetVolatileXmlProp("g",g);
    60     SetVolatileXmlProp("b",b);
     62  if (curve_name != "") {
     63    SetVolatileXmlProp("curve", curve_name);
     64  } else {
     65    SetVolatileXmlProp("curve", x_element->Parent()->ObjectName() + "\\" +
     66                                    x_element->ObjectName() + "\\" +
     67                                    y_element->ObjectName());
     68  }
     69  SetVolatileXmlProp("type", x_element->GetDataType().GetDescription());
     70  SetVolatileXmlProp("r", r);
     71  SetVolatileXmlProp("g", g);
     72  SetVolatileXmlProp("b", b);
    6173
    62     SendXml();
     74  SendXml();
    6375
    64     //save data information
    65     AddDataToSend(x_element);
    66     AddDataToSend(y_element);
     76  // save data information
     77  AddDataToSend(x_element);
     78  AddDataToSend(y_element);
    6779}
    6880

  • trunk/lib/FlairCore/src/DataPlot2D.h

    r2 r15  
    1717#include <stdint.h>
    1818
    19 namespace flair
    20 {
    21     namespace core
    22     {
    23         class IODataElement;
    24     }
     19namespace flair {
     20namespace core {
     21class IODataElement;
    2522}
    26 namespace flair
    27 {
    28 namespace gui
    29 {
     23}
     24namespace flair {
     25namespace gui {
    3026
    31     class LayoutPosition;
     27class LayoutPosition;
    3228
    33     /*! \class DataPlot2D
    34     *
    35     * \brief Class displaying a 2D plot on the ground station
    36     *
    37     */
    38     class DataPlot2D: private DataPlot
    39     {
    40         public:
    41             /*!
    42             * \brief Constructor
    43             *
    44             * Construct a 2D plot at given place position.
    45             *
    46             * \param position position to display the plot
    47             * \param name name
    48             * \param x_name name of x axis
    49             * \param xmin default xmin of the plot
    50             * \param xmax default xmax of the plot
    51             * \param y_name name of y axis
    52             * \param ymin default ymin of the plot
    53             * \param ymax default ymax of the plot
    54             */
    55             DataPlot2D(const LayoutPosition* position,std::string name,std::string x_name,float xmin,float xmax,std::string y_name,float ymin,float ymax);
     29/*! \class DataPlot2D
     30*
     31* \brief Class displaying a 2D plot on the ground station
     32*
     33*/
     34class DataPlot2D : private DataPlot {
     35public:
     36  /*!
     37  * \brief Constructor
     38  *
     39  * Construct a 2D plot at given place position.
     40  *
     41  * \param position position to display the plot
     42  * \param name name
     43  * \param x_name name of x axis
     44  * \param xmin default xmin of the plot
     45  * \param xmax default xmax of the plot
     46  * \param y_name name of y axis
     47  * \param ymin default ymin of the plot
     48  * \param ymax default ymax of the plot
     49  */
     50  DataPlot2D(const LayoutPosition *position, std::string name,
     51             std::string x_name, float xmin, float xmax, std::string y_name,
     52             float ymin, float ymax);
    5653
    57             /*!
    58             * \brief Destructor
    59             *
    60             */
    61             ~DataPlot2D();
     54  /*!
     55  * \brief Destructor
     56  *
     57  */
     58  ~DataPlot2D();
    6259
    63             /*!
    64             * \brief Add a curve from elements to the plot.
    65             *
    66             * Curve's color can be selected by its name.
    67             *
    68             * \param x_element element to plot for x coordinate
    69             * \param y_element element to plot for y coordinate
    70             * \param color color of the curve
    71             * \param curve_name name of the curve ofr the legend
    72             */
    73             void AddCurve(const core::IODataElement* x_element,const core::IODataElement* y_element,Color_t color,std::string curve_name="");
     60  /*!
     61  * \brief Add a curve from elements to the plot.
     62  *
     63  * Curve's color can be selected by its name.
     64  *
     65  * \param x_element element to plot for x coordinate
     66  * \param y_element element to plot for y coordinate
     67  * \param color color of the curve
     68  * \param curve_name name of the curve ofr the legend
     69  */
     70  void AddCurve(const core::IODataElement *x_element,
     71                const core::IODataElement *y_element, Color_t color,
     72                std::string curve_name = "");
    7473
    75             /*!
    76             * \brief Add a curve from elements to the plot.
    77             *
    78             * Curve's color can be selected by its RGB components.
    79             *
    80             * \param x_element element to plot for x coordinate
    81             * \param y_element element to plot for y coordinate
    82             * \param r red component of the curve
    83             * \param g green component of the curve
    84             * \param b blue component of the curve
    85             * \param curve_name name of the curve ofr the legend
    86             */
    87             void AddCurve(const core::IODataElement* x_element,const core::IODataElement* y_element,uint8_t r=255,uint8_t g=0,uint8_t b=0,std::string curve_name="");
    88     };
     74  /*!
     75  * \brief Add a curve from elements to the plot.
     76  *
     77  * Curve's color can be selected by its RGB components.
     78  *
     79  * \param x_element element to plot for x coordinate
     80  * \param y_element element to plot for y coordinate
     81  * \param r red component of the curve
     82  * \param g green component of the curve
     83  * \param b blue component of the curve
     84  * \param curve_name name of the curve ofr the legend
     85  */
     86  void AddCurve(const core::IODataElement *x_element,
     87                const core::IODataElement *y_element, uint8_t r = 255,
     88                uint8_t g = 0, uint8_t b = 0, std::string curve_name = "");
     89};
    8990
    9091} // end namespace gui

  • trunk/lib/FlairCore/src/DataPlot_impl.cpp

    r2 r15  
    1818#include "DataPlot_impl.h"
    1919
    20 DataPlot_impl::DataPlot_impl()
    21 {
    22 }
     20DataPlot_impl::DataPlot_impl() {}
    2321
    24 DataPlot_impl::~DataPlot_impl()
    25 {
    26 }
     22DataPlot_impl::~DataPlot_impl() {}

  • trunk/lib/FlairCore/src/DoubleSpinBox.cpp

    r2 r15  
    2020using std::string;
    2121
    22 namespace flair
    23 {
    24 namespace gui
    25 {
     22namespace flair {
     23namespace gui {
    2624
    27 DoubleSpinBox::DoubleSpinBox(const LayoutPosition* position,string name,double min,double max,double step,int decimals,double default_value):Box(position,name,"DoubleSpinBox")
    28 {
    29     //update value from xml file
    30     if(default_value<min) default_value=min;
    31     if(default_value>max) default_value=max;
    32     box_value=default_value;
     25DoubleSpinBox::DoubleSpinBox(const LayoutPosition *position, string name,
     26                             double min, double max, double step, int decimals,
     27                             double default_value)
     28    : Box(position, name, "DoubleSpinBox") {
     29  // update value from xml file
     30  if (default_value < min)
     31    default_value = min;
     32  if (default_value > max)
     33    default_value = max;
     34  box_value = default_value;
    3335
    34     SetVolatileXmlProp("min",min);
    35     SetVolatileXmlProp("max",max);
    36     SetVolatileXmlProp("step",step);
    37     SetVolatileXmlProp("decimals",decimals);
    38     GetPersistentXmlProp("value",box_value);
    39     SetPersistentXmlProp("value",box_value);
     36  SetVolatileXmlProp("min", min);
     37  SetVolatileXmlProp("max", max);
     38  SetVolatileXmlProp("step", step);
     39  SetVolatileXmlProp("decimals", decimals);
     40  GetPersistentXmlProp("value", box_value);
     41  SetPersistentXmlProp("value", box_value);
    4042
    41     SendXml();
     43  SendXml();
    4244}
    4345
    44 DoubleSpinBox::DoubleSpinBox(const LayoutPosition* position,string name,string suffix,double min,double max,double step,int decimals,double default_value):Box(position,name,"DoubleSpinBox")
    45 {
    46     //update value from xml file
    47     if(default_value<min) default_value=min;
    48     if(default_value>max) default_value=max;
    49     box_value=default_value;
     46DoubleSpinBox::DoubleSpinBox(const LayoutPosition *position, string name,
     47                             string suffix, double min, double max, double step,
     48                             int decimals, double default_value)
     49    : Box(position, name, "DoubleSpinBox") {
     50  // update value from xml file
     51  if (default_value < min)
     52    default_value = min;
     53  if (default_value > max)
     54    default_value = max;
     55  box_value = default_value;
    5056
    51     SetVolatileXmlProp("suffix",suffix);
    52     SetVolatileXmlProp("min",min);
    53     SetVolatileXmlProp("max",max);
    54     SetVolatileXmlProp("step",step);
    55     SetVolatileXmlProp("decimals",decimals);
    56     GetPersistentXmlProp("value",box_value);
    57     SetPersistentXmlProp("value",box_value);
     57  SetVolatileXmlProp("suffix", suffix);
     58  SetVolatileXmlProp("min", min);
     59  SetVolatileXmlProp("max", max);
     60  SetVolatileXmlProp("step", step);
     61  SetVolatileXmlProp("decimals", decimals);
     62  GetPersistentXmlProp("value", box_value);
     63  SetPersistentXmlProp("value", box_value);
    5864
    59     SendXml();
     65  SendXml();
    6066}
    6167
    62 DoubleSpinBox::~DoubleSpinBox()
    63 {
     68DoubleSpinBox::~DoubleSpinBox() {}
    6469
     70double DoubleSpinBox::Value(void) const {
     71  double tmp;
     72
     73  GetMutex();
     74  tmp = box_value;
     75  ReleaseMutex();
     76
     77  return tmp;
    6578}
    6679
    67 double DoubleSpinBox::Value(void) const
    68 {
    69     double tmp;
    70 
    71     GetMutex();
    72     tmp=box_value;
    73     ReleaseMutex();
    74 
    75     return tmp;
    76 }
    77 
    78 void DoubleSpinBox::XmlEvent(void)
    79 {
    80     GetMutex();
    81     if(GetPersistentXmlProp("value",box_value)) SetValueChanged();
    82     ReleaseMutex();
     80void DoubleSpinBox::XmlEvent(void) {
     81  GetMutex();
     82  if (GetPersistentXmlProp("value", box_value))
     83    SetValueChanged();
     84  ReleaseMutex();
    8385}
    8486

  • trunk/lib/FlairCore/src/DoubleSpinBox.h

    r2 r15  
    1616#include <Box.h>
    1717
    18 namespace flair
    19 {
    20 namespace gui
    21 {
     18namespace flair {
     19namespace gui {
    2220
    23     class Layout;
     21class Layout;
    2422
    25     /*! \class DoubleSpinBox
    26     *
    27     * \brief Class displaying a QDoubleSpinBox on the ground station
    28     *
    29     */
    30     class DoubleSpinBox: public Box
    31     {
    32         public:
    33             /*!
    34             * \brief Constructor
    35             *
    36             * Construct a QDoubleSpinBox at given position. \n
    37             * The QDoubleSpinBox is saturated to min and max values.
    38             *
    39             * \param position position to display the QDoubleSpinBox
    40             * \param name name
    41             * \param min minimum value
    42             * \param max maximum value
    43             * \param step step
    44             * \param decimals number of decimals
    45             * \param default_value default value if not in the xml config file
    46             */
    47             DoubleSpinBox(const LayoutPosition* position,std::string name,double min,double max,double step,int decimals=2,double default_value=0);
     23/*! \class DoubleSpinBox
     24*
     25* \brief Class displaying a QDoubleSpinBox on the ground station
     26*
     27*/
     28class DoubleSpinBox : public Box {
     29public:
     30  /*!
     31  * \brief Constructor
     32  *
     33  * Construct a QDoubleSpinBox at given position. \n
     34  * The QDoubleSpinBox is saturated to min and max values.
     35  *
     36  * \param position position to display the QDoubleSpinBox
     37  * \param name name
     38  * \param min minimum value
     39  * \param max maximum value
     40  * \param step step
     41  * \param decimals number of decimals
     42  * \param default_value default value if not in the xml config file
     43  */
     44  DoubleSpinBox(const LayoutPosition *position, std::string name, double min,
     45                double max, double step, int decimals = 2,
     46                double default_value = 0);
    4847
    49             /*!
    50             * \brief Constructor
    51             *
    52             * Construct a QDoubleSpinBox at given position. \n
    53             * The QDoubleSpinBox is saturated to min and max values.
    54             *
    55             * \param position position to display the QDoubleSpinBox
    56             * \param name name
    57             * \param suffix suffix for the value (eg unit)
    58             * \param min minimum value
    59             * \param max maximum value
    60             * \param step step
    61             * \param decimals number of decimals
    62             * \param default_value default value if not in the xml config file
    63             */
    64             DoubleSpinBox(const LayoutPosition* position,std::string name,std::string suffix,double min,double max,double step,int decimals=2,double default_value=0);
     48  /*!
     49  * \brief Constructor
     50  *
     51  * Construct a QDoubleSpinBox at given position. \n
     52  * The QDoubleSpinBox is saturated to min and max values.
     53  *
     54  * \param position position to display the QDoubleSpinBox
     55  * \param name name
     56  * \param suffix suffix for the value (eg unit)
     57  * \param min minimum value
     58  * \param max maximum value
     59  * \param step step
     60  * \param decimals number of decimals
     61  * \param default_value default value if not in the xml config file
     62  */
     63  DoubleSpinBox(const LayoutPosition *position, std::string name,
     64                std::string suffix, double min, double max, double step,
     65                int decimals = 2, double default_value = 0);
    6566
    66             /*!
    67             * \brief Destructor
    68             *
    69             */
    70             ~DoubleSpinBox();
     67  /*!
     68  * \brief Destructor
     69  *
     70  */
     71  ~DoubleSpinBox();
    7172
    72             /*!
    73             * \brief Value
    74             *
    75             * \return value
    76             */
    77             double Value(void) const;
     73  /*!
     74  * \brief Value
     75  *
     76  * \return value
     77  */
     78  double Value(void) const;
    7879
    79         private:
    80             /*!
    81             * \brief XmlEvent from ground station
    82             *
    83             * Reimplemented from Widget.
    84             *
    85             */
    86             void XmlEvent(void);
     80private:
     81  /*!
     82  * \brief XmlEvent from ground station
     83  *
     84  * Reimplemented from Widget.
     85  *
     86  */
     87  void XmlEvent(void);
    8788
    88             double box_value;
    89     };
     89  double box_value;
     90};
    9091
    9192} // end namespace gui

  • trunk/lib/FlairCore/src/Euler.cpp

    r2 r15  
    2323#define PI_D ((double)3.14159265358979323846)
    2424
    25 namespace flair
    26 {
    27 namespace core
    28 {
     25namespace flair {
     26namespace core {
    2927
    30 Euler::Euler(float inRoll,float inPitch,float inYaw): roll(inRoll), pitch(inPitch),yaw(inYaw) {
    31 }
     28Euler::Euler(float inRoll, float inPitch, float inYaw)
     29    : roll(inRoll), pitch(inPitch), yaw(inYaw) {}
    3230
    33 Euler::~Euler() {
     31Euler::~Euler() {}
    3432
    35 }
    36 
    37 Euler& Euler::operator=(const Euler &euler) {
    38     roll=euler.roll;
    39     pitch=euler.pitch;
    40     yaw=euler.yaw;
    41     return (*this);
     33Euler &Euler::operator=(const Euler &euler) {
     34  roll = euler.roll;
     35  pitch = euler.pitch;
     36  yaw = euler.yaw;
     37  return (*this);
    4238}
    4339/*
    … …  
    8581*/
    8682void Euler::ToQuaternion(Quaternion &quaternion) const {
    87     quaternion.q0=cos(yaw/2)*cos(pitch/2)*cos(roll/2)
    88         +sin(yaw/2)*sin(pitch/2)*sin(roll/2);
     83  quaternion.q0 = cos(yaw / 2) * cos(pitch / 2) * cos(roll / 2) +
     84                  sin(yaw / 2) * sin(pitch / 2) * sin(roll / 2);
    8985
    90     quaternion.q1=cos(yaw/2)*cos(pitch/2)*sin(roll/2)
    91         -sin(yaw/2)*sin(pitch/2)*cos(roll/2);
     86  quaternion.q1 = cos(yaw / 2) * cos(pitch / 2) * sin(roll / 2) -
     87                  sin(yaw / 2) * sin(pitch / 2) * cos(roll / 2);
    9288
    93     quaternion.q2=cos(yaw/2)*sin(pitch/2)*cos(roll/2)
    94         +sin(yaw/2)*cos(pitch/2)*sin(roll/2);
     89  quaternion.q2 = cos(yaw / 2) * sin(pitch / 2) * cos(roll / 2) +
     90                  sin(yaw / 2) * cos(pitch / 2) * sin(roll / 2);
    9591
    96     quaternion.q3=sin(yaw/2)*cos(pitch/2)*cos(roll/2)
    97         -cos(yaw/2)*sin(pitch/2)*sin(roll/2);
     92  quaternion.q3 = sin(yaw / 2) * cos(pitch / 2) * cos(roll / 2) -
     93                  cos(yaw / 2) * sin(pitch / 2) * sin(roll / 2);
    9894}
    9995
    10096Quaternion Euler::ToQuaternion(void) const {
    101     Quaternion quaternion;
    102     ToQuaternion(quaternion);
    103     return quaternion;
     97  Quaternion quaternion;
     98  ToQuaternion(quaternion);
     99  return quaternion;
    104100}
    105101
    106 float Euler::ToDegree(float radianValue) {
    107     return radianValue*180.0f/PI;
    108 }
     102float Euler::ToDegree(float radianValue) { return radianValue * 180.0f / PI; }
    109103
    110 float Euler::ToRadian(float degreeValue) {
    111     return degreeValue/180.0f*PI;
    112 }
     104float Euler::ToRadian(float degreeValue) { return degreeValue / 180.0f * PI; }
    113105
    114106float Euler::YawDistanceFrom(float angle) const {
    115     float rot1,rot2;
    116     if(angle > yaw ) {
    117         rot1=angle-yaw;
    118         rot2=2*PI-angle+yaw;
    119     } else {
    120         rot1=2*PI+angle-yaw;
    121         rot2=yaw-angle;
    122     }
    123     if(rot2<rot1) rot1=-rot2;
    124     rot1=-rot1;//pour avoir rot1=yaw-angle
     107  float rot1, rot2;
     108  if (angle > yaw) {
     109    rot1 = angle - yaw;
     110    rot2 = 2 * PI - angle + yaw;
     111  } else {
     112    rot1 = 2 * PI + angle - yaw;
     113    rot2 = yaw - angle;
     114  }
     115  if (rot2 < rot1)
     116    rot1 = -rot2;
     117  rot1 = -rot1; // pour avoir rot1=yaw-angle
    125118
    126     return rot1;
     119  return rot1;
    127120}
    128121

  • trunk/lib/FlairCore/src/Euler.h

    r2 r15  
    1414#define EULER_H
    1515
    16 namespace flair { namespace core {
    17     class Quaternion;
     16namespace flair {
     17namespace core {
     18class Quaternion;
    1819
    19     /*! \class Euler
    20     *
    21     * \brief Class defining euler angles
    22     *
    23     * Euler angles are expressed in radians.
    24     *
    25     */
    26     class Euler {
    27         public:
    28             /*!
    29             * \brief Constructor
    30             *
    31             * Construct euler angles using specified values.
    32             *
    33             * \param roll roll value
    34             * \param pitch pitch value
    35             * \param yaw yaw value
    36             */
    37             Euler(float roll=0,float pitch=0,float yaw=0);
     20/*! \class Euler
     21*
     22* \brief Class defining euler angles
     23*
     24* Euler angles are expressed in radians.
     25*
     26*/
     27class Euler {
     28public:
     29  /*!
     30  * \brief Constructor
     31  *
     32  * Construct euler angles using specified values.
     33  *
     34  * \param roll roll value
     35  * \param pitch pitch value
     36  * \param yaw yaw value
     37  */
     38  Euler(float roll = 0, float pitch = 0, float yaw = 0);
    3839
    39             /*!
    40             * \brief Destructor
    41             *
    42             */
    43             ~Euler();
     40  /*!
     41  * \brief Destructor
     42  *
     43  */
     44  ~Euler();
    4445
    45             /*!
    46             * \brief x axis rotation
    47             *
    48             * \param value rotation value in radians
    49             */
    50             //todo: passer par un quaternion
    51             //void RotateX(float value);
     46  /*!
     47  * \brief x axis rotation
     48  *
     49  * \param value rotation value in radians
     50  */
     51  // todo: passer par un quaternion
     52  // void RotateX(float value);
    5253
    53             /*!
    54             * \brief x axis rotation
    55             *
    56             * \param value rotation value in degrees
    57             */
    58             //void RotateXDeg(float value);
     54  /*!
     55  * \brief x axis rotation
     56  *
     57  * \param value rotation value in degrees
     58  */
     59  // void RotateXDeg(float value);
    5960
    60             /*!
    61             * \brief y axis rotation
    62             *
    63             * \param value rotation value in radians
    64             */
    65             //void RotateY(float value);
     61  /*!
     62  * \brief y axis rotation
     63  *
     64  * \param value rotation value in radians
     65  */
     66  // void RotateY(float value);
    6667
    67             /*!
    68             * \brief y axis rotation
    69             *
    70             * \param value rotation value in degrees
    71             */
    72             //void RotateYDeg(float value);
     68  /*!
     69  * \brief y axis rotation
     70  *
     71  * \param value rotation value in degrees
     72  */
     73  // void RotateYDeg(float value);
    7374
    74             /*!
    75             * \brief z axis rotation
    76             *
    77             * \param value rotation value in radians
    78             */
    79             //void RotateZ(float value);
     75  /*!
     76  * \brief z axis rotation
     77  *
     78  * \param value rotation value in radians
     79  */
     80  // void RotateZ(float value);
    8081
    81             /*!
    82             * \brief z axis rotation
    83             *
    84             * \param value rotation value in degrees
    85             */
    86             //void RotateZDeg(float value);
     82  /*!
     83  * \brief z axis rotation
     84  *
     85  * \param value rotation value in degrees
     86  */
     87  // void RotateZDeg(float value);
    8788
    88             /*!
    89             * \brief Convert to quaternion
    90             *
    91             * \param quaternion output quaternion
    92             */
    93             void ToQuaternion(Quaternion &quaternion) const;
     89  /*!
     90  * \brief Convert to quaternion
     91  *
     92  * \param quaternion output quaternion
     93  */
     94  void ToQuaternion(Quaternion &quaternion) const;
    9495
    95             /*!
    96             * \brief Convert to quaternion
    97             *
    98             * \return quaternion
    99             */
    100             Quaternion ToQuaternion(void) const;
    101             /*!
    102             * \brief Convert from radian to degree
    103             *
    104             * \param radianValue value in radian
    105             *
    106             * \return value in degree
    107             */
    108             static float ToDegree(float radianValue);
     96  /*!
     97  * \brief Convert to quaternion
     98  *
     99  * \return quaternion
     100  */
     101  Quaternion ToQuaternion(void) const;
     102  /*!
     103  * \brief Convert from radian to degree
     104  *
     105  * \param radianValue value in radian
     106  *
     107  * \return value in degree
     108  */
     109  static float ToDegree(float radianValue);
    109110
    110             /*!
    111             * \brief Convert from degree to radian
    112             *
    113             * \param degreeValue value in degree
    114             *
    115             * \return value in radian
    116             */
    117             static float ToRadian(float degreeValue);
     111  /*!
     112  * \brief Convert from degree to radian
     113  *
     114  * \param degreeValue value in degree
     115  *
     116  * \return value in radian
     117  */
     118  static float ToRadian(float degreeValue);
    118119
    119             /*!
    120             * \brief Compute yaw distance
    121             *
    122             * Compute yaw distance from given angle. This is the minimum distance.
    123             *
    124             * \param angle starting angle
    125             *
    126             * \return value distance in radian
    127             */
    128             float YawDistanceFrom(float angle) const;
     120  /*!
     121  * \brief Compute yaw distance
     122  *
     123  * Compute yaw distance from given angle. This is the minimum distance.
     124  *
     125  * \param angle starting angle
     126  *
     127  * \return value distance in radian
     128  */
     129  float YawDistanceFrom(float angle) const;
    129130
    130             /*!
    131             * \brief roll value
    132             */
    133             float roll;
     131  /*!
     132  * \brief roll value
     133  */
     134  float roll;
    134135
    135             /*!
    136             * \brief pitch value
    137             */
    138             float pitch;
     136  /*!
     137  * \brief pitch value
     138  */
     139  float pitch;
    139140
    140             /*!
    141             * \brief yaw value
    142             */
    143             float yaw;
     141  /*!
     142  * \brief yaw value
     143  */
     144  float yaw;
    144145
    145             Euler& operator=(const Euler &euler);
    146 
    147     };
     146  Euler &operator=(const Euler &euler);
     147};
    148148
    149149} // end namespace core

  • trunk/lib/FlairCore/src/FrameworkManager.cpp

    r2 r15  
    2626using namespace flair::gui;
    2727
    28 namespace
    29 {
    30     flair::core::FrameworkManager* frameworkmanager=NULL;
     28namespace {
     29flair::core::FrameworkManager *frameworkmanager = NULL;
    3130}
    3231
     32namespace flair {
     33namespace core {
    3334
    34 namespace flair
    35 {
    36 namespace core
    37 {
     35FrameworkManager *getFrameworkManager(void) { return frameworkmanager; }
    3836
     37bool IsBigEndian(void) {
     38  union {
     39    uint32_t i;
     40    char c[4];
     41  } bint = {0x01020304};
    3942
    40 FrameworkManager* getFrameworkManager(void) {
    41     return frameworkmanager;
     43  if (bint.c[0] == 1) {
     44    return true;
     45  } else {
     46    return false;
     47  }
    4248}
    4349
    44 bool IsBigEndian(void) {
    45     union {
    46         uint32_t i;
    47         char c[4];
    48     } bint = {0x01020304};
     50FrameworkManager::FrameworkManager(string name)
     51    : Object(NULL, name, XML_ROOT_TYPE) {
     52  if (frameworkmanager != NULL) {
     53    Err("FrameworkManager should be instanced only one time\n");
     54    return;
     55  }
    4956
    50     if(bint.c[0] == 1) {
    51         return true;
    52     } else {
    53         return false;
    54     }
    55 }
    56 
    57 FrameworkManager::FrameworkManager(string name): Object(NULL,name,XML_ROOT_TYPE)
    58 {
    59     if(frameworkmanager!=NULL) {
    60         Err("FrameworkManager should be instanced only one time\n");
    61         return;
    62     }
    63 
    64     Printf(SVN_REV);
    65     frameworkmanager=this;
    66     pimpl_=new FrameworkManager_impl(this,name);
     57  Printf(SVN_REV);
     58  frameworkmanager = this;
     59  pimpl_ = new FrameworkManager_impl(this, name);
    6760}
    6861
    6962FrameworkManager::~FrameworkManager() {
    70     //Printf("destruction FrameworkManager\n");
     63  // Printf("destruction FrameworkManager\n");
    7164
    72     //stop ui_com thread (which sends datas for graphs), we do not need it as graphs will be destroyed
    73     if(getUiCom()!=NULL) {
    74         getUiCom()->SafeStop();
    75         getUiCom()->Join();
     65  // stop ui_com thread (which sends datas for graphs), we do not need it as
     66  // graphs will be destroyed
     67  if (getUiCom() != NULL) {
     68    getUiCom()->SafeStop();
     69    getUiCom()->Join();
     70  }
     71
     72  // we start by deleting threads (except pimpl which must be deleted at last)
     73  // (before deleting objects that could be used by the threads)
     74  // Printf("delete Threads\n");
     75  for (vector<const Object *>::iterator it = Childs()->begin();
     76       it < Childs()->end(); it++) {
     77    // Printf("child %i %s
     78    // %s\n",Childs()->size(),(*it)->ObjectName().c_str(),(*it)->ObjectType().c_str());
     79    if ((*it)->ObjectType() == "Thread") {
     80      if (*it != pimpl_) {
     81        // Printf("del\n");
     82        delete (Thread *)(*it);
     83        // Childs() vector has been modified, we start from beginning again
     84        // it will be incremented by the loop, so in fact we start again at
     85        // begin()+1
     86        // it is not a problem since begin is pimpl
     87        it = Childs()->begin();
     88        // Printf("del ok\n");
     89      }
    7690    }
     91  }
    7792
    78     //we start by deleting threads (except pimpl which must be deleted at last)
    79     // (before deleting objects that could be used by the threads)
    80     //Printf("delete Threads\n");
    81     for(vector<const Object*>::iterator it=Childs()->begin() ; it < Childs()->end(); it++ ) {
    82         //Printf("child %i %s %s\n",Childs()->size(),(*it)->ObjectName().c_str(),(*it)->ObjectType().c_str());
    83         if((*it)->ObjectType()=="Thread") {
    84             if(*it!=pimpl_) {
    85                 //Printf("del\n");
    86                 delete (Thread*)(*it);
    87                 //Childs() vector has been modified, we start from beginning again
    88                 //it will be incremented by the loop, so in fact we start again at begin()+1
    89                 //it is not a problem since begin is pimpl
    90                 it=Childs()->begin();
    91                 //Printf("del ok\n");
    92             }
    93         }
     93  // next we delete IODevice
     94  // (before deleting objects that could be used by the IODevice)
     95  // Printf("delete IODevices\n");
     96  for (vector<const Object *>::iterator it = Childs()->begin();
     97       it < Childs()->end(); it++) {
     98    // Printf("child %i %s
     99    // %s\n",Childs()->size(),(*it)->ObjectName().c_str(),(*it)->ObjectType().c_str());
     100    if ((*it)->ObjectType() == "IODevice") {
     101      // Printf("del\n");
     102      delete (IODevice *)*it;
     103      // Printf("del ok\n");
     104      // Childs() vector has been modified, we start from beginning again
     105      // it will be incremented by the loop, so in fact we start again at
     106      // begin()+1
     107      // it is not a problem since begin is pimpl (not an IODevice)
     108      it = Childs()->begin();
     109      // Printf("del ok\n");
    94110    }
     111  }
    95112
    96     //next we delete IODevice
    97     // (before deleting objects that could be used by the IODevice)
    98     //Printf("delete IODevices\n");
    99     for(vector<const Object*>::iterator it=Childs()->begin() ; it < Childs()->end(); it++ ) {
    100         //Printf("child %i %s %s\n",Childs()->size(),(*it)->ObjectName().c_str(),(*it)->ObjectType().c_str());
    101         if((*it)->ObjectType()=="IODevice") {
    102             //Printf("del\n");
    103             delete (IODevice*)*it;
    104             //Printf("del ok\n");
    105             //Childs() vector has been modified, we start from beginning again
    106             //it will be incremented by the loop, so in fact we start again at begin()+1
    107             //it is not a problem since begin is pimpl (not an IODevice)
    108             it=Childs()->begin();
    109             //Printf("del ok\n");
    110         }
    111     }
     113  // Printf("delete childs\n");
     114  // on efface les enfants en commencant par la fin
     115  // le ui_com puis FrameworkManager_impl est détruit en dernier
     116  // permet de garder l'uicom pour notifer des destructions
     117  while (Childs()->size() != 0) {
     118    // Printf("child %i %s
     119    // %s\n",Childs()->size(),Childs()->back()->ObjectName().c_str(),Childs()->back()->ObjectType().c_str());
     120    if (Childs()->back() != NULL)
     121      delete Childs()->back();
     122  }
    112123
    113 //Printf("delete childs\n");
    114     //on efface les enfants en commencant par la fin
    115     //le ui_com puis FrameworkManager_impl est détruit en dernier
    116     //permet de garder l'uicom pour notifer des destructions
    117     while(Childs()->size()!=0) {
    118         //Printf("child %i %s %s\n",Childs()->size(),Childs()->back()->ObjectName().c_str(),Childs()->back()->ObjectType().c_str());
    119         if(Childs()->back()!=NULL) delete Childs()->back();
    120     }
     124  // childs.clear();
    121125
    122     //childs.clear();
    123 
    124 //Printf("destruction FrameworkManager ok\n");
     126  // Printf("destruction FrameworkManager ok\n");
    125127}
    126128
    127 void FrameworkManager::SetupConnection(string address,uint16_t port,size_t rcv_buf_size) {
    128     pimpl_->SetupConnection(address,port,rcv_buf_size);
     129void FrameworkManager::SetupConnection(string address, uint16_t port,
     130                                       size_t rcv_buf_size) {
     131  pimpl_->SetupConnection(address, port, rcv_buf_size);
    129132}
    130133
    131134void FrameworkManager::SetupUserInterface(string xml_file) {
    132     pimpl_->SetupUserInterface(xml_file);
     135  pimpl_->SetupUserInterface(xml_file);
    133136}
    134137
    135 gui::TabWidget* FrameworkManager::GetTabWidget(void) const {
    136     return pimpl_->tabwidget;
     138gui::TabWidget *FrameworkManager::GetTabWidget(void) const {
     139  return pimpl_->tabwidget;
    137140}
    138141
    139142void FrameworkManager::UpdateSendData(const SendData *obj) {
    140     if(getUiCom()!=NULL) getUiCom()->UpdateSendData(obj);
     143  if (getUiCom() != NULL)
     144    getUiCom()->UpdateSendData(obj);
    141145}
    142146
    143147void FrameworkManager::BlockCom(void) {
    144     if(getUiCom()!=NULL) getUiCom()->Block();
     148  if (getUiCom() != NULL)
     149    getUiCom()->Block();
    145150}
    146151
    147152void FrameworkManager::UnBlockCom(void) {
    148     if(getUiCom()!=NULL) getUiCom()->UnBlock();
     153  if (getUiCom() != NULL)
     154    getUiCom()->UnBlock();
    149155}
    150156
    151157bool FrameworkManager::ConnectionLost(void) const {
    152     if(getUiCom()!=NULL) {
    153         return (getUiCom()->ConnectionLost()| pimpl_->connection_lost);
    154     } else {
    155         return false;
    156     }
     158  if (getUiCom() != NULL) {
     159    return (getUiCom()->ConnectionLost() | pimpl_->connection_lost);
     160  } else {
     161    return false;
     162  }
    157163}
    158164
    159165void FrameworkManager::SetupLogger(string log_path) {
    160     pimpl_->SetupLogger(log_path);
     166  pimpl_->SetupLogger(log_path);
    161167}
    162168
    163169void FrameworkManager::AddDeviceToLog(IODevice *device) {
    164     pimpl_->AddDeviceToLog(device);
     170  pimpl_->AddDeviceToLog(device);
    165171}
    166172
    167 void FrameworkManager::StartLog(void) {
    168     pimpl_->StartLog();
    169 }
     173void FrameworkManager::StartLog(void) { pimpl_->StartLog(); }
    170174
    171 void FrameworkManager::StopLog(void) {
    172     pimpl_->StopLog();
    173 }
     175void FrameworkManager::StopLog(void) { pimpl_->StopLog(); }
    174176
    175 bool FrameworkManager::IsLogging(void) const {
    176     return pimpl_->is_logging;
    177 }
     177bool FrameworkManager::IsLogging(void) const { return pimpl_->is_logging; }
    178178
    179179void FrameworkManager::DisableErrorsDisplay(bool value) {
    180     pimpl_->disable_errors=value;
     180  pimpl_->disable_errors = value;
    181181}
    182182
    183183bool FrameworkManager::IsDisplayingErrors(void) const {
    184     return !(pimpl_->disable_errors);
     184  return !(pimpl_->disable_errors);
    185185}
    186186

  • trunk/lib/FlairCore/src/FrameworkManager.h

    r2 r15  
    1818class FrameworkManager_impl;
    1919
    20 namespace flair
    21 {
    22     namespace gui
    23     {
    24         class TabWidget;
    25         class SendData;
    26     }
     20namespace flair {
     21namespace gui {
     22class TabWidget;
     23class SendData;
    2724}
    28 namespace flair
    29 {
    30 namespace core
    31 {
    32     class IODevice;
    33 
    34     /*! \class FrameworkManager
    35     *
    36     * \brief Main class of the Framework library
    37     *
    38     * This is the main class of the library. Only one instance of this class is allowed
    39     * by program. Morevoer, its name must be unique if more than one program using this class
    40     * is running on the same system (a control and a simlator for example). \n
    41     * This class allows: \n
    42     * -connexion with ground station, \n
    43     * -creation of a QTabWidget on ground station, \n
    44     * -handling of xml files, used for default values of Widgets, \n
    45     * -logging of datas.
    46     */
    47     class FrameworkManager: public Object
    48     {
    49         public:
    50             /*!
    51             * \brief Constructor
    52             *
    53             * Construct a FrameworkManager. \n
    54             * Call SetupConnection method just after this constructor to setup the conection with a ground station.
    55             *
    56             * \param name name, must be unique
    57             */
    58             FrameworkManager(std::string name);
    59 
    60             /*!
    61             * \brief Destructor
    62             *
    63             * Calling it will automatically destruct all childs. \n
    64             * Destruction implies destruction of the QTabWidget on ground station.
    65             *
    66             */
    67             ~FrameworkManager();
    68 
    69             /*!
    70             * \brief Setup the connection with ground station
    71             *
    72             * Call this method just after the constructor of this class. If this method is not called, the program will run headless.
    73             *
    74             * \param address address of ground station
    75             * \param port port of ground station
    76             * \param rcv_buf_size receive buffer size
    77             */
    78             void SetupConnection(std::string address,uint16_t port,size_t rcv_buf_size=10000);
    79 
    80             /*!
    81             * \brief Setup the user interface
    82             *
    83             * If this method is called after SetupConnection, Widgets will be displayed in the ground station.
    84             * Otherwise, it will run headless, but default values of Widgets will be taken from the xml file.
    85             *
    86             * \param xml_file xml file for default values of Widgets
    87             */
    88             void SetupUserInterface(std::string xml_file);
    89 
    90             /*!
    91             * \brief Get TabWidget
    92             *
    93             * \return TabWidget
    94             */
    95             gui::TabWidget* GetTabWidget(void) const;
    96 
    97             /*!
    98             * \brief Logger setup
    99             *
    100             * Setup path of log files. \n
    101             * No logging will be performed if this method is not called. \n
    102             *
    103             * \param log_path path to store logs
    104             */
    105             void SetupLogger(std::string log_path);
    106 
    107             /*!
    108             * \brief Add log element
    109             *
    110             * The added element will be automatically logged once
    111             * logging started (see StartLog()). \n
    112             * This element must define on its side the io_data
    113             * to log, trough IODevice::SetDataToLog method.
    114             *
    115             * \param device IODevice to add
    116             */
    117             void AddDeviceToLog(IODevice *device);
    118 
    119             /*!
    120             * \brief Start logging
    121             *
    122             * All IODevice added through AddDeviceToLog() method
    123             * will automatically be logged. \n
    124             * SetupLogger() must have been called before.
    125             */
    126             void StartLog(void);
    127 
    128             /*!
    129             * \brief Stop logging
    130             *
    131             * Logs will automatically be sent to ground station.
    132             */
    133             void StopLog(void);
    134 
    135             /*!
    136             * \brief Is logging?
    137             *
    138             * \return true if is logging
    139             */
    140             bool IsLogging(void) const;
    141 
    142             /*!
    143             * \brief Notify that SendData's period has changed
    144             *
    145             * This funtion must be called when the period has changed. \n
    146             * Normally, it occurs in the Widget::XmlEvent method. \n
    147             * This method must be called with communication blocked (see BlockCom()).
    148             *
    149             * \param obj SendData which changed
    150             */
    151             void UpdateSendData(const gui::SendData *obj);
    152 
    153             /*!
    154             * \brief Block communication
    155             *
    156             * This funtion blocks the communication beetween the program and ground station. \n
    157             * It must be called before changing datas or parameters exchanged between the program
    158             * and the ground station.
    159             *
    160             */
    161             void BlockCom(void);
    162 
    163              /*!
    164             * \brief Unblock communication
    165             *
    166             * This funtion unblocks the communication beetween the program and ground station. \n
    167             * It must be called after changing datas or parameters exchanged between the program
    168             * and the ground station.
    169             *
    170             */
    171             void UnBlockCom(void);
    172 
    173             /*!
    174             * \brief Is connection lost?
    175             *
    176             * Once this method returns true, it will never return false back. \n
    177             * Note that this method return false if no connection is defined (see SetupConnection).
    178             *
    179             * \return true if connection with ground station is lost
    180             */
    181             bool ConnectionLost(void) const;
    182 
    183             /*!
    184             * \brief Disable errors display
    185             *
    186             * Disable errors display, if you do not want to saturate console for exemple.
    187             * By defaults errors disply is enabled.
    188             *
    189             * \param value true to disable errors display
    190             */
    191             void DisableErrorsDisplay(bool value);
    192 
    193             /*!
    194             * \brief Is displaying errors?
    195             *
    196             *
    197             * \return true if errors display is enabled
    198             */
    199             bool IsDisplayingErrors(void) const;
    200 
    201         private:
    202             class FrameworkManager_impl* pimpl_;
    203     };
    204 
    205     /*!
    206     * \brief get FrameworkManager
    207     *
    208     * \return the FrameworkManager
    209     */
    210     FrameworkManager* getFrameworkManager(void);
    211 
    212     /*!
    213     * \brief is big endian?
    214     *
    215     * \return true if big endian, false if little endian
    216     */
    217     bool IsBigEndian(void);
     25}
     26namespace flair {
     27namespace core {
     28class IODevice;
     29
     30/*! \class FrameworkManager
     31*
     32* \brief Main class of the Framework library
     33*
     34* This is the main class of the library. Only one instance of this class is
     35*allowed
     36* by program. Morevoer, its name must be unique if more than one program using
     37*this class
     38* is running on the same system (a control and a simlator for example). \n
     39* This class allows: \n
     40* -connexion with ground station, \n
     41* -creation of a QTabWidget on ground station, \n
     42* -handling of xml files, used for default values of Widgets, \n
     43* -logging of datas.
     44*/
     45class FrameworkManager : public Object {
     46public:
     47  /*!
     48  * \brief Constructor
     49  *
     50  * Construct a FrameworkManager. \n
     51  * Call SetupConnection method just after this constructor to setup the
     52  *conection with a ground station.
     53  *
     54  * \param name name, must be unique
     55  */
     56  FrameworkManager(std::string name);
     57
     58  /*!
     59  * \brief Destructor
     60  *
     61  * Calling it will automatically destruct all childs. \n
     62  * Destruction implies destruction of the QTabWidget on ground station.
     63  *
     64  */
     65  ~FrameworkManager();
     66
     67  /*!
     68  * \brief Setup the connection with ground station
     69  *
     70  * Call this method just after the constructor of this class. If this method is
     71  *not called, the program will run headless.
     72  *
     73  * \param address address of ground station
     74  * \param port port of ground station
     75  * \param rcv_buf_size receive buffer size
     76  */
     77  void SetupConnection(std::string address, uint16_t port,
     78                       size_t rcv_buf_size = 10000);
     79
     80  /*!
     81  * \brief Setup the user interface
     82  *
     83  * If this method is called after SetupConnection, Widgets will be displayed in
     84  *the ground station.
     85  * Otherwise, it will run headless, but default values of Widgets will be taken
     86  *from the xml file.
     87  *
     88  * \param xml_file xml file for default values of Widgets
     89  */
     90  void SetupUserInterface(std::string xml_file);
     91
     92  /*!
     93  * \brief Get TabWidget
     94  *
     95  * \return TabWidget
     96  */
     97  gui::TabWidget *GetTabWidget(void) const;
     98
     99  /*!
     100  * \brief Logger setup
     101  *
     102  * Setup path of log files. \n
     103  * No logging will be performed if this method is not called. \n
     104  *
     105  * \param log_path path to store logs
     106  */
     107  void SetupLogger(std::string log_path);
     108
     109  /*!
     110  * \brief Add log element
     111  *
     112  * The added element will be automatically logged once
     113  * logging started (see StartLog()). \n
     114  * This element must define on its side the io_data
     115  * to log, trough IODevice::SetDataToLog method.
     116  *
     117  * \param device IODevice to add
     118  */
     119  void AddDeviceToLog(IODevice *device);
     120
     121  /*!
     122  * \brief Start logging
     123  *
     124  * All IODevice added through AddDeviceToLog() method
     125  * will automatically be logged. \n
     126  * SetupLogger() must have been called before.
     127  */
     128  void StartLog(void);
     129
     130  /*!
     131  * \brief Stop logging
     132  *
     133  * Logs will automatically be sent to ground station.
     134  */
     135  void StopLog(void);
     136
     137  /*!
     138  * \brief Is logging?
     139  *
     140  * \return true if is logging
     141  */
     142  bool IsLogging(void) const;
     143
     144  /*!
     145  * \brief Notify that SendData's period has changed
     146  *
     147  * This funtion must be called when the period has changed. \n
     148  * Normally, it occurs in the Widget::XmlEvent method. \n
     149  * This method must be called with communication blocked (see BlockCom()).
     150  *
     151  * \param obj SendData which changed
     152  */
     153  void UpdateSendData(const gui::SendData *obj);
     154
     155  /*!
     156  * \brief Block communication
     157  *
     158  * This funtion blocks the communication beetween the program and ground
     159  *station. \n
     160  * It must be called before changing datas or parameters exchanged between the
     161  *program
     162  * and the ground station.
     163  *
     164  */
     165  void BlockCom(void);
     166
     167  /*!
     168 * \brief Unblock communication
     169 *
     170 * This funtion unblocks the communication beetween the program and ground
     171 *station. \n
     172 * It must be called after changing datas or parameters exchanged between the
     173 *program
     174 * and the ground station.
     175 *
     176 */
     177  void UnBlockCom(void);
     178
     179  /*!
     180  * \brief Is connection lost?
     181  *
     182  * Once this method returns true, it will never return false back. \n
     183  * Note that this method return false if no connection is defined (see
     184  *SetupConnection).
     185  *
     186  * \return true if connection with ground station is lost
     187  */
     188  bool ConnectionLost(void) const;
     189
     190  /*!
     191  * \brief Disable errors display
     192  *
     193  * Disable errors display, if you do not want to saturate console for exemple.
     194  * By defaults errors disply is enabled.
     195  *
     196  * \param value true to disable errors display
     197  */
     198  void DisableErrorsDisplay(bool value);
     199
     200  /*!
     201  * \brief Is displaying errors?
     202  *
     203  *
     204  * \return true if errors display is enabled
     205  */
     206  bool IsDisplayingErrors(void) const;
     207
     208private:
     209  class FrameworkManager_impl *pimpl_;
     210};
     211
     212/*!
     213* \brief get FrameworkManager
     214*
     215* \return the FrameworkManager
     216*/
     217FrameworkManager *getFrameworkManager(void);
     218
     219/*!
     220* \brief is big endian?
     221*
     222* \return true if big endian, false if little endian
     223*/
     224bool IsBigEndian(void);
    218225
    219226} // end namespace core

  • trunk/lib/FlairCore/src/FrameworkManager_impl.cpp

    r2 r15  
    4343using namespace flair::gui;
    4444
    45 ui_com* FrameworkManager_impl::com=NULL;
    46 FrameworkManager_impl* FrameworkManager_impl::_this=NULL;
     45ui_com *FrameworkManager_impl::com = NULL;
     46FrameworkManager_impl *FrameworkManager_impl::_this = NULL;
    4747
    4848namespace {
    … …  
    5050
    5151#ifdef SIGDEBUG
    52     static const char *reason_str[] = {
    53         "undefined",
    54         "received signal",
    55         "invoked syscall",
    56         "triggered fault",
    57         "affected by priority inversion",
    58          "missing mlockall",
    59         "runaway thread",
    60     };
    61 
    62     void warn_upon_switch(int sig, siginfo_t *si, void *context)     {
    63         unsigned int reason = si->si_value.sival_int;
    64         void *bt[32];
    65         int nentries;
     52static const char *reason_str[] = {
     53    "undefined", "received signal", "invoked syscall", "triggered fault",
     54    "affected by priority inversion", "missing mlockall", "runaway thread",
     55};
     56
     57void warn_upon_switch(int sig, siginfo_t *si, void *context) {
     58  unsigned int reason = si->si_value.sival_int;
     59  void *bt[32];
     60  int nentries;
    6661#ifdef SIGDEBUG_WATCHDOG
    67         printf("\nSIGDEBUG received, reason %d: %s\n", reason,
    68            reason <= SIGDEBUG_WATCHDOG ? reason_str[reason] : "<unknown>");
    69 #endif
    70         // Dump a backtrace of the frame which caused the switch to secondary mode:
    71         nentries = backtrace(bt,sizeof(bt) / sizeof(bt[0]));
    72         backtrace_symbols_fd(bt,nentries,fileno(stdout));
    73     }
    74 #else //SIGDEBUG
    75     void warn_upon_switch(int sig __attribute__((unused))) {
    76         void *bt[32];
    77         int nentries;
    78 
    79         /* Dump a backtrace of the frame which caused the switch to
    80            secondary mode: */
    81         nentries = backtrace(bt,sizeof(bt) / sizeof(bt[0]));
    82         backtrace_symbols_fd(bt,nentries,fileno(stdout));
    83     }
    84 #endif //SIGDEBUG
     62  printf("\nSIGDEBUG received, reason %d: %s\n", reason,
     63         reason <= SIGDEBUG_WATCHDOG ? reason_str[reason] : "<unknown>");
     64#endif
     65  // Dump a backtrace of the frame which caused the switch to secondary mode:
     66  nentries = backtrace(bt, sizeof(bt) / sizeof(bt[0]));
     67  backtrace_symbols_fd(bt, nentries, fileno(stdout));
     68}
     69#else  // SIGDEBUG
     70void warn_upon_switch(int sig __attribute__((unused))) {
     71  void *bt[32];
     72  int nentries;
     73
     74  /* Dump a backtrace of the frame which caused the switch to
     75     secondary mode: */
     76  nentries = backtrace(bt, sizeof(bt) / sizeof(bt[0]));
     77  backtrace_symbols_fd(bt, nentries, fileno(stdout));
     78}
     79#endif // SIGDEBUG
    8580#endif //__XENO__
    86     void seg_fault(int sig __attribute__((unused))) {
    87         void *bt[32];
    88         int nentries;
    89 
    90         printf("Segmentation fault:\n");
    91         /* Dump a backtrace of the frame which caused the segfault: */
    92         nentries = backtrace(bt,sizeof(bt) / sizeof(bt[0]));
    93         backtrace_symbols_fd(bt,nentries,fileno(stdout));
    94 
    95         exit(1);
    96     }
    97 }
    98 
    99 FrameworkManager_impl::FrameworkManager_impl(FrameworkManager *self,string name): Thread(self,"FrameworkManager",FRAMEWORK_TASK_PRIORITY) {
    100     this->self=self;
    101     is_logging=false;
    102     logger_defined=false;
    103     disable_errors=false;
    104     ui_defined=false;
    105     rcv_buf=NULL;
    106     _this=this;
    107 
    108     // Avoids memory swapping for this program
    109     mlockall(MCL_CURRENT|MCL_FUTURE);
    110     struct sigaction sa;
    111 
    112     //catch segfault
    113     signal(SIGSEGV, seg_fault);
    114 
    115     //catch primary->secondary switch
     81void seg_fault(int sig __attribute__((unused))) {
     82  void *bt[32];
     83  int nentries;
     84
     85  printf("Segmentation fault:\n");
     86  /* Dump a backtrace of the frame which caused the segfault: */
     87  nentries = backtrace(bt, sizeof(bt) / sizeof(bt[0]));
     88  backtrace_symbols_fd(bt, nentries, fileno(stdout));
     89
     90  exit(1);
     91}
     92}
     93
     94FrameworkManager_impl::FrameworkManager_impl(FrameworkManager *self,
     95                                             string name)
     96    : Thread(self, "FrameworkManager", FRAMEWORK_TASK_PRIORITY) {
     97  this->self = self;
     98  is_logging = false;
     99  logger_defined = false;
     100  disable_errors = false;
     101  ui_defined = false;
     102  rcv_buf = NULL;
     103  _this = this;
     104
     105  // Avoids memory swapping for this program
     106  mlockall(MCL_CURRENT | MCL_FUTURE);
     107  struct sigaction sa;
     108
     109  // catch segfault
     110  signal(SIGSEGV, seg_fault);
     111
     112// catch primary->secondary switch
    116113#ifdef __XENO__
    117114#ifdef SIGDEBUG
    118     sigemptyset(&sa.sa_mask);
    119     sa.sa_sigaction = warn_upon_switch;
    120     sa.sa_flags = SA_SIGINFO;
    121     sigaction(SIGDEBUG, &sa, NULL);
    122 #else
    123     signal(SIGXCPU, warn_upon_switch);
    124 #endif
    125 
    126     string task_name="Framework_"+name;
    127     int status=rt_task_shadow(NULL,task_name.c_str(),10,0);
    128     if(status!=0) {
    129         self->Err("rt_task_shadow error (%s)\n",strerror(-status));
    130     }
     115  sigemptyset(&sa.sa_mask);
     116  sa.sa_sigaction = warn_upon_switch;
     117  sa.sa_flags = SA_SIGINFO;
     118  sigaction(SIGDEBUG, &sa, NULL);
     119#else
     120  signal(SIGXCPU, warn_upon_switch);
     121#endif
     122
     123  string task_name = "Framework_" + name;
     124  int status = rt_task_shadow(NULL, task_name.c_str(), 10, 0);
     125  if (status != 0) {
     126    self->Err("rt_task_shadow error (%s)\n", strerror(-status));
     127  }
    131128
    132129#endif //__XENO__
    … …  
    134131
    135132void FrameworkManager_impl::ConnectionLost(void) {
    136     Err("connection lost\n");
    137     gcs_watchdog->SafeStop();
    138     connection_lost=true;
     133  Err("connection lost\n");
     134  gcs_watchdog->SafeStop();
     135  connection_lost = true;
    139136}
    140137
    141138FrameworkManager_impl::~FrameworkManager_impl() {
    142     //Printf("destruction FrameworkManager_impl\n");
    143     int status;
    144 
    145     SafeStop();
    146     Join();
    147 
    148     if(rcv_buf!=NULL) free(rcv_buf);
    149 
    150     if(logger_defined==true) {
    151         continuer=false;
    152         (void)pthread_join(log_th,NULL);
    153 
    154         status=DeletePipe(&cmd_pipe);
    155         if(status!=0) {
    156             Err("Error deleting pipe (%s)\n",strerror(-status));
     139  // Printf("destruction FrameworkManager_impl\n");
     140  int status;
     141
     142  SafeStop();
     143  Join();
     144
     145  if (rcv_buf != NULL)
     146    free(rcv_buf);
     147
     148  if (logger_defined == true) {
     149    continuer = false;
     150    (void)pthread_join(log_th, NULL);
     151
     152    status = DeletePipe(&cmd_pipe);
     153    if (status != 0) {
     154      Err("Error deleting pipe (%s)\n", strerror(-status));
     155    }
     156    status = DeletePipe(&data_pipe);
     157    if (status != 0) {
     158      Err("Error deleting pipe (%s)\n", strerror(-status));
     159    }
     160
     161#ifdef __XENO__
     162    status = rt_heap_delete(&log_heap);
     163    if (status != 0) {
     164      Err("rt_heap_delete error (%s)\n", strerror(-status));
     165    }
     166#endif
     167
     168    logs.clear();
     169  }
     170
     171  if (file_doc != NULL)
     172    xmlFreeDoc(file_doc);
     173
     174  if (ui_defined)
     175    delete top_layout;
     176
     177  if (com != NULL) {
     178    delete com;
     179    status = UDT::close(com_sock);
     180    if (status != 0)
     181      printf("Error udt::close %s", UDT::getlasterror().getErrorMessage());
     182
     183    status = UDT::close(file_sock);
     184    if (status != 0)
     185      printf("Error udt::close %s", UDT::getlasterror().getErrorMessage());
     186
     187    SleepMS(200); // a revoir, sinon UDT::cleanup bloque en RT
     188    UDT::cleanup();
     189  }
     190
     191  // Printf("destruction FrameworkManager_impl ok\n");
     192}
     193
     194void FrameworkManager_impl::SetupConnection(string address, uint16_t port,
     195                                            size_t rcv_buf_size) {
     196  UDT::startup();
     197  this->rcv_buf_size = rcv_buf_size;
     198
     199  // socket file_socket, doit être créé en premier, cf station sol
     200  Printf("Connecting to %s:%i\n", address.c_str(), port);
     201  file_sock = GetSocket(address, port);
     202  com_sock = GetSocket(address, port);
     203
     204  // receive buffer allocation
     205  rcv_buf = (char *)malloc(rcv_buf_size);
     206  if (rcv_buf == NULL) {
     207    Err("receive buffer malloc error\n");
     208  }
     209
     210  com = new ui_com(this, com_sock);
     211
     212  // file managment
     213  bool blocking = true;
     214  UDT::setsockopt(file_sock, 0, UDT_SNDSYN, &blocking, sizeof(bool));
     215  UDT::setsockopt(file_sock, 0, UDT_RCVSYN, &blocking, sizeof(bool));
     216
     217  // configure timeout of blocking receive, short timeout to have priority on
     218  // the other socket (see run method)
     219  int timeout = 1; // ms
     220  UDT::setsockopt(file_sock, 0, UDT_RCVTIMEO, &timeout, sizeof(int));
     221
     222  timeout = 100; // ms
     223  UDT::setsockopt(com_sock, 0, UDT_RCVTIMEO, &timeout, sizeof(int));
     224
     225  Start();
     226
     227  // watchdog for connection with ground station
     228  connection_lost = false;
     229  gcs_watchdog = new Watchdog(
     230      this, std::bind(&FrameworkManager_impl::ConnectionLost, this),
     231      (Time)1000000000);
     232  gcs_watchdog->Start();
     233}
     234
     235void FrameworkManager_impl::SetupUserInterface(string xml_file) {
     236  ui_defined = true;
     237  this->xml_file = xml_file;
     238
     239  // top_layout=new Layout(NULL,XML_ROOT_ELEMENT,XML_ROOT_TYPE);
     240  top_layout = new Layout(NULL, self->ObjectName(), XML_ROOT_TYPE);
     241
     242  // xml setup of the main widget
     243  if (xml_file != "") {
     244    xmlNodePtr *file_node = &(((Widget *)(top_layout))->pimpl_->file_node);
     245    file_doc = xmlParseFile(xml_file.c_str());
     246    if (file_doc == NULL) {
     247      self->Warn("XML document not parsed successfully. Creating a new one.\n");
     248      file_doc = xmlNewDoc((xmlChar *)"1.0");
     249      *file_node = xmlNewNode(NULL, (xmlChar *)XML_ROOT_TYPE);
     250      xmlSetProp(*file_node, (xmlChar *)"name",
     251                 (xmlChar *)ObjectName().c_str());
     252      xmlDocSetRootElement(file_doc, *file_node);
     253      // PrintXml();
     254    } else {
     255      *file_node = xmlDocGetRootElement(file_doc);
     256      if (xmlStrcmp((*file_node)->name, (xmlChar *)XML_ROOT_TYPE)) {
     257        self->Warn("%s, no match found in xml file\n", XML_ROOT_TYPE);
     258        *file_node = xmlNewNode(NULL, (xmlChar *)XML_ROOT_TYPE);
     259        xmlSetProp(*file_node, (xmlChar *)"name",
     260                   (xmlChar *)ObjectName().c_str());
     261        xmlDocSetRootElement(file_doc, *file_node);
     262      }
     263    }
     264  } else {
     265    self->Err("xml file not defined\n");
     266  }
     267
     268  // gui
     269  tabwidget =
     270      new TabWidget(top_layout->At(0, 0), XML_MAIN_TABWIDGET, TabWidget::North);
     271  save_button =
     272      new PushButton(top_layout->At(1, 0),
     273                     "save config on target (" + self->ObjectName() + ")");
     274  // load_button=new PushButton(top_layout->At(1,1),"load config on target (" +
     275  // self->ObjectName() + ")");
     276}
     277
     278// in case of RT, this thread switches to secondary mode when calling
     279// com->Receive
     280// it switches back to RT in ProcessXML when mutex are locked
     281void FrameworkManager_impl::Run(void) {
     282  while (!ToBeStopped()) {
     283    ssize_t bytesRead;
     284
     285    bytesRead = com->Receive(rcv_buf, rcv_buf_size);
     286
     287    if (bytesRead == (ssize_t)rcv_buf_size)
     288      Err("FrameworkManager max receive size, augmenter le buffer size!\n");
     289
     290    if (bytesRead > 0) {
     291      // printf("recu %ld, trame %x\n",bytesRead,(uint8_t)rcv_buf[0]);
     292      // rcv_buf[bytesRead-1]=0;//pour affichage
     293      // printf("%s\n",rcv_buf);
     294
     295      switch ((uint8_t)rcv_buf[0]) {
     296      case XML_HEADER: {
     297        xmlDoc *doc;
     298        rcv_buf[bytesRead] = 0;
     299
     300        doc = xmlReadMemory(rcv_buf, (int)bytesRead, "include.xml",
     301                            "ISO-8859-1", 0);
     302        xmlNode *cur_node = NULL;
     303
     304        for (cur_node = xmlDocGetRootElement(doc); cur_node;
     305             cur_node = cur_node->next) {
     306          if (cur_node->type == XML_ELEMENT_NODE) {
     307            if (!xmlStrcmp(cur_node->name, (xmlChar *)XML_ROOT_TYPE)) {
     308#ifdef __XENO__
     309              WarnUponSwitches(
     310                  true); // ProcessXML should not switch to secondary mode
     311#endif
     312              top_layout->Widget::pimpl_->ProcessXML(cur_node->children);
     313#ifdef __XENO__
     314              WarnUponSwitches(false); // other parts of this thread can switch
     315                                       // to secondary mode
     316#endif
     317              break;
     318            }
     319          }
    157320        }
    158         status=DeletePipe(&data_pipe);
    159         if(status!=0) {
    160             Err("Error deleting pipe (%s)\n",strerror(-status));
     321
     322        xmlFreeDoc(doc);
     323
     324        if (save_button->Clicked())
     325          SaveXml();
     326
     327        SaveXmlChange(rcv_buf);
     328
     329        break;
     330      }
     331      case WATCHDOG_HEADER: {
     332        gcs_watchdog->Touch();
     333        break;
     334      }
     335      default:
     336        Err("unknown id: %x\n", (uint8_t)rcv_buf[0]);
     337        break;
     338      }
     339    } else {
     340      if (com->ConnectionLost())
     341        SleepMS(10); // avoid infinite loop in this case
     342    }
     343  }
     344}
     345
     346void FrameworkManager_impl::SaveXml(void) {
     347  if (ui_defined)
     348    xmlSaveFormatFile(xml_file.c_str(), file_doc, 1);
     349}
     350
     351void FrameworkManager_impl::SaveXmlChange(char *buf) {
     352  if (is_logging == true) {
     353    FILE *xml_change;
     354    char filename[256];
     355    Time time = GetTime();
     356
     357    sprintf(filename, "%s/changes_at_%lld.xml", log_path.c_str(), time);
     358
     359    xml_change = fopen(filename, "a");
     360    fprintf(xml_change, "%s", buf);
     361    fclose(xml_change);
     362
     363    sprintf(filename, "changes_at_%lld.xml", time);
     364    xml_changes.push_back(filename);
     365  }
     366}
     367
     368void FrameworkManager_impl::SendFile(string path, string name) {
     369  char *buf, *more_buf;
     370  int size;
     371  filebuf *pbuf;
     372  ssize_t nb_write;
     373  string filename = path + "/" + name;
     374
     375  // open the file
     376  fstream ifs(filename.c_str(), ios::in | ios::binary);
     377  ifs.seekg(0, ios::end);
     378  size = ifs.tellg();
     379  ifs.seekg(0, ios::beg);
     380  pbuf = ifs.rdbuf();
     381
     382  if (size <= 0) {
     383    Err("error opening file %s\n", filename.c_str());
     384    return;
     385  }
     386
     387  buf = (char *)malloc(sizeof(uint8_t) + sizeof(int) + name.size());
     388  if (buf == NULL) {
     389    Err("malloc error, not sending file\n");
     390    return;
     391  }
     392
     393  if (IsBigEndian()) {
     394    buf[0] = FILE_INFO_BIG_ENDIAN;
     395  } else {
     396    buf[0] = FILE_INFO_LITTLE_ENDIAN;
     397  }
     398
     399  memcpy(buf + 1, &size, sizeof(int));
     400  memcpy(buf + 1 + sizeof(int), name.c_str(), name.size());
     401  Printf("sending %s, size: %i\n", filename.c_str(), size);
     402  // send file information
     403  UDT::sendmsg(file_sock, buf, sizeof(uint8_t) + sizeof(int) + name.size(), -1,
     404               true);
     405
     406  more_buf = (char *)realloc((void *)buf, size);
     407  if (more_buf == NULL) {
     408    Err("realloc error, not sending file\n");
     409    free(buf);
     410    return;
     411  } else {
     412    buf = more_buf;
     413  }
     414
     415  pbuf->sgetn(buf, size);
     416  // send the file
     417  nb_write = UDT::sendmsg(file_sock, buf, size, -1, true);
     418
     419  if (nb_write < 0) {
     420    Err("UDT::sendmsg error (%s)\n", UDT::getlasterror().getErrorMessage());
     421  } else if (nb_write != size) {
     422    Err("UDT::sendmsg error, sent %ld/%i\n", nb_write, size);
     423  }
     424
     425  ifs.close();
     426  free(buf);
     427}
     428
     429void FrameworkManager_impl::FinishSending() {
     430  char rm_cmd[256];
     431
     432  // send orignal xml
     433  SendFile(log_path, "setup.xml");
     434  sprintf(rm_cmd, "rm %s/setup.xml", log_path.c_str());
     435  system(rm_cmd);
     436
     437  // send xml changes
     438  for (size_t i = 0; i < xml_changes.size(); i++) {
     439    // Printf("%s\n",xml_changes.at(i).c_str());
     440    SendFile(log_path, xml_changes.at(i).c_str());
     441    sprintf(rm_cmd, "rm %s/%s", log_path.c_str(), xml_changes.at(i).c_str());
     442    system(rm_cmd);
     443  }
     444  xml_changes.clear();
     445
     446  // end notify
     447  char buf = END;
     448  int nb_write = UDT::sendmsg(file_sock, &buf, 1, -1, true);
     449
     450  if (nb_write < 0) {
     451    Err("UDT::sendmsg error (%s)\n", UDT::getlasterror().getErrorMessage());
     452  } else if (nb_write != 1) {
     453    Err("UDT::sendmsg error, sent %i/%i\n", nb_write, 1);
     454  }
     455}
     456
     457UDTSOCKET FrameworkManager_impl::GetSocket(string address, uint16_t port) {
     458  while (1) {
     459    UDTSOCKET new_fd;
     460    new_fd = UDT::socket(AF_INET, SOCK_DGRAM, 0);
     461    if (new_fd == UDT::INVALID_SOCK) {
     462      Err("socket error: %s\n", UDT::getlasterror().getErrorMessage());
     463      return 0;
     464    }
     465
     466    sockaddr_in serv_addr;
     467    serv_addr.sin_family = AF_INET;
     468    serv_addr.sin_port = htons(short(port));
     469
     470    if (inet_pton(AF_INET, address.c_str(), &serv_addr.sin_addr) <= 0) {
     471      Err("incorrect network address\n");
     472      return 0;
     473    }
     474
     475    memset(&(serv_addr.sin_zero), '\0', 8);
     476
     477    if (UDT::ERROR ==
     478        UDT::connect(new_fd, (sockaddr *)&serv_addr, sizeof(serv_addr))) {
     479      // Printf("connect error: %s
     480      // %i\n",UDT::getlasterror().getErrorMessage(),UDT::getlasterror().getErrorCode());
     481      UDT::close(new_fd);
     482      if (UDT::getlasterror().getErrorCode() != 1001 &&
     483          UDT::getlasterror().getErrorCode() != 1002) {
     484        Err("connect error: %s\n", UDT::getlasterror().getErrorMessage());
     485        return 0;
     486      }
     487    } else {
     488      // printf("connected to
     489      // %s:%i\n",inet_ntoa(serv_addr.sin_addr),serv_addr.sin_port);
     490      return new_fd;
     491    }
     492  }
     493}
     494
     495#ifdef __XENO__
     496int FrameworkManager_impl::CreatePipe(RT_PIPE *fd, string name) {
     497  name = self->ObjectName() + "-" + name;
     498  // xenomai limitation
     499  if (name.size() > 31)
     500    self->Err("rt_pipe_create error (%s is too long)\n", name.c_str());
     501// start log writter
     502#ifdef RT_PIPE_SIZE
     503  return rt_pipe_create(fd, name.c_str(), P_MINOR_AUTO, RT_PIPE_SIZE);
     504#else
     505  return rt_pipe_create(fd, name.c_str(), P_MINOR_AUTO, 0);
     506#endif
     507}
     508#else
     509int FrameworkManager_impl::CreatePipe(int (*fd)[2], string name) {
     510  // if(pipe2(fd[0],O_NONBLOCK) == -1)
     511  if (pipe(fd[0]) == -1) {
     512    return errno;
     513  } else {
     514    int attr = fcntl((*fd)[0], F_GETFL, 0);
     515    if (attr == -1) {
     516      return errno;
     517    }
     518    if (fcntl((*fd)[0], F_SETFL, attr | O_NONBLOCK) == -1) {
     519      return errno;
     520    }
     521    attr = fcntl((*fd)[1], F_GETFL, 0);
     522    if (attr == -1) {
     523      return errno;
     524    }
     525    if (fcntl((*fd)[1], F_SETFL, attr | O_NONBLOCK) == -1) {
     526      return errno;
     527    }
     528
     529    return 0;
     530  }
     531}
     532#endif
     533
     534#ifdef __XENO__
     535int FrameworkManager_impl::DeletePipe(RT_PIPE *fd) {
     536  return rt_pipe_delete(fd);
     537}
     538#else
     539int FrameworkManager_impl::DeletePipe(int (*fd)[2]) {
     540  int status1 = close((*fd)[0]);
     541  int status2 = close((*fd)[1]);
     542  if (status1 == 0 && status2 == 0)
     543    return 0;
     544  if (status1 != 0)
     545    return status1;
     546  if (status2 != 0)
     547    return status2;
     548}
     549#endif
     550
     551void FrameworkManager_impl::SetupLogger(string log_path) {
     552  if (logger_defined == true) {
     553    Warn("SetupLogger() was already called.\n");
     554    return;
     555  }
     556
     557  this->log_path = log_path;
     558
     559  int status = CreatePipe(&cmd_pipe, "log_cmd");
     560  if (status != 0) {
     561    Err("Error creating pipe (%s)\n", strerror(-status));
     562    return;
     563  }
     564
     565  status = CreatePipe(&data_pipe, "log_data");
     566  if (status != 0) {
     567    Err("Error creating pipe (%s)\n", strerror(-status));
     568    return;
     569  }
     570
     571#ifdef __XENO__
     572  string tmp_name;
     573  tmp_name = self->ObjectName() + "-log_heap";
     574  status = rt_heap_create(&log_heap, tmp_name.c_str(), LOG_HEAP, H_FIFO);
     575  if (status != 0) {
     576    Err("rt_heap_create error (%s)\n", strerror(-status));
     577    return;
     578  }
     579#endif //__XENO__
     580
     581  continuer = true;
     582
     583#ifdef NRT_STACK_SIZE
     584  // Initialize thread creation attributes
     585  pthread_attr_t attr;
     586  if (pthread_attr_init(&attr) != 0) {
     587    Err("pthread_attr_init error\n");
     588    return;
     589  }
     590
     591  if (pthread_attr_setstacksize(&attr, NRT_STACK_SIZE) != 0) {
     592    Err("pthread_attr_setstacksize error\n");
     593    return;
     594  }
     595
     596  if (pthread_create(&log_th, &attr, write_log_user, (void *)this) < 0)
     597#else
     598  if (pthread_create(&log_th, NULL, write_log_user, (void *)this) < 0)
     599#endif
     600  {
     601    Err("pthread_create error\n");
     602    return;
     603  }
     604#ifdef NRT_STACK_SIZE
     605  if (pthread_attr_destroy(&attr) != 0) {
     606    Err("pthread_attr_destroy error\n");
     607    return;
     608  }
     609#endif
     610
     611  logger_defined = true;
     612}
     613
     614void FrameworkManager_impl::AddDeviceToLog(IODevice *device) {
     615  if (logger_defined == false) {
     616    Err("SetupLogger() was not called, not starting log\n");
     617    return;
     618  }
     619
     620  if (is_logging == false) {
     621    if (device->pimpl_->SetToBeLogged()) {
     622      log_desc_t tmp;
     623      tmp.device = device;
     624      logs.push_back(tmp);
     625    } else {
     626      Warn("not adding it twice\n");
     627    }
     628  } else {
     629    Err("impossible while logging\n");
     630  }
     631}
     632
     633void FrameworkManager_impl::StartLog(void) {
     634  if (logger_defined == false) {
     635    Err("SetupLogger() was not called, not starting log\n");
     636    return;
     637  }
     638
     639  ssize_t written;
     640  size_t nb_err = 0;
     641
     642  if (logs.size() == 0) {
     643    Warn("Not starting log: nothing to log!\n");
     644    return;
     645  }
     646
     647  if (is_logging == false) {
     648    for (size_t i = 0; i < logs.size(); i++) {
     649
     650      logs.at(i).running = true;
     651      logs.at(i).dbtFile = NULL;
     652      logs.at(i).size = logs.at(i).device->pimpl_->LogSize();
     653#ifdef __XENO__
     654      written =
     655          rt_pipe_write(&cmd_pipe, &logs.at(i), sizeof(log_desc_t), P_NORMAL);
     656#else
     657      written = write(cmd_pipe[1], &logs.at(i), sizeof(log_desc_t));
     658#endif
     659
     660      if (written < 0) {
     661        Err("write pipe error (%s)\n", strerror(-written));
     662        nb_err++;
     663        logs.at(i).running = false;
     664      } else if (written != sizeof(log_desc_t)) {
     665        Err("write pipe error %ld/%ld\n", written, sizeof(log_desc_t));
     666        nb_err++;
     667        logs.at(i).running = false;
     668      }
     669    }
     670
     671    if (nb_err != logs.size())
     672      is_logging = true;
     673  } else {
     674    Warn("Already logging\n");
     675  }
     676}
     677
     678void FrameworkManager_impl::StopLog(void) {
     679  ssize_t written;
     680
     681  if (is_logging == true) {
     682    for (size_t i = 0; i < logs.size(); i++) {
     683      logs.at(i).running = false;
     684    }
     685// send only one running false condition, user thread will stop and send all
     686#ifdef __XENO__
     687    written =
     688        rt_pipe_write(&cmd_pipe, &logs.at(0), sizeof(log_desc_t), P_NORMAL);
     689#else
     690    written = write(cmd_pipe[1], &logs.at(0), sizeof(log_desc_t));
     691#endif
     692
     693    if (written < 0) {
     694      Err("write pipe error (%s)\n", strerror(-written));
     695      return;
     696    } else if (written != sizeof(log_desc_t)) {
     697      Err("write pipe error %ld/%ld\n", written, sizeof(log_desc_t));
     698      return;
     699    }
     700
     701    is_logging = false;
     702  } else {
     703    Warn("Not logging\n");
     704  }
     705}
     706
     707char *FrameworkManager_impl::GetBuffer(size_t sz) {
     708// Printf("alloc %i\n",sz);
     709#ifdef __XENO__
     710  void *ptr;
     711  int status = rt_heap_alloc(&log_heap, sz, TM_NONBLOCK, &ptr);
     712  if (status != 0) {
     713    Err("rt_heap_alloc error (%s)\n", strerror(-status));
     714    ptr = NULL;
     715  }
     716  return (char *)ptr;
     717#else
     718  return (char *)malloc(sz);
     719#endif
     720}
     721
     722void FrameworkManager_impl::ReleaseBuffer(char *buf) {
     723#ifdef __XENO__
     724  int status = rt_heap_free(&log_heap, buf);
     725
     726  if (status != 0) {
     727    Err("rt_heap_free error (%s)\n", strerror(-status));
     728  }
     729#else
     730  free(buf);
     731#endif
     732}
     733
     734void FrameworkManager_impl::WriteLog(const char *buf, size_t size) {
     735  ssize_t written;
     736
     737#ifdef __XENO__
     738  written = rt_pipe_write(&data_pipe, buf, size, P_NORMAL);
     739#else
     740  written = write(data_pipe[1], buf, size);
     741#endif
     742
     743  if (written < 0) {
     744    Err("erreur write pipe (%s)\n", strerror(-written));
     745  } else if (written != (ssize_t)size) {
     746    Err("erreur write pipe %ld/%ld\n", written, size);
     747  }
     748}
     749
     750void *FrameworkManager_impl::write_log_user(void *arg) {
     751  int cmd_pipe = -1;
     752  int data_pipe = -1;
     753  string filename;
     754  fd_set set;
     755  struct timeval timeout;
     756  FrameworkManager_impl *caller = (FrameworkManager_impl *)arg;
     757  int rv;
     758
     759  vector<log_desc_t> logs;
     760
     761#ifdef __XENO__
     762  filename = NRT_PIPE_PATH + caller->self->ObjectName() + "-log_cmd";
     763  while (cmd_pipe < 0) {
     764    cmd_pipe = open(filename.c_str(), O_RDWR);
     765    if (cmd_pipe < 0 && errno != ENOENT)
     766      caller->self->Err("open rt_pipe error: %s %i\n", filename.c_str(), errno);
     767    usleep(1000);
     768  }
     769  filename = NRT_PIPE_PATH + caller->self->ObjectName() + "-log_data";
     770  while (data_pipe < 0) {
     771    data_pipe = open(filename.c_str(), O_RDWR);
     772    if (data_pipe < 0 && errno != ENOENT)
     773      caller->self->Err("open rt_pipe error: %s %i\n", filename.c_str(), errno);
     774    usleep(1000);
     775  }
     776#else
     777  cmd_pipe = caller->cmd_pipe[0];
     778  data_pipe = caller->data_pipe[0];
     779#endif
     780
     781  while (caller->continuer == true) {
     782    FD_ZERO(&set);
     783    FD_SET(cmd_pipe, &set);
     784    FD_SET(data_pipe, &set);
     785
     786    timeout.tv_sec = 0;
     787    timeout.tv_usec = SELECT_TIMEOUT_MS * 1000;
     788    rv = select(FD_SETSIZE, &set, NULL, NULL, &timeout);
     789
     790    if (rv == -1) {
     791      caller->Err("select error\n"); // an error accured
     792    } else if (rv == 0) {
     793      // printf("timeout write_log_user %s\n",caller->ObjectName().c_str()); //
     794      // a timeout occured
     795    } else {
     796      if (FD_ISSET(cmd_pipe, &set)) {
     797        log_desc_t tmp;
     798        read(cmd_pipe, &tmp, sizeof(log_desc_t));
     799
     800        if (tmp.running == true) // start logging
     801        {
     802          filename =
     803              caller->log_path + "/" + caller->FileName(tmp.device) + ".dbt";
     804          printf("Creating log file %s (log size %i)\n", filename.c_str(),
     805                 (int)tmp.size);
     806          tmp.dbtFile = inithdFile((char *)filename.c_str(), UAV, tmp.size);
     807          logs.push_back(tmp);
     808
     809          if (logs.size() == 1) {
     810            filename = caller->log_path + "/setup.xml";
     811            xmlSaveFile(filename.c_str(), caller->file_doc);
     812          }
     813        } else // stop logging
     814        {
     815          for (size_t i = 0; i < logs.size(); i++) {
     816            if (logs.at(i).dbtFile != NULL) {
     817              close_hdfile(logs.at(i).dbtFile);
     818
     819              filename = caller->FileName(logs.at(i).device) + ".dbt";
     820              caller->SendFile(caller->log_path, filename);
     821
     822              fstream txt_file;
     823              filename = caller->FileName(logs.at(i).device) + ".txt";
     824              txt_file.open((caller->log_path + "/" + filename).c_str(),
     825                            fstream::out);
     826              txt_file << "1: time (us)\n2: time (ns)\n";
     827              int index = 3;
     828              logs.at(i).device->pimpl_->WriteLogsDescriptors(txt_file, &index);
     829              txt_file.close();
     830
     831              caller->SendFile(caller->log_path, filename);
     832            }
     833          }
     834          // a revoir celui ci est le xml enregistré et pas forcement l'actuel
     835          // if(caller->xml_file!="") caller->SendFile(caller->xml_file);
     836          caller->FinishSending();
     837
     838          logs.clear();
    161839        }
    162 
    163 #ifdef __XENO__
    164         status=rt_heap_delete(&log_heap);
    165         if(status!=0) {
    166             Err("rt_heap_delete error (%s)\n",strerror(-status));
     840      }
     841
     842      if (FD_ISSET(data_pipe, &set)) {
     843        log_header_t header;
     844        read(data_pipe, &header, sizeof(log_header_t));
     845
     846        for (size_t i = 0; i < logs.size(); i++) {
     847          if (logs.at(i).device == header.device) {
     848            char *buf = (char *)malloc(header.size);
     849            read(data_pipe, buf, header.size);
     850            // printf("%s \n",header.device->ObjectName().c_str());
     851            // for(int i=0;i<header.size;i++) printf("%x ",buf[i]);
     852            // printf("\n");
     853            if (logs.at(i).size == header.size) {
     854              if (logs.at(i).dbtFile != NULL) {
     855                write_hdfile(
     856                    logs.at(i).dbtFile, buf, (road_time_t)(header.time / 1000),
     857                    (road_timerange_t)(header.time % 1000), header.size);
     858              } else {
     859                printf("err\n");
     860              }
     861            } else {
     862              caller->self->Err("%s log size is not correct %i/%i\n",
     863                                header.device->ObjectName().c_str(),
     864                                header.size, logs.at(i).size);
     865            }
     866            free(buf);
     867          }
    167868        }
    168 #endif
    169 
    170         logs.clear();
    171     }
    172 
    173     if(file_doc!=NULL) xmlFreeDoc(file_doc);
    174 
    175     if(ui_defined) delete top_layout;
    176 
    177     if(com!=NULL) {
    178         delete com;
    179         status=UDT::close(com_sock);
    180         if(status!=0) printf("Error udt::close %s",UDT::getlasterror().getErrorMessage());
    181 
    182         status=UDT::close(file_sock);
    183         if(status!=0) printf("Error udt::close %s",UDT::getlasterror().getErrorMessage());
    184 
    185         SleepMS(200);//a revoir, sinon UDT::cleanup bloque en RT
    186         UDT::cleanup();
    187     }
    188 
    189     //Printf("destruction FrameworkManager_impl ok\n");
    190 }
    191 
    192 
    193 void FrameworkManager_impl::SetupConnection(string address,uint16_t port,size_t rcv_buf_size) {
    194     UDT::startup();
    195     this->rcv_buf_size=rcv_buf_size;
    196 
    197     //socket file_socket, doit être créé en premier, cf station sol
    198     Printf("Connecting to %s:%i\n",address.c_str(),port);
    199     file_sock=GetSocket(address,port);
    200     com_sock=GetSocket(address,port);
    201 
    202     //receive buffer allocation
    203     rcv_buf=(char*)malloc(rcv_buf_size);
    204     if(rcv_buf==NULL) {
    205         Err("receive buffer malloc error\n");
    206     }
    207 
    208     com=new ui_com(this,com_sock);
    209 
    210     //file managment
    211     bool blocking = true;
    212     UDT::setsockopt(file_sock, 0, UDT_SNDSYN, &blocking, sizeof(bool));
    213     UDT::setsockopt(file_sock, 0, UDT_RCVSYN, &blocking, sizeof(bool));
    214 
    215     //configure timeout of blocking receive, short timeout to have priority on the other socket (see run method)
    216     int timeout=1;//ms
    217     UDT::setsockopt(file_sock, 0, UDT_RCVTIMEO, &timeout, sizeof(int));
    218 
    219     timeout=100;//ms
    220     UDT::setsockopt(com_sock, 0, UDT_RCVTIMEO, &timeout, sizeof(int));
    221 
    222     Start();
    223 
    224     //watchdog for connection with ground station
    225     connection_lost=false;
    226     gcs_watchdog=new Watchdog(this,std::bind(&FrameworkManager_impl::ConnectionLost,this),(Time)1000000000);
    227     gcs_watchdog->Start();
    228 }
    229 
    230 void FrameworkManager_impl::SetupUserInterface(string xml_file) {
    231     ui_defined=true;
    232     this->xml_file=xml_file;
    233 
    234     //top_layout=new Layout(NULL,XML_ROOT_ELEMENT,XML_ROOT_TYPE);
    235     top_layout=new Layout(NULL,self->ObjectName(),XML_ROOT_TYPE);
    236 
    237     //xml setup of the main widget
    238     if(xml_file!="") {
    239         xmlNodePtr* file_node=&(((Widget*)(top_layout))->pimpl_->file_node);
    240         file_doc = xmlParseFile(xml_file.c_str());
    241         if (file_doc == NULL ) {
    242             self->Warn("XML document not parsed successfully. Creating a new one.\n");
    243             file_doc = xmlNewDoc((xmlChar*)"1.0");
    244             *file_node=xmlNewNode(NULL, (xmlChar*)XML_ROOT_TYPE);
    245             xmlSetProp(*file_node,(xmlChar*)"name",(xmlChar*)ObjectName().c_str());
    246             xmlDocSetRootElement(file_doc, *file_node);
    247             //PrintXml();
    248         } else {
    249             *file_node=xmlDocGetRootElement(file_doc);
    250             if(xmlStrcmp((*file_node)->name,(xmlChar*)XML_ROOT_TYPE)) {
    251                 self->Warn("%s, no match found in xml file\n",XML_ROOT_TYPE);
    252                 *file_node=xmlNewNode(NULL, (xmlChar*)XML_ROOT_TYPE);
    253                 xmlSetProp(*file_node,(xmlChar*)"name",(xmlChar*)ObjectName().c_str());
    254                 xmlDocSetRootElement(file_doc, *file_node);
    255             }
    256         }
    257     } else {
    258         self->Err("xml file not defined\n");
    259     }
    260 
    261     //gui
    262     tabwidget=new TabWidget(top_layout->At(0,0),XML_MAIN_TABWIDGET,TabWidget::North);
    263     save_button=new PushButton(top_layout->At(1,0),"save config on target (" + self->ObjectName() + ")");
    264     //load_button=new PushButton(top_layout->At(1,1),"load config on target (" + self->ObjectName() + ")");
    265 }
    266 
    267 //in case of RT, this thread switches to secondary mode when calling com->Receive
    268 //it switches back to RT in ProcessXML when mutex are locked
    269 void FrameworkManager_impl::Run(void)
    270 {
    271     while(!ToBeStopped())
    272     {
    273         ssize_t bytesRead;
    274 
    275         bytesRead=com->Receive(rcv_buf,rcv_buf_size);
    276 
    277         if(bytesRead==(ssize_t)rcv_buf_size) Err("FrameworkManager max receive size, augmenter le buffer size!\n");
    278 
    279         if(bytesRead>0)
    280         {
    281             //printf("recu %ld, trame %x\n",bytesRead,(uint8_t)rcv_buf[0]);
    282             //rcv_buf[bytesRead-1]=0;//pour affichage
    283             //printf("%s\n",rcv_buf);
    284 
    285             switch((uint8_t)rcv_buf[0])
    286             {
    287                 case XML_HEADER:
    288                 {
    289                     xmlDoc *doc;
    290                     rcv_buf[bytesRead]=0;
    291 
    292                     doc = xmlReadMemory(rcv_buf, (int)bytesRead, "include.xml", "ISO-8859-1", 0);
    293                     xmlNode *cur_node = NULL;
    294 
    295                     for (cur_node = xmlDocGetRootElement(doc); cur_node; cur_node = cur_node->next)
    296                     {
    297                         if (cur_node->type == XML_ELEMENT_NODE)
    298                         {
    299                             if(!xmlStrcmp(cur_node->name,(xmlChar*)XML_ROOT_TYPE) )
    300                             {
    301 #ifdef __XENO__
    302                                 WarnUponSwitches(true);//ProcessXML should not switch to secondary mode
    303 #endif
    304                                 top_layout->Widget::pimpl_->ProcessXML(cur_node->children);
    305 #ifdef __XENO__
    306                                 WarnUponSwitches(false);//other parts of this thread can switch to secondary mode
    307 #endif
    308                                 break;
    309                             }
    310                         }
    311                     }
    312 
    313                     xmlFreeDoc(doc);
    314 
    315                     if(save_button->Clicked()) SaveXml();
    316 
    317                     SaveXmlChange(rcv_buf);
    318 
    319                     break;
    320                 }
    321                 case WATCHDOG_HEADER: {
    322                     gcs_watchdog->Touch();
    323                     break;
    324                 }
    325                 default:
    326                     Err("unknown id: %x\n",(uint8_t)rcv_buf[0]);
    327                     break;
    328             }
    329         } else {
    330             if(com->ConnectionLost()) SleepMS(10);//avoid infinite loop in this case
    331         }
    332     }
    333 }
    334 
    335 void FrameworkManager_impl::SaveXml(void)
    336 {
    337     if(ui_defined) xmlSaveFormatFile(xml_file.c_str(),file_doc,1);
    338 }
    339 
    340 void FrameworkManager_impl::SaveXmlChange(char* buf)
    341 {
    342     if(is_logging==true)
    343     {
    344         FILE *xml_change;
    345         char filename[256];
    346         Time time=GetTime();
    347 
    348         sprintf(filename,"%s/changes_at_%lld.xml",log_path.c_str(),time);
    349 
    350         xml_change=fopen(filename,"a");
    351         fprintf(xml_change,"%s",buf);
    352         fclose(xml_change);
    353 
    354         sprintf(filename,"changes_at_%lld.xml",time);
    355         xml_changes.push_back(filename);
    356     }
    357 }
    358 
    359 void FrameworkManager_impl::SendFile(string path,string name)
    360 {
    361     char *buf,*more_buf;
    362     int size;
    363     filebuf *pbuf;
    364     ssize_t nb_write;
    365     string filename=path+ "/" +name;
    366 
    367     // open the file
    368     fstream ifs(filename.c_str(), ios::in | ios::binary);
    369     ifs.seekg(0, ios::end);
    370     size = ifs.tellg();
    371     ifs.seekg(0, ios::beg);
    372     pbuf=ifs.rdbuf();
    373 
    374     if(size<=0)
    375     {
    376         Err("error opening file %s\n",filename.c_str());
    377         return;
    378     }
    379 
    380     buf=(char*)malloc(sizeof(uint8_t)+sizeof(int)+name.size());
    381     if(buf==NULL)
    382     {
    383         Err("malloc error, not sending file\n");
    384         return;
    385     }
    386 
    387     if(IsBigEndian())
    388     {
    389         buf[0]=FILE_INFO_BIG_ENDIAN;
    390     }
    391     else
    392     {
    393         buf[0]=FILE_INFO_LITTLE_ENDIAN;
    394     }
    395 
    396     memcpy(buf+1,&size,sizeof(int));
    397     memcpy(buf+1+sizeof(int),name.c_str(),name.size());
    398     Printf("sending %s, size: %i\n",filename.c_str(),size);
    399     // send file information
    400     UDT::sendmsg(file_sock, buf, sizeof(uint8_t)+sizeof(int)+name.size(), -1,true);
    401 
    402     more_buf=(char*)realloc((void*)buf,size);
    403     if(more_buf==NULL)
    404     {
    405         Err("realloc error, not sending file\n");
    406         free(buf);
    407         return;
    408     }
    409     else
    410     {
    411         buf=more_buf;
    412     }
    413 
    414     pbuf->sgetn (buf,size);
    415     // send the file
    416     nb_write=UDT::sendmsg(file_sock, buf, size,-1,true);
    417 
    418     if(nb_write<0)
    419     {
    420         Err("UDT::sendmsg error (%s)\n",UDT::getlasterror().getErrorMessage());
    421     }
    422     else if (nb_write != size)
    423     {
    424         Err("UDT::sendmsg error, sent %ld/%i\n",nb_write,size);
    425     }
    426 
    427     ifs.close();
    428     free(buf);
    429 }
    430 
    431 void FrameworkManager_impl::FinishSending()
    432 {
    433     char rm_cmd[256];
    434 
    435     //send orignal xml
    436     SendFile(log_path,"setup.xml");
    437     sprintf(rm_cmd,"rm %s/setup.xml",log_path.c_str());
    438     system(rm_cmd);
    439 
    440     //send xml changes
    441     for(size_t i=0;i<xml_changes.size();i++)
    442     {
    443         //Printf("%s\n",xml_changes.at(i).c_str());
    444         SendFile(log_path,xml_changes.at(i).c_str());
    445         sprintf(rm_cmd,"rm %s/%s",log_path.c_str(),xml_changes.at(i).c_str());
    446         system(rm_cmd);
    447     }
    448     xml_changes.clear();
    449 
    450     //end notify
    451     char buf=END;
    452     int nb_write=UDT::sendmsg(file_sock, &buf, 1,-1,true);
    453 
    454     if(nb_write<0)
    455     {
    456         Err("UDT::sendmsg error (%s)\n",UDT::getlasterror().getErrorMessage());
    457     }
    458     else if (nb_write != 1)
    459     {
    460         Err("UDT::sendmsg error, sent %i/%i\n",nb_write,1);
    461     }
    462 }
    463 
    464 UDTSOCKET FrameworkManager_impl::GetSocket(string address,uint16_t port) {
    465     while(1) {
    466         UDTSOCKET new_fd;
    467         new_fd = UDT::socket(AF_INET, SOCK_DGRAM, 0);
    468         if(new_fd==UDT::INVALID_SOCK) {
    469             Err("socket error: %s\n",UDT::getlasterror().getErrorMessage());
    470             return 0;
    471         }
    472 
    473         sockaddr_in serv_addr;
    474         serv_addr.sin_family = AF_INET;
    475         serv_addr.sin_port = htons(short(port));
    476 
    477         if (inet_pton(AF_INET,address.c_str(), &serv_addr.sin_addr) <= 0) {
    478             Err("incorrect network address\n");
    479             return 0;
    480         }
    481 
    482         memset(&(serv_addr.sin_zero), '\0', 8);
    483 
    484         if (UDT::ERROR == UDT::connect(new_fd, (sockaddr*)&serv_addr, sizeof(serv_addr))) {
    485             //Printf("connect error: %s %i\n",UDT::getlasterror().getErrorMessage(),UDT::getlasterror().getErrorCode());
    486             UDT::close(new_fd);
    487             if(UDT::getlasterror().getErrorCode()!=1001 && UDT::getlasterror().getErrorCode()!=1002) {
    488                 Err("connect error: %s\n",UDT::getlasterror().getErrorMessage());
    489                 return 0;
    490             }
    491         } else {
    492             //printf("connected to %s:%i\n",inet_ntoa(serv_addr.sin_addr),serv_addr.sin_port);
    493             return new_fd;
    494         }
    495     }
    496 }
    497 
    498 #ifdef __XENO__
    499 int FrameworkManager_impl::CreatePipe(RT_PIPE* fd,string name)
    500 {
    501     name=self->ObjectName()+ "-" + name;
    502     //xenomai limitation
    503     if(name.size()>31) self->Err("rt_pipe_create error (%s is too long)\n",name.c_str());
    504     //start log writter
    505 #ifdef RT_PIPE_SIZE
    506     return rt_pipe_create(fd, name.c_str(), P_MINOR_AUTO,RT_PIPE_SIZE);
    507 #else
    508     return rt_pipe_create(fd, name.c_str(), P_MINOR_AUTO,0);
    509 #endif
    510 }
    511 #else
    512 int FrameworkManager_impl::CreatePipe(int (*fd)[2],string name)
    513 {
    514     //if(pipe2(fd[0],O_NONBLOCK) == -1)
    515     if(pipe(fd[0]) == -1)
    516     {
    517         return errno;
    518     }
    519     else
    520     {
    521         int attr=fcntl((*fd)[0], F_GETFL,0);
    522         if(attr == -1)
    523         {
    524             return errno;
    525         }
    526         if(fcntl((*fd)[0], F_SETFL, attr|O_NONBLOCK)== -1)
    527         {
    528             return errno;
    529         }
    530         attr=fcntl((*fd)[1], F_GETFL,0);
    531         if(attr == -1)
    532         {
    533             return errno;
    534         }
    535         if(fcntl((*fd)[1], F_SETFL, attr|O_NONBLOCK)== -1)
    536         {
    537             return errno;
    538         }
    539 
    540         return 0;
    541     }
    542 }
    543 #endif
    544 
    545 #ifdef __XENO__
    546 int FrameworkManager_impl::DeletePipe(RT_PIPE* fd)
    547 {
    548     return rt_pipe_delete(fd);
    549 }
    550 #else
    551 int FrameworkManager_impl::DeletePipe(int (*fd)[2])
    552 {
    553     int status1=close((*fd)[0]);
    554     int status2=close((*fd)[1]);
    555     if(status1==0 && status2==0) return 0;
    556     if(status1!=0) return status1;
    557     if(status2!=0) return status2;
    558 }
    559 #endif
    560 
    561 void FrameworkManager_impl::SetupLogger(string log_path) {
    562     if(logger_defined==true) {
    563         Warn("SetupLogger() was already called.\n");
    564         return;
    565     }
    566 
    567     this->log_path=log_path;
    568 
    569     int status=CreatePipe(&cmd_pipe,"log_cmd");
    570     if(status!=0) {
    571         Err("Error creating pipe (%s)\n",strerror(-status));
    572         return;
    573     }
    574 
    575     status=CreatePipe(&data_pipe,"log_data");
    576     if(status!=0) {
    577         Err("Error creating pipe (%s)\n",strerror(-status));
    578         return;
    579     }
    580 
    581 #ifdef __XENO__
    582     string tmp_name;
    583     tmp_name=self->ObjectName() + "-log_heap";
    584     status=rt_heap_create(&log_heap,tmp_name.c_str(),LOG_HEAP,H_FIFO);
    585     if(status!=0) {
    586         Err("rt_heap_create error (%s)\n",strerror(-status));
    587         return;
    588     }
    589 #endif //__XENO__
    590 
    591     continuer=true;
    592 
    593 #ifdef NRT_STACK_SIZE
    594     // Initialize thread creation attributes
    595     pthread_attr_t attr;
    596     if(pthread_attr_init(&attr) != 0) {
    597         Err("pthread_attr_init error\n");
    598         return;
    599     }
    600 
    601     if(pthread_attr_setstacksize(&attr, NRT_STACK_SIZE) != 0) {
    602        Err("pthread_attr_setstacksize error\n");
    603        return;
    604     }
    605 
    606     if(pthread_create(&log_th,  &attr, write_log_user, (void*)this) < 0)
    607 #else
    608     if(pthread_create(&log_th, NULL, write_log_user, (void*)this) < 0)
    609 #endif
    610     {
    611         Err("pthread_create error\n");
    612         return;
    613     }
    614 #ifdef NRT_STACK_SIZE
    615     if(pthread_attr_destroy(&attr) != 0) {
    616         Err("pthread_attr_destroy error\n");
    617         return;
    618     }
    619 #endif
    620 
    621     logger_defined=true;
    622 }
    623 
    624 void FrameworkManager_impl::AddDeviceToLog(IODevice *device)
    625 {
    626     if(logger_defined==false)
    627     {
    628         Err("SetupLogger() was not called, not starting log\n");
    629         return;
    630     }
    631 
    632     if(is_logging==false)
    633     {
    634         if(device->pimpl_->SetToBeLogged()) {
    635             log_desc_t tmp;
    636             tmp.device=device;
    637             logs.push_back(tmp);
    638         } else {
    639             Warn("not adding it twice\n");
    640         }
    641     }
    642     else
    643     {
    644         Err("impossible while logging\n");
    645     }
    646 }
    647 
    648 void FrameworkManager_impl::StartLog(void)
    649 {
    650     if(logger_defined==false)
    651     {
    652         Err("SetupLogger() was not called, not starting log\n");
    653         return;
    654     }
    655 
    656     ssize_t written;
    657     size_t nb_err=0;
    658 
    659     if(logs.size()==0)
    660     {
    661         Warn("Not starting log: nothing to log!\n");
    662         return;
    663     }
    664 
    665     if(is_logging==false)
    666     {
    667         for(size_t i=0;i<logs.size();i++)
    668         {
    669 
    670             logs.at(i).running=true;
    671             logs.at(i).dbtFile=NULL;
    672             logs.at(i).size=logs.at(i).device->pimpl_->LogSize();
    673 #ifdef __XENO__
    674             written=rt_pipe_write(&cmd_pipe,&logs.at(i),sizeof(log_desc_t),P_NORMAL);
    675 #else
    676             written=write(cmd_pipe[1],&logs.at(i),sizeof(log_desc_t));
    677 #endif
    678 
    679             if(written<0)
    680             {
    681                 Err("write pipe error (%s)\n",strerror(-written));
    682                 nb_err++;
    683                 logs.at(i).running=false;
    684             }
    685             else if (written != sizeof(log_desc_t))
    686             {
    687                 Err("write pipe error %ld/%ld\n",written,sizeof(log_desc_t));
    688                 nb_err++;
    689                 logs.at(i).running=false;
    690             }
    691         }
    692 
    693         if(nb_err!=logs.size()) is_logging=true;
    694     }
    695     else
    696     {
    697         Warn("Already logging\n");
    698     }
    699 }
    700 
    701 void FrameworkManager_impl::StopLog(void)
    702 {
    703     ssize_t written;
    704 
    705     if(is_logging==true)
    706     {
    707         for(size_t i=0;i<logs.size();i++)
    708         {
    709             logs.at(i).running=false;
    710         }
    711         //send only one running false condition, user thread will stop and send all
    712 #ifdef __XENO__
    713         written=rt_pipe_write(&cmd_pipe,&logs.at(0),sizeof(log_desc_t),P_NORMAL);
    714 #else
    715         written=write(cmd_pipe[1],&logs.at(0),sizeof(log_desc_t));
    716 #endif
    717 
    718         if(written<0)
    719         {
    720             Err("write pipe error (%s)\n",strerror(-written));
    721             return;
    722         }
    723         else if (written != sizeof(log_desc_t))
    724         {
    725             Err("write pipe error %ld/%ld\n",written,sizeof(log_desc_t));
    726             return;
    727         }
    728 
    729         is_logging=false;
    730     }
    731     else
    732     {
    733         Warn("Not logging\n");
    734     }
    735 }
    736 
    737 char* FrameworkManager_impl::GetBuffer(size_t sz)
    738 {
    739     //Printf("alloc %i\n",sz);
    740 #ifdef __XENO__
    741     void *ptr;
    742     int status=rt_heap_alloc(&log_heap,sz,TM_NONBLOCK ,&ptr);
    743     if(status!=0)
    744     {
    745         Err("rt_heap_alloc error (%s)\n",strerror(-status));
    746         ptr=NULL;
    747     }
    748     return (char*)ptr;
    749 #else
    750     return (char*)malloc(sz);
    751 #endif
    752 }
    753 
    754 void FrameworkManager_impl::ReleaseBuffer(char* buf)
    755 {
    756 #ifdef __XENO__
    757     int status=rt_heap_free(&log_heap,buf);
    758 
    759     if(status!=0)
    760     {
    761         Err("rt_heap_free error (%s)\n",strerror(-status));
    762     }
    763 #else
    764     free(buf);
    765 #endif
    766 }
    767 
    768 void FrameworkManager_impl::WriteLog(const char* buf,size_t size)
    769 {
    770     ssize_t written;
    771 
    772 #ifdef __XENO__
    773     written=rt_pipe_write(&data_pipe,buf,size,P_NORMAL);
    774 #else
    775     written=write(data_pipe[1],buf,size);
    776 #endif
    777 
    778     if(written<0)
    779     {
    780         Err("erreur write pipe (%s)\n",strerror(-written));
    781     }
    782     else if (written != (ssize_t)size)
    783     {
    784         Err("erreur write pipe %ld/%ld\n",written,size);
    785     }
    786 }
    787 
    788 void* FrameworkManager_impl::write_log_user(void * arg)
    789 {
    790     int cmd_pipe=-1;
    791     int data_pipe=-1;
    792     string filename;
    793     fd_set set;
    794     struct timeval timeout;
    795     FrameworkManager_impl *caller = (FrameworkManager_impl*)arg;
    796     int rv;
    797 
    798     vector<log_desc_t> logs;
    799 
    800 #ifdef __XENO__
    801     filename=NRT_PIPE_PATH+ caller->self->ObjectName() + "-log_cmd";
    802     while(cmd_pipe<0)
    803     {
    804         cmd_pipe = open(filename.c_str(), O_RDWR);
    805         if (cmd_pipe < 0 && errno!=ENOENT) caller->self->Err("open rt_pipe error: %s %i\n",filename.c_str(),errno);
    806         usleep(1000);
    807     }
    808     filename=NRT_PIPE_PATH+ caller->self->ObjectName() + "-log_data";
    809     while(data_pipe<0)
    810     {
    811         data_pipe = open(filename.c_str(), O_RDWR);
    812         if (data_pipe < 0 && errno!=ENOENT) caller->self->Err("open rt_pipe error: %s %i\n",filename.c_str(),errno);
    813         usleep(1000);
    814     }
    815 #else
    816     cmd_pipe=caller->cmd_pipe[0];
    817     data_pipe=caller->data_pipe[0];
    818 #endif
    819 
    820     while(caller->continuer==true)
    821     {
    822         FD_ZERO(&set);
    823         FD_SET(cmd_pipe, &set);
    824         FD_SET(data_pipe, &set);
    825 
    826         timeout.tv_sec = 0;
    827         timeout.tv_usec = SELECT_TIMEOUT_MS*1000;
    828         rv = select(FD_SETSIZE, &set, NULL, NULL, &timeout);
    829 
    830         if(rv == -1)
    831         {
    832             caller->Err("select error\n"); // an error accured
    833         }
    834         else if(rv == 0)
    835         {
    836             //printf("timeout write_log_user %s\n",caller->ObjectName().c_str()); // a timeout occured
    837         }
    838         else
    839         {
    840             if(FD_ISSET(cmd_pipe, &set))
    841             {
    842                 log_desc_t tmp;
    843                 read(cmd_pipe,&tmp,sizeof(log_desc_t));
    844 
    845                 if(tmp.running==true)//start logging
    846                 {
    847                     filename= caller->log_path + "/" +caller->FileName(tmp.device)+ ".dbt";
    848                     printf("Creating log file %s (log size %i)\n",filename.c_str(), (int)tmp.size);
    849                     tmp.dbtFile = inithdFile((char*)filename.c_str(),UAV,tmp.size);
    850                     logs.push_back(tmp);
    851 
    852                     if(logs.size()==1)
    853                     {
    854                         filename= caller->log_path + "/setup.xml";
    855                         xmlSaveFile(filename.c_str(),caller->file_doc);
    856                     }
    857                 }
    858                 else//stop logging
    859                 {
    860                     for(size_t i=0;i<logs.size();i++)
    861                     {
    862                         if(logs.at(i).dbtFile!=NULL)
    863                         {
    864                             close_hdfile(logs.at(i).dbtFile);
    865 
    866                             filename= caller->FileName(logs.at(i).device)+ ".dbt";
    867                             caller->SendFile(caller->log_path,filename);
    868 
    869                             fstream txt_file;
    870                             filename= caller->FileName(logs.at(i).device)+ ".txt";
    871                             txt_file.open((caller->log_path+"/"+filename).c_str(),fstream::out);
    872                             txt_file << "1: time (us)\n2: time (ns)\n";
    873                             int index=3;
    874                             logs.at(i).device->pimpl_->WriteLogsDescriptors(txt_file,&index);
    875                             txt_file.close();
    876 
    877                             caller->SendFile(caller->log_path,filename);
    878                         }
    879                     }
    880                     //a revoir celui ci est le xml enregistré et pas forcement l'actuel
    881                     //if(caller->xml_file!="") caller->SendFile(caller->xml_file);
    882                     caller->FinishSending();
    883 
    884                     logs.clear();
    885                 }
    886             }
    887 
    888             if(FD_ISSET(data_pipe, &set))
    889             {
    890                 log_header_t header;
    891                 read(data_pipe,&header,sizeof(log_header_t));
    892 
    893                 for(size_t i=0;i<logs.size();i++)
    894                 {
    895                     if(logs.at(i).device==header.device)
    896                     {
    897                         char* buf=(char*)malloc(header.size);
    898                         read(data_pipe,buf,header.size);
    899 //printf("%s \n",header.device->ObjectName().c_str());
    900 //for(int i=0;i<header.size;i++) printf("%x ",buf[i]);
    901 //printf("\n");
    902                         if(logs.at(i).size==header.size)
    903                         {
    904                             if(logs.at(i).dbtFile!=NULL)
    905                             {
    906                                 write_hdfile(logs.at(i).dbtFile,buf,(road_time_t)(header.time/1000),(road_timerange_t)(header.time%1000),header.size);
    907                             }
    908                             else
    909                             {
    910                                 printf("err\n");
    911                             }
    912                         }
    913                         else
    914                         {
    915                             caller->self->Err("%s log size is not correct %i/%i\n",header.device->ObjectName().c_str(),header.size,logs.at(i).size);
    916                         }
    917                         free(buf);
    918                     }
    919                 }
    920             }
    921         }
    922     }
    923 
    924 #ifdef __XENO__
    925     close(cmd_pipe);
    926     close(data_pipe);
    927 #endif
    928 
    929     pthread_exit(0);
    930 
    931 }
    932 
    933 string FrameworkManager_impl::FileName(IODevice* device)
    934 {
    935     return getFrameworkManager()->ObjectName() + "_"+device->ObjectName();
    936 }
    937 
    938 void FrameworkManager_impl::PrintXml(void) const
    939 {
    940     xmlChar *xmlbuff;
    941     int buffersize;
    942     xmlDocDumpFormatMemory(file_doc, &xmlbuff, &buffersize, 1);
    943     Printf("xml:\n%s\n",xmlbuff);
    944     xmlFree(xmlbuff);
    945 }
     869      }
     870    }
     871  }
     872
     873#ifdef __XENO__
     874  close(cmd_pipe);
     875  close(data_pipe);
     876#endif
     877
     878  pthread_exit(0);
     879}
     880
     881string FrameworkManager_impl::FileName(IODevice *device) {
     882  return getFrameworkManager()->ObjectName() + "_" + device->ObjectName();
     883}
     884
     885void FrameworkManager_impl::PrintXml(void) const {
     886  xmlChar *xmlbuff;
     887  int buffersize;
     888  xmlDocDumpFormatMemory(file_doc, &xmlbuff, &buffersize, 1);
     889  Printf("xml:\n%s\n", xmlbuff);
     890  xmlFree(xmlbuff);
     891}

  • trunk/lib/FlairCore/src/GeoCoordinate.cpp

    r2 r15  
    2020using std::string;
    2121
    22 namespace flair
    23 {
    24 namespace core
    25 {
     22namespace flair {
     23namespace core {
    2624
    27 GeoCoordinate::GeoCoordinate(const Object* parent,string name,const GeoCoordinate *point,int n): io_data(parent,name,n)
    28 {
    29     if(n>1) Warn("n>1 not supported\n");
    30     CopyFrom(point);
     25GeoCoordinate::GeoCoordinate(const Object *parent, string name,
     26                             const GeoCoordinate *point, int n)
     27    : io_data(parent, name, n) {
     28  if (n > 1)
     29    Warn("n>1 not supported\n");
     30  CopyFrom(point);
    3131}
    3232
    33 GeoCoordinate::GeoCoordinate(const Object* parent,string name,double latitude,double longitude,double altitude,int n): io_data(parent,name,n)
    34 {
    35     this->latitude=latitude;
    36     this->longitude=longitude;
    37     this->altitude=altitude;
     33GeoCoordinate::GeoCoordinate(const Object *parent, string name, double latitude,
     34                             double longitude, double altitude, int n)
     35    : io_data(parent, name, n) {
     36  this->latitude = latitude;
     37  this->longitude = longitude;
     38  this->altitude = altitude;
    3839}
    3940
    40 GeoCoordinate::~GeoCoordinate()
    41 {
     41GeoCoordinate::~GeoCoordinate() {}
    4242
     43void GeoCoordinate::CopyFrom(const GeoCoordinate *point) {
     44  double latitude, longitude, altitude;
     45  point->GetCoordinates(&latitude, &longitude, &altitude);
     46  GetMutex();
     47  this->latitude = latitude;
     48  this->longitude = longitude;
     49  this->altitude = altitude;
     50  ReleaseMutex();
    4351}
    4452
    45 void GeoCoordinate::CopyFrom(const GeoCoordinate *point)
    46 {
    47     double latitude,longitude,altitude;
    48     point->GetCoordinates(&latitude,&longitude,&altitude);
    49     GetMutex();
    50     this->latitude=latitude;
    51     this->longitude=longitude;
    52     this->altitude=altitude;
    53     ReleaseMutex();
     53void GeoCoordinate::SetCoordinates(double latitude, double longitude,
     54                                   double altitude) {
     55  GetMutex();
     56  this->latitude = latitude;
     57  this->longitude = longitude;
     58  this->altitude = altitude;
     59  ReleaseMutex();
    5460}
    5561
    56 void GeoCoordinate::SetCoordinates(double latitude,double longitude,double altitude)
    57 {
    58     GetMutex();
    59     this->latitude=latitude;
    60     this->longitude=longitude;
    61     this->altitude=altitude;
    62     ReleaseMutex();
     62void GeoCoordinate::GetCoordinates(double *latitude, double *longitude,
     63                                   double *altitude) const {
     64  GetMutex();
     65  *latitude = this->latitude;
     66  *longitude = this->longitude;
     67  *altitude = this->altitude;
     68  ReleaseMutex();
    6369}
    6470
    65 void GeoCoordinate::GetCoordinates(double *latitude,double *longitude,double *altitude) const
    66 {
    67     GetMutex();
    68     *latitude=this->latitude;
    69     *longitude=this->longitude;
    70     *altitude=this->altitude;
    71     ReleaseMutex();
    72 }
    73 
    74 void GeoCoordinate::CopyDatas(char* ptr) const
    75 {
    76     Warn("a ecrire");
    77 }
     71void GeoCoordinate::CopyDatas(char *ptr) const { Warn("a ecrire"); }
    7872
    7973} // end namespace core

  • trunk/lib/FlairCore/src/GeoCoordinate.h

    r2 r15  
    1515#include <io_data.h>
    1616
    17 namespace flair { namespace core {
     17namespace flair {
     18namespace core {
    1819
    19     /*! \class GeoCoordinate
    20     *
    21     * \brief Class defining a point by its lla coordinates
    22     */
    23     class GeoCoordinate: public io_data {
    24         public:
    25             class Type: public DataType {
    26             public:
    27                 size_t GetSize() const {
    28                     return sizeof(latitude)+sizeof(longitude)+sizeof(altitude);
    29                 }
    30                 std::string GetDescription() const {return "lla";}
    31             };
     20/*! \class GeoCoordinate
     21*
     22* \brief Class defining a point by its lla coordinates
     23*/
     24class GeoCoordinate : public io_data {
     25public:
     26  class Type : public DataType {
     27  public:
     28    size_t GetSize() const {
     29      return sizeof(latitude) + sizeof(longitude) + sizeof(altitude);
     30    }
     31    std::string GetDescription() const { return "lla"; }
     32  };
    3233
    33             /*!
    34             * \brief Constructor
    35             *
    36             * Construct GeoCoordinate using values from another class.
    37             *
    38             * \param parent parent
    39             * \param name name
    40             * \param point class to copy
    41             * \param n number of samples
    42             */
    43             GeoCoordinate(const Object* parent,std::string name,const GeoCoordinate *point,int n=1);
     34  /*!
     35  * \brief Constructor
     36  *
     37  * Construct GeoCoordinate using values from another class.
     38  *
     39  * \param parent parent
     40  * \param name name
     41  * \param point class to copy
     42  * \param n number of samples
     43  */
     44  GeoCoordinate(const Object *parent, std::string name,
     45                const GeoCoordinate *point, int n = 1);
    4446
    45             /*!
    46             * \brief Constructor
    47             *
    48             * Construct GeoCoordinate using specified values.
    49             *
    50             * \param parent parent
    51             * \param name name
    52             * \param latitude latitude
    53             * \param longitude longitude
    54             * \param altitude altitude
    55             * \param n number of samples
    56             */
    57             GeoCoordinate(const Object* parent,std::string name,double latitude,double longitude,double altitude,int n=1);
     47  /*!
     48  * \brief Constructor
     49  *
     50  * Construct GeoCoordinate using specified values.
     51  *
     52  * \param parent parent
     53  * \param name name
     54  * \param latitude latitude
     55  * \param longitude longitude
     56  * \param altitude altitude
     57  * \param n number of samples
     58  */
     59  GeoCoordinate(const Object *parent, std::string name, double latitude,
     60                double longitude, double altitude, int n = 1);
    5861
    59             /*!
    60             * \brief Destructor
    61             *
    62             */
    63             ~GeoCoordinate();
     62  /*!
     63  * \brief Destructor
     64  *
     65  */
     66  ~GeoCoordinate();
    6467
    65             /*!
    66             * \brief Copy
    67             *
    68             * \param point class to copy
    69             */
    70             void CopyFrom(const GeoCoordinate *point);
     68  /*!
     69  * \brief Copy
     70  *
     71  * \param point class to copy
     72  */
     73  void CopyFrom(const GeoCoordinate *point);
    7174
    72             /*!
    73             * \brief Set coordinates
    74             *
    75             * \param latitude latitude
    76             * \param longitude longitude
    77             * \param altitude altitude
    78             */
    79             void SetCoordinates(double latitude,double longitude,double altitude);
     75  /*!
     76  * \brief Set coordinates
     77  *
     78  * \param latitude latitude
     79  * \param longitude longitude
     80  * \param altitude altitude
     81  */
     82  void SetCoordinates(double latitude, double longitude, double altitude);
    8083
    81             /*!
    82             * \brief Get coordinates
    83             *
    84             * \param latitude latitude
    85             * \param longitude longitude
    86             * \param altitude altitude
    87             */
    88             void GetCoordinates(double *latitude,double *longitude,double *altitude) const;
     84  /*!
     85  * \brief Get coordinates
     86  *
     87  * \param latitude latitude
     88  * \param longitude longitude
     89  * \param altitude altitude
     90  */
     91  void GetCoordinates(double *latitude, double *longitude,
     92                      double *altitude) const;
    8993
    90             Type const &GetDataType() const {return dataType;}
    91         private:
    92             /*!
    93             * \brief Copy datas
    94             *
    95             * Reimplemented from io_data. \n
    96             * See io_data::CopyDatas.
    97             *
    98             * \param dst destination buffer
    99             */
    100             void CopyDatas(char* ptr) const;
     94  Type const &GetDataType() const { return dataType; }
    10195
    102             double latitude;
    103             double longitude;
    104             double altitude;
    105             Type dataType;
    106     };
     96private:
     97  /*!
     98  * \brief Copy datas
     99  *
     100  * Reimplemented from io_data. \n
     101  * See io_data::CopyDatas.
     102  *
     103  * \param dst destination buffer
     104  */
     105  void CopyDatas(char *ptr) const;
     106
     107  double latitude;
     108  double longitude;
     109  double altitude;
     110  Type dataType;
     111};
    107112
    108113} // end namespace core

  • trunk/lib/FlairCore/src/GridLayout.cpp

    r2 r15  
    2020using std::string;
    2121
    22 namespace flair
    23 {
    24 namespace gui
    25 {
     22namespace flair {
     23namespace gui {
    2624
    27 GridLayout::GridLayout(const LayoutPosition* position,string name): Layout(position->getLayout(),name,"GridLayout")
    28 {
    29     SetVolatileXmlProp("row",position->Row());
    30     SetVolatileXmlProp("col",position->Col());
    31     SendXml();
     25GridLayout::GridLayout(const LayoutPosition *position, string name)
     26    : Layout(position->getLayout(), name, "GridLayout") {
     27  SetVolatileXmlProp("row", position->Row());
     28  SetVolatileXmlProp("col", position->Col());
     29  SendXml();
    3230
    33     delete position;
     31  delete position;
    3432}
    3533
    36 GridLayout::~GridLayout()
    37 {
    38 
    39 }
     34GridLayout::~GridLayout() {}
    4035
    4136} // end namespace gui

  • trunk/lib/FlairCore/src/GridLayout.h

    r2 r15  
    1616#include <Layout.h>
    1717
    18 namespace flair
    19 {
    20 namespace gui
    21 {
    22     class LayoutPosition;
     18namespace flair {
     19namespace gui {
     20class LayoutPosition;
    2321
    24     /*! \class GridLayout
    25     *
    26     * \brief Class displaying a QGridLayout on the ground station
    27     *
    28     */
    29     class GridLayout: public Layout
    30     {
    31         public:
    32             /*!
    33             * \brief Constructor
    34             *
    35             * Construct a QCheckBox at given position. \n
    36             * The GridLayout will automatically be child of position->getLayout() Layout. After calling this constructor,
    37             * position will be deleted as it is no longer usefull.
    38             *
    39             * \param parent parent
    40             * \param name name
     22/*! \class GridLayout
     23*
     24* \brief Class displaying a QGridLayout on the ground station
     25*
     26*/
     27class GridLayout : public Layout {
     28public:
     29  /*!
     30  * \brief Constructor
     31  *
     32  * Construct a QCheckBox at given position. \n
     33  * The GridLayout will automatically be child of position->getLayout() Layout.
     34  After calling this constructor,
     35  * position will be deleted as it is no longer usefull.
     36  *
     37  * \param parent parent
     38  * \param name name
    4139
    42             */
    43             GridLayout(const LayoutPosition* position,std::string name);
     40  */
     41  GridLayout(const LayoutPosition *position, std::string name);
    4442
    45             /*!
    46             * \brief Destructor
    47             *
    48             */
    49             ~GridLayout();
     43  /*!
     44  * \brief Destructor
     45  *
     46  */
     47  ~GridLayout();
    5048
    51         private:
    52     };
     49private:
     50};
    5351
    5452} // end namespace gui

  • trunk/lib/FlairCore/src/GroupBox.cpp

    r2 r15  
    2020using std::string;
    2121
    22 namespace flair
    23 {
    24 namespace gui
    25 {
     22namespace flair {
     23namespace gui {
    2624
    27 GroupBox::GroupBox(const LayoutPosition* position,string name): Layout(position->getLayout(),name,"GroupBox")
    28 {
    29     SetVolatileXmlProp("row",position->Row());
    30     SetVolatileXmlProp("col",position->Col());
    31     SendXml();
     25GroupBox::GroupBox(const LayoutPosition *position, string name)
     26    : Layout(position->getLayout(), name, "GroupBox") {
     27  SetVolatileXmlProp("row", position->Row());
     28  SetVolatileXmlProp("col", position->Col());
     29  SendXml();
    3230
    33     delete position;
     31  delete position;
    3432}
    3533
    36 GroupBox::~GroupBox()
    37 {
    38 
    39 }
     34GroupBox::~GroupBox() {}
    4035
    4136} // end namespace gui

  • trunk/lib/FlairCore/src/GroupBox.h

    r2 r15  
    1616#include <Layout.h>
    1717
    18 namespace flair
    19 {
    20 namespace gui
    21 {
    22     class LayoutPosition;
     18namespace flair {
     19namespace gui {
     20class LayoutPosition;
    2321
    24     /*! \class GroupBox
    25     *
    26     * \brief Class displaying a QGroupBox on the ground station
    27     *
    28     */
    29     class GroupBox: public Layout
    30     {
    31         public:
    32             /*!
    33             * \brief Constructor
    34             *
    35             * Construct a QGroupBox at given position. \n
    36             * The GroupBox will automatically be child of position->getLayout() Layout. After calling this constructor,
    37             * position will be deleted as it is no longer usefull.
    38             *
    39             * \param position position
    40             * \param name name
    41             */
    42             GroupBox(const LayoutPosition* position,std::string name);
     22/*! \class GroupBox
     23*
     24* \brief Class displaying a QGroupBox on the ground station
     25*
     26*/
     27class GroupBox : public Layout {
     28public:
     29  /*!
     30  * \brief Constructor
     31  *
     32  * Construct a QGroupBox at given position. \n
     33  * The GroupBox will automatically be child of position->getLayout() Layout.
     34  *After calling this constructor,
     35  * position will be deleted as it is no longer usefull.
     36  *
     37  * \param position position
     38  * \param name name
     39  */
     40  GroupBox(const LayoutPosition *position, std::string name);
    4341
    44             /*!
    45             * \brief Destructor
    46             *
    47             */
    48             ~GroupBox();
     42  /*!
     43  * \brief Destructor
     44  *
     45  */
     46  ~GroupBox();
    4947
    50         private:
    51     };
     48private:
     49};
    5250
    5351} // end namespace gui

  • trunk/lib/FlairCore/src/I2cPort.h

    r2 r15  
    1717#include <stdint.h>
    1818
    19 namespace flair
    20 {
    21 namespace core
    22 {
    23     /*! \class I2cPort
    24     *
    25     * \brief Base class for i2c port
    26     *
    27     * This class has a Mutex which must be used to protect access to the port in case
    28     * that more than one Thread is using it. Lock the Mutex before any communication (including SetSlave)
    29     * and release it after communication.
    30     */
    31     class I2cPort: public Mutex
    32     {
    33         public:
    34             /*!
    35             * \brief Constructor
    36             *
    37             * Construct an i2c port.
    38             *
    39             * \param parent parent
    40             * \param name name
    41             */
    42             I2cPort(const Object* parent,std::string name): Mutex(parent,name)
    43             {}
     19namespace flair {
     20namespace core {
     21/*! \class I2cPort
     22*
     23* \brief Base class for i2c port
     24*
     25* This class has a Mutex which must be used to protect access to the port in
     26*case
     27* that more than one Thread is using it. Lock the Mutex before any communication
     28*(including SetSlave)
     29* and release it after communication.
     30*/
     31class I2cPort : public Mutex {
     32public:
     33  /*!
     34  * \brief Constructor
     35  *
     36  * Construct an i2c port.
     37  *
     38  * \param parent parent
     39  * \param name name
     40  */
     41  I2cPort(const Object *parent, std::string name) : Mutex(parent, name) {}
    4442
    45             /*!
    46             * \brief Destructor
    47             *
    48             */
    49             ~I2cPort(){};
     43  /*!
     44  * \brief Destructor
     45  *
     46  */
     47  ~I2cPort(){};
    5048
    51             /*!
    52             * \brief Set slave's address
    53             *
    54             * This function need to be called before any communication.
    55             *
    56             * \param address slave's address
    57             */
    58             virtual int SetSlave(uint16_t address)=0;
     49  /*!
     50  * \brief Set slave's address
     51  *
     52  * This function need to be called before any communication.
     53  *
     54  * \param address slave's address
     55  */
     56  virtual int SetSlave(uint16_t address) = 0;
    5957
    60             /*!
    61             * \brief Write datas
    62             *
    63             * \param buf pointer to datas
    64             * \param nbyte length of datas
    65             *
    66             * \return amount of written datas
    67             */
    68             virtual ssize_t Write(const void *buf,size_t nbyte)=0;
     58  /*!
     59  * \brief Write datas
     60  *
     61  * \param buf pointer to datas
     62  * \param nbyte length of datas
     63  *
     64  * \return amount of written datas
     65  */
     66  virtual ssize_t Write(const void *buf, size_t nbyte) = 0;
    6967
    70             /*!
    71             * \brief Read datas
    72             *
    73             * \param buf pointer to datas
    74             * \param nbyte length of datas
    75             *
    76             * \return amount of read datas
    77             */
    78             virtual ssize_t Read(void *buf,size_t nbyte)=0;
     68  /*!
     69  * \brief Read datas
     70  *
     71  * \param buf pointer to datas
     72  * \param nbyte length of datas
     73  *
     74  * \return amount of read datas
     75  */
     76  virtual ssize_t Read(void *buf, size_t nbyte) = 0;
    7977
    80             /*!
    81             * \brief Set RX timeout
    82             *
    83             * Timeout for waiting an ACK from the slave.
    84             *
    85             * \param timeout_ns timeout in nano second
    86             */
    87             virtual void SetRxTimeout(Time timeout_ns)=0;
     78  /*!
     79  * \brief Set RX timeout
     80  *
     81  * Timeout for waiting an ACK from the slave.
     82  *
     83  * \param timeout_ns timeout in nano second
     84  */
     85  virtual void SetRxTimeout(Time timeout_ns) = 0;
    8886
    89             /*!
    90             * \brief Set TX timeout
    91             *
    92             * Timeout for waiting an ACK from the slave.
    93             *
    94             * \param timeout_ns timeout in nano second
    95             */
    96             virtual void SetTxTimeout(Time timeout_ns)=0;
    97 
    98     };
     87  /*!
     88  * \brief Set TX timeout
     89  *
     90  * Timeout for waiting an ACK from the slave.
     91  *
     92  * \param timeout_ns timeout in nano second
     93  */
     94  virtual void SetTxTimeout(Time timeout_ns) = 0;
     95};
    9996} // end namespace core
    10097} // end namespace framework

  • trunk/lib/FlairCore/src/IODataElement.h

    r2 r15  
    1616#include "io_data.h"
    1717
    18 namespace flair { namespace core {
     18namespace flair {
     19namespace core {
    1920
    20     class DataType;
     21class DataType;
    2122
    22     /*! \class IODataElement
    23     *
    24     * \brief Abstract class for accessing an element of an io_data.
    25     */
    26     class IODataElement: public Object
    27     {
    28         public:
    29             /*!
    30             * \brief Constructor
    31             *
    32             * Construct an IODataElement. \n
    33             *
    34             */
    35             IODataElement(const io_data* parent,std::string name): Object(parent,name)
    36             {
    37                 this->parent=parent;
    38             }
    39             size_t Size() const
    40             {
    41                 return size;
    42             }
     23/*! \class IODataElement
     24*
     25* \brief Abstract class for accessing an element of an io_data.
     26*/
     27class IODataElement : public Object {
     28public:
     29  /*!
     30  * \brief Constructor
     31  *
     32  * Construct an IODataElement. \n
     33  *
     34  */
     35  IODataElement(const io_data *parent, std::string name)
     36      : Object(parent, name) {
     37    this->parent = parent;
     38  }
     39  size_t Size() const { return size; }
    4340
    44             virtual void CopyData(char* dst) const=0;
     41  virtual void CopyData(char *dst) const = 0;
    4542
    46             /*!
    47             * \brief DataType
    48             *
    49             * \return type of data
    50             */
    51             virtual DataType const &GetDataType(void) const=0;
     43  /*!
     44  * \brief DataType
     45  *
     46  * \return type of data
     47  */
     48  virtual DataType const &GetDataType(void) const = 0;
    5249
    53         protected:
    54             size_t size;
     50protected:
     51  size_t size;
    5552
    56         private:
    57             const io_data* parent;
    58 
    59     };
     53private:
     54  const io_data *parent;
     55};
    6056
    6157} // end namespace core

  • trunk/lib/FlairCore/src/IODevice.cpp

    r2 r15  
    2424using std::string;
    2525
    26 namespace flair
    27 {
    28 namespace core
    29 {
     26namespace flair {
     27namespace core {
    3028
    31 IODevice::IODevice(const Object* parent,string name): Object(parent,name,"IODevice")
    32 {
    33     pimpl_=new IODevice_impl(this);
     29IODevice::IODevice(const Object *parent, string name)
     30    : Object(parent, name, "IODevice") {
     31  pimpl_ = new IODevice_impl(this);
    3432}
    3533
    36 IODevice::~IODevice()
    37 {
    38     delete pimpl_;
     34IODevice::~IODevice() { delete pimpl_; }
     35
     36void IODevice::AddDeviceToLog(const IODevice *device) {
     37  pimpl_->AddDeviceToLog(device);
    3938}
    4039
    41 void IODevice::AddDeviceToLog(const IODevice* device)
    42 {
    43     pimpl_->AddDeviceToLog(device);
     40void IODevice::OutputToShMem(bool enabled) { pimpl_->OutputToShMem(enabled); }
     41
     42void IODevice::ProcessUpdate(io_data *data) {
     43  if (data != NULL)
     44    data->pimpl_->SetConsistent(true);
     45
     46  for (size_t i = 0; i < TypeChilds()->size(); i++) {
     47    ((IODevice *)TypeChilds()->at(i))->UpdateFrom(data);
     48  }
     49
     50  if (data != NULL) {
     51    if (getFrameworkManager()->IsLogging() == true)
     52      pimpl_->WriteLog(data->DataTime());
     53
     54    data->pimpl_->Circle();
     55  }
     56
     57  pimpl_->WriteToShMem();
     58
     59  pimpl_->ResumeThread();
    4460}
    4561
    46 void IODevice::OutputToShMem(bool enabled) {
    47     pimpl_->OutputToShMem(enabled);
    48 }
     62void IODevice::AddDataToLog(const io_data *data) { pimpl_->AddDataToLog(data); }
    4963
    50 void IODevice::ProcessUpdate(io_data* data)
    51 {
    52     if(data!=NULL) data->pimpl_->SetConsistent(true);
     64DataType const &IODevice::GetInputDataType() const { return dummyType; }
    5365
    54     for(size_t i=0;i<TypeChilds()->size();i++)
    55     {
    56         ((IODevice*)TypeChilds()->at(i))->UpdateFrom(data);
    57     }
    58 
    59     if(data!=NULL)
    60     {
    61         if(getFrameworkManager()->IsLogging()==true) pimpl_->WriteLog(data->DataTime());
    62 
    63         data->pimpl_->Circle();
    64     }
    65 
    66     pimpl_->WriteToShMem();
    67 
    68     pimpl_->ResumeThread();
    69 }
    70 
    71 void IODevice::AddDataToLog(const io_data* data)
    72 {
    73     pimpl_->AddDataToLog(data);
    74 }
    75 
    76 DataType const &IODevice::GetInputDataType() const {
    77     return dummyType;
    78 }
    79 
    80 DataType const &IODevice::GetOutputDataType() const {
    81     return dummyType;
    82 }
     66DataType const &IODevice::GetOutputDataType() const { return dummyType; }
    8367
    8468} // end namespace core

  • trunk/lib/FlairCore/src/IODevice.h

    r2 r15  
    2020class FrameworkManager_impl;
    2121
    22 namespace flair { namespace core {
     22namespace flair {
     23namespace core {
    2324
    24     class io_data;
    25     class DataType;
     25class io_data;
     26class DataType;
    2627
    27     /*! \class IODevice
    28     *
    29     * \brief Abstract class for input/ouput system
    30     *
    31     * An input/output system is generally used to describe a sensor, an actuator or a filter. \n
    32     * These systems can be linked (for exemple a sensor with a filter), when an IODevice
    33     * is created with a parent of type IODevice.
    34     * In this case, an update of the parent's data will call an update
    35     * of the child's data (for exemple when a sensor gets new datas, a filter is automatically called). \n
    36     * Output of this object can also be sent to a shared memory using the OutputToShMem method; in order to use it with an
    37     * external program.
    38     */
    39     class IODevice: public Object {
    40         friend class ::IODevice_impl;
    41         friend class ::Thread_impl;
    42         friend class ::FrameworkManager_impl;
     28/*! \class IODevice
     29*
     30* \brief Abstract class for input/ouput system
     31*
     32* An input/output system is generally used to describe a sensor, an actuator or
     33*a filter. \n
     34* These systems can be linked (for exemple a sensor with a filter), when an
     35*IODevice
     36* is created with a parent of type IODevice.
     37* In this case, an update of the parent's data will call an update
     38* of the child's data (for exemple when a sensor gets new datas, a filter is
     39*automatically called). \n
     40* Output of this object can also be sent to a shared memory using the
     41*OutputToShMem method; in order to use it with an
     42* external program.
     43*/
     44class IODevice : public Object {
     45  friend class ::IODevice_impl;
     46  friend class ::Thread_impl;
     47  friend class ::FrameworkManager_impl;
    4348
    44         public:
    45             /*!
    46             * \brief Constructor
    47             *
    48             * Construct an IODevice of Object's type "IODevice" (see Object::ObjectType). \n
    49             * If parent's Object::ObjectType is also "IODevice", this IODevice will be linked to its parent
    50             * (see ProcessUpdate()).
    51             *
    52             * \param parent parent
    53             * \param name name
    54             */
    55             IODevice(const Object* parent,std::string name);
     49public:
     50  /*!
     51  * \brief Constructor
     52  *
     53  * Construct an IODevice of Object's type "IODevice" (see Object::ObjectType).
     54  *\n
     55  * If parent's Object::ObjectType is also "IODevice", this IODevice will be
     56  *linked to its parent
     57  * (see ProcessUpdate()).
     58  *
     59  * \param parent parent
     60  * \param name name
     61  */
     62  IODevice(const Object *parent, std::string name);
    5663
    57             /*!
    58             * \brief Destructor
    59             *
    60             */
    61             virtual ~IODevice();
     64  /*!
     65  * \brief Destructor
     66  *
     67  */
     68  virtual ~IODevice();
    6269
    63             /*!
    64             * \brief Add an IODevice to the logs
    65             *
    66             * The IODevice will be automatically logged among this IODevice logs,
    67             * if logging is enabled (see SetDataToLog(), FrameworkManager::StartLog
    68             * and FrameworkManager::AddDeviceToLog). \n
    69             * Logging happens when ProcessUpdate() is called. \n
    70             * Note that when an IODevice is just added for logs (ie. no parent/child
    71             * link between the two IODevice),
    72             * UpdateFrom() is not automatically called.
    73             *
    74             * \param device IODevice to log
    75             */
    76             void AddDeviceToLog(const IODevice* device);
     70  /*!
     71  * \brief Add an IODevice to the logs
     72  *
     73  * The IODevice will be automatically logged among this IODevice logs,
     74  * if logging is enabled (see SetDataToLog(), FrameworkManager::StartLog
     75  * and FrameworkManager::AddDeviceToLog). \n
     76  * Logging happens when ProcessUpdate() is called. \n
     77  * Note that when an IODevice is just added for logs (ie. no parent/child
     78  * link between the two IODevice),
     79  * UpdateFrom() is not automatically called.
     80  *
     81  * \param device IODevice to log
     82  */
     83  void AddDeviceToLog(const IODevice *device);
    7784
    78             /*!
    79             * \brief Add an io_data to the log
    80             *
    81             * The io_data will be automatically logged if enabled (see FrameworkManager::StartLog
    82             * and FrameworkManager::AddDeviceToLog),
    83             * during call to ProcessUpdate().
    84             *
    85             * \param data data to log
    86             */
    87             void AddDataToLog(const io_data* data);
     85  /*!
     86  * \brief Add an io_data to the log
     87  *
     88  * The io_data will be automatically logged if enabled (see
     89  *FrameworkManager::StartLog
     90  * and FrameworkManager::AddDeviceToLog),
     91  * during call to ProcessUpdate().
     92  *
     93  * \param data data to log
     94  */
     95  void AddDataToLog(const io_data *data);
    8896
    89             /*!
    90             * \brief Send the output to a shared memory
    91             *
    92             * Use this method to output log datas to a shared memory.
    93             * This can be usefull to get datas from an external progam. \n
    94             * Output happens when ProcessUpdate() is called. \n
    95             * The name and the structure of the shared memory will be displayed when
    96             * this method is called with true as argument. \n
    97             * By default it is not enabled.
    98             *
    99             *
    100             * \param enabled true to enable the output, false otherwise
    101             */
    102             void OutputToShMem(bool enabled);
     97  /*!
     98  * \brief Send the output to a shared memory
     99  *
     100  * Use this method to output log datas to a shared memory.
     101  * This can be usefull to get datas from an external progam. \n
     102  * Output happens when ProcessUpdate() is called. \n
     103  * The name and the structure of the shared memory will be displayed when
     104  * this method is called with true as argument. \n
     105  * By default it is not enabled.
     106  *
     107  *
     108  * \param enabled true to enable the output, false otherwise
     109  */
     110  void OutputToShMem(bool enabled);
    103111
    104             //TODO: these 2 method should be pure virtual
    105             virtual DataType const &GetInputDataType() const;
    106             virtual DataType const &GetOutputDataType() const;
     112  // TODO: these 2 method should be pure virtual
     113  virtual DataType const &GetInputDataType() const;
     114  virtual DataType const &GetOutputDataType() const;
    107115
    108         protected:
    109             /*!
    110             * \brief Process the childs of type IODevice, and log if needed
    111             *
    112             * This method must be called after computing datas;
    113             * generally at the end of the reimplemented UpdateFrom or after acquiring datas in case of a sensor. \n
    114             * It will call UpdateFrom methods of each child of type IODevice,
    115             * and log all datas (this IODevice and its childs)
    116             * if logging is enabled (see SetDataToLog(), AddDeviceToLog(),
    117             * FrameworkManager::StartLog and FrameworkManager::AddDeviceToLog). \n
    118             * If a thread is waiting on this IODevice (see Thread::WaitUpdate), it will be resumed.
    119             *
    120             * \param data data to process
    121             */
    122             void ProcessUpdate(io_data* data);
     116protected:
     117  /*!
     118  * \brief Process the childs of type IODevice, and log if needed
     119  *
     120  * This method must be called after computing datas;
     121  * generally at the end of the reimplemented UpdateFrom or after acquiring
     122  *datas in case of a sensor. \n
     123  * It will call UpdateFrom methods of each child of type IODevice,
     124  * and log all datas (this IODevice and its childs)
     125  * if logging is enabled (see SetDataToLog(), AddDeviceToLog(),
     126  * FrameworkManager::StartLog and FrameworkManager::AddDeviceToLog). \n
     127  * If a thread is waiting on this IODevice (see Thread::WaitUpdate), it will be
     128  *resumed.
     129  *
     130  * \param data data to process
     131  */
     132  void ProcessUpdate(io_data *data);
    123133
    124         private:
    125             /*!
    126             * \brief Update using provided datas
    127             *
    128             * This method is automatically called by ProcessUpdate()
    129             * of the Object::Parent's if its Object::ObjectType is "IODevice". \n
    130             * This method must be reimplemented, in order to process the data from the parent.
    131             *
    132             * \param data data from the parent to process
    133             */
    134             virtual void UpdateFrom(const io_data *data)=0;
     134private:
     135  /*!
     136  * \brief Update using provided datas
     137  *
     138  * This method is automatically called by ProcessUpdate()
     139  * of the Object::Parent's if its Object::ObjectType is "IODevice". \n
     140  * This method must be reimplemented, in order to process the data from the
     141  *parent.
     142  *
     143  * \param data data from the parent to process
     144  */
     145  virtual void UpdateFrom(const io_data *data) = 0;
    135146
    136             class IODevice_impl* pimpl_;
    137     };
     147  class IODevice_impl *pimpl_;
     148};
    138149
    139150} // end namespace core

  • trunk/lib/FlairCore/src/IODevice_impl.cpp

    r2 r15  
    3131using namespace flair::core;
    3232
    33 IODevice_impl::IODevice_impl(const IODevice* self) {
    34     this->self=self;
    35     thread_to_wake=NULL;
    36     wake_mutex= new Mutex(self);
    37     framework_impl=::getFrameworkManagerImpl();
    38     framework=getFrameworkManager();
    39     tobelogged=false;
    40     outputtoshm=false;
     33IODevice_impl::IODevice_impl(const IODevice *self) {
     34  this->self = self;
     35  thread_to_wake = NULL;
     36  wake_mutex = new Mutex(self);
     37  framework_impl = ::getFrameworkManagerImpl();
     38  framework = getFrameworkManager();
     39  tobelogged = false;
     40  outputtoshm = false;
    4141}
    4242
    … …  
    4444
    4545void IODevice_impl::OutputToShMem(bool enabled) {
    46     if(framework->IsLogging()) {
    47         self->Err("impossible while logging\n");
     46  if (framework->IsLogging()) {
     47    self->Err("impossible while logging\n");
     48  } else {
     49    if (LogSize() == 0) {
     50      self->Warn("log size is null, not enabling output to shared memory.");
     51      return;
     52    }
     53
     54    if (enabled) {
     55      string dev_name =
     56          getFrameworkManager()->ObjectName() + "-" + self->ObjectName();
     57      shmem = new SharedMem(self, dev_name.c_str(), LogSize());
     58      outputtoshm = true;
     59
     60      Printf("Created %s shared memory for object %s; size: %i\n",
     61             dev_name.c_str(), self->ObjectName().c_str(), LogSize());
     62      PrintLogsDescriptors();
    4863    } else {
    49         if(LogSize()==0) {
    50             self->Warn("log size is null, not enabling output to shared memory.");
    51             return;
    52         }
    53 
    54         if(enabled) {
    55             string dev_name=getFrameworkManager()->ObjectName()+ "-" + self->ObjectName();
    56             shmem=new SharedMem(self,dev_name.c_str(),LogSize());
    57             outputtoshm=true;
    58 
    59             Printf("Created %s shared memory for object %s; size: %i\n",dev_name.c_str(),self->ObjectName().c_str(),LogSize());
    60             PrintLogsDescriptors();
    61         } else {
    62             outputtoshm=false;
    63             delete shmem;
    64         }
     64      outputtoshm = false;
     65      delete shmem;
    6566    }
     67  }
    6668}
    6769
    6870void IODevice_impl::PrintLogsDescriptors(void) {
    69     //own logs
    70     for(size_t i=0;i<datasToLog.size();i++) datasToLog.at(i)->pimpl_->PrintLogDescriptor();
    71     //childs logs
    72     for(size_t i=0;i<self->TypeChilds()->size();i++) ((IODevice*)self->TypeChilds()->at(i))->pimpl_->PrintLogsDescriptors();
    73     //manually added logs
    74     for(size_t i=0;i<devicesToLog.size();i++) devicesToLog.at(i)->pimpl_->PrintLogsDescriptors();
     71  // own logs
     72  for (size_t i = 0; i < datasToLog.size(); i++)
     73    datasToLog.at(i)->pimpl_->PrintLogDescriptor();
     74  // childs logs
     75  for (size_t i = 0; i < self->TypeChilds()->size(); i++)
     76    ((IODevice *)self->TypeChilds()->at(i))->pimpl_->PrintLogsDescriptors();
     77  // manually added logs
     78  for (size_t i = 0; i < devicesToLog.size(); i++)
     79    devicesToLog.at(i)->pimpl_->PrintLogsDescriptors();
    7580}
    7681
    7782void IODevice_impl::WriteToShMem(void) {
    78     if(outputtoshm) {
    79         size_t size=LogSize();
    80 
    81         char* buf=framework_impl->GetBuffer(size);
    82         char* buf_orig=buf;
    83         if(buf==NULL) {
    84             self->Err("err GetBuffer\n");
    85             return;
    86         }
    87 
    88         AppendLog(&buf);
    89 
    90         shmem->Write(buf_orig,size);
    91         framework_impl->ReleaseBuffer(buf_orig);
     83  if (outputtoshm) {
     84    size_t size = LogSize();
     85
     86    char *buf = framework_impl->GetBuffer(size);
     87    char *buf_orig = buf;
     88    if (buf == NULL) {
     89      self->Err("err GetBuffer\n");
     90      return;
    9291    }
    93 }
    94 
    95 void IODevice_impl::AddDeviceToLog(const IODevice* device) {
    96     if(framework->IsLogging()) {
    97         self->Err("impossible while logging\n");
    98     } else {
    99         devicesToLog.push_back(device);
    100     }
     92
     93    AppendLog(&buf);
     94
     95    shmem->Write(buf_orig, size);
     96    framework_impl->ReleaseBuffer(buf_orig);
     97  }
     98}
     99
     100void IODevice_impl::AddDeviceToLog(const IODevice *device) {
     101  if (framework->IsLogging()) {
     102    self->Err("impossible while logging\n");
     103  } else {
     104    devicesToLog.push_back(device);
     105  }
    101106}
    102107
    103108bool IODevice_impl::SetToBeLogged(void) {
    104     if(!tobelogged) {
    105         tobelogged=true;
    106         return true;
    107     } else {
    108         self->Warn("already added to log\n");
    109         return false;
    110     }
    111 }
    112 
    113 void IODevice_impl::WriteLogsDescriptors(fstream& desc_file,int *index) {
    114     //own descriptor
    115     for(size_t i=0;i<datasToLog.size();i++) datasToLog.at(i)->pimpl_->WriteLogDescriptor(desc_file,index);
    116     //childs descriptors
    117     for(size_t i=0;i<self->TypeChilds()->size();i++) ((IODevice*)self->TypeChilds()->at(i))->pimpl_->WriteLogsDescriptors(desc_file,index);
    118     //manually added logs
    119     for(size_t i=0;i<devicesToLog.size();i++) devicesToLog.at(i)->pimpl_->WriteLogsDescriptors(desc_file,index);
     109  if (!tobelogged) {
     110    tobelogged = true;
     111    return true;
     112  } else {
     113    self->Warn("already added to log\n");
     114    return false;
     115  }
     116}
     117
     118void IODevice_impl::WriteLogsDescriptors(fstream &desc_file, int *index) {
     119  // own descriptor
     120  for (size_t i = 0; i < datasToLog.size(); i++)
     121    datasToLog.at(i)->pimpl_->WriteLogDescriptor(desc_file, index);
     122  // childs descriptors
     123  for (size_t i = 0; i < self->TypeChilds()->size(); i++)
     124    ((IODevice *)self->TypeChilds()->at(i))
     125        ->pimpl_->WriteLogsDescriptors(desc_file, index);
     126  // manually added logs
     127  for (size_t i = 0; i < devicesToLog.size(); i++)
     128    devicesToLog.at(i)->pimpl_->WriteLogsDescriptors(desc_file, index);
    120129}
    121130
    122131void IODevice_impl::ResumeThread(void) {
    123     wake_mutex->GetMutex();
    124     if(thread_to_wake!=NULL) {
    125         thread_to_wake->Resume();
    126         thread_to_wake=NULL;
    127     }
    128     wake_mutex->ReleaseMutex();
    129 }
    130 
    131 void IODevice_impl::AddDataToLog(const io_data* data) {
    132     if(framework->IsLogging()) {
    133         self->Err("impossible while logging\n");
    134     } else {
    135         datasToLog.push_back(data);
    136     }
     132  wake_mutex->GetMutex();
     133  if (thread_to_wake != NULL) {
     134    thread_to_wake->Resume();
     135    thread_to_wake = NULL;
     136  }
     137  wake_mutex->ReleaseMutex();
     138}
     139
     140void IODevice_impl::AddDataToLog(const io_data *data) {
     141  if (framework->IsLogging()) {
     142    self->Err("impossible while logging\n");
     143  } else {
     144    datasToLog.push_back(data);
     145  }
    137146}
    138147
    139148size_t IODevice_impl::LogSize() const {
    140     size_t value=0;
    141 
    142     for(size_t i=0;i<datasToLog.size();i++) {
    143         value+=datasToLog.at(i)->GetDataType().GetSize();
    144     }
    145 
    146     //childs logs
    147     for(size_t i=0;i<self->TypeChilds()->size();i++) {
    148         value+=((IODevice*)self->TypeChilds()->at(i))->pimpl_->LogSize();
    149     }
    150     //manually added logs
    151     for(size_t i=0;i<devicesToLog.size();i++) {
    152         value+=devicesToLog.at(i)->pimpl_->LogSize();
    153     }
    154 
    155     return value;
     149  size_t value = 0;
     150
     151  for (size_t i = 0; i < datasToLog.size(); i++) {
     152    value += datasToLog.at(i)->GetDataType().GetSize();
     153  }
     154
     155  // childs logs
     156  for (size_t i = 0; i < self->TypeChilds()->size(); i++) {
     157    value += ((IODevice *)self->TypeChilds()->at(i))->pimpl_->LogSize();
     158  }
     159  // manually added logs
     160  for (size_t i = 0; i < devicesToLog.size(); i++) {
     161    value += devicesToLog.at(i)->pimpl_->LogSize();
     162  }
     163
     164  return value;
    156165}
    157166
    158167void IODevice_impl::WriteLog(Time time) {
    159     if(tobelogged==false) return;
    160 
    161     size_t size=LogSize();
    162 
    163     char* buf=framework_impl->GetBuffer(sizeof(FrameworkManager_impl::log_header_t)+size);
    164     char* buf_orig=buf;
    165     if(buf==NULL) {
    166         self->Err("err GetBuffer\n");
    167         return;
    168     }
    169 
    170     FrameworkManager_impl::log_header_t header;
    171     header.device=self;
    172     header.size=size;
    173     header.time=time;
    174 
    175     memcpy(buf,&header,sizeof(FrameworkManager_impl::log_header_t));
    176     buf+=sizeof(FrameworkManager_impl::log_header_t);
    177     AppendLog(&buf);
    178 
    179     framework_impl->WriteLog(buf_orig,sizeof(FrameworkManager_impl::log_header_t)+size);
    180     framework_impl->ReleaseBuffer(buf_orig);
    181 }
    182 
    183 void IODevice_impl::AppendLog(char** ptr)
    184 {
    185     //Printf("AppendLog %s %x\n",self->ObjectName().c_str(),*ptr);
    186 
    187     //copy state to buf
    188     for(size_t i=0;i<datasToLog.size();i++) {
    189         //printf("copy\n");
    190         datasToLog.at(i)->CopyDatas(*ptr);
    191         (*ptr)+=datasToLog.at(i)->GetDataType().GetSize();
    192     }
    193 
    194     //copy linked states to buf
    195     for(size_t i=0;i<self->TypeChilds()->size();i++) {
    196         ((IODevice*)self->TypeChilds()->at(i))->pimpl_->AppendLog(ptr);
    197     }
    198     //copy manually added logs to buf
    199     for(size_t i=0;i<devicesToLog.size();i++) {
    200         devicesToLog.at(i)->pimpl_->AppendLog(ptr);
    201         //devices.at(i)->DataToLog()->CopyDatas(*ptr);
    202         //(*ptr)+=devices.at(i)->DataToLog()->Size();
    203     }
    204     //Printf("AppendLog %s ok\n",self->ObjectName().c_str());
    205 }
    206 
    207 int IODevice_impl::SetToWake(const Thread* thread) {
    208     int status=0;
    209 
    210     wake_mutex->GetMutex();
    211     if(thread_to_wake==NULL) {
    212         thread_to_wake=(Thread*)thread;
    213     } else {
    214         status=-1;
    215     }
    216     wake_mutex->ReleaseMutex();
    217 
    218     return status;
    219 }
     168  if (tobelogged == false)
     169    return;
     170
     171  size_t size = LogSize();
     172
     173  char *buf = framework_impl->GetBuffer(
     174      sizeof(FrameworkManager_impl::log_header_t) + size);
     175  char *buf_orig = buf;
     176  if (buf == NULL) {
     177    self->Err("err GetBuffer\n");
     178    return;
     179  }
     180
     181  FrameworkManager_impl::log_header_t header;
     182  header.device = self;
     183  header.size = size;
     184  header.time = time;
     185
     186  memcpy(buf, &header, sizeof(FrameworkManager_impl::log_header_t));
     187  buf += sizeof(FrameworkManager_impl::log_header_t);
     188  AppendLog(&buf);
     189
     190  framework_impl->WriteLog(buf_orig,
     191                           sizeof(FrameworkManager_impl::log_header_t) + size);
     192  framework_impl->ReleaseBuffer(buf_orig);
     193}
     194
     195void IODevice_impl::AppendLog(char **ptr) {
     196  // Printf("AppendLog %s %x\n",self->ObjectName().c_str(),*ptr);
     197
     198  // copy state to buf
     199  for (size_t i = 0; i < datasToLog.size(); i++) {
     200    // printf("copy\n");
     201    datasToLog.at(i)->CopyDatas(*ptr);
     202    (*ptr) += datasToLog.at(i)->GetDataType().GetSize();
     203  }
     204
     205  // copy linked states to buf
     206  for (size_t i = 0; i < self->TypeChilds()->size(); i++) {
     207    ((IODevice *)self->TypeChilds()->at(i))->pimpl_->AppendLog(ptr);
     208  }
     209  // copy manually added logs to buf
     210  for (size_t i = 0; i < devicesToLog.size(); i++) {
     211    devicesToLog.at(i)->pimpl_->AppendLog(ptr);
     212    // devices.at(i)->DataToLog()->CopyDatas(*ptr);
     213    //(*ptr)+=devices.at(i)->DataToLog()->Size();
     214  }
     215  // Printf("AppendLog %s ok\n",self->ObjectName().c_str());
     216}
     217
     218int IODevice_impl::SetToWake(const Thread *thread) {
     219  int status = 0;
     220
     221  wake_mutex->GetMutex();
     222  if (thread_to_wake == NULL) {
     223    thread_to_wake = (Thread *)thread;
     224  } else {
     225    status = -1;
     226  }
     227  wake_mutex->ReleaseMutex();
     228
     229  return status;
     230}

  • trunk/lib/FlairCore/src/ImuData.cpp

    r2 r15  
    2424using std::string;
    2525
    26 namespace flair { namespace core {
     26namespace flair {
     27namespace core {
    2728
    2829/*! \class ImuDataElement
    2930    */
    30     class ImuDataElement: public IODataElement {
    31         public:
    32 
    33             ImuDataElement(const ImuData *inImudata,string name,ImuData::PlotableData_t inPlotableData):IODataElement(inImudata,name) {
    34                 imudata=inImudata;
    35                 plotableData=inPlotableData;
    36 
    37                 size=4;
    38             }
    39 
    40             ~ImuDataElement() {}
    41 
    42             void CopyData(char* dst) const {
    43                 float data;
    44                 Vector3D rawAcc=imudata->GetRawAcc();
    45                 Vector3D rawMag=imudata->GetRawMag();
    46                 Vector3D rawGyr=imudata->GetRawGyr();
    47                 switch(plotableData) {
    48                 case ImuData::RawAx:
    49                     data=rawAcc.x;
    50                     break;
    51                 case ImuData::RawAy:
    52                     data=rawAcc.y;
    53                     break;
    54                 case ImuData::RawAz:
    55                     data=rawAcc.z;
    56                     break;
    57                 case ImuData::RawGx:
    58                     data=rawGyr.x;
    59                     break;
    60                 case ImuData::RawGy:
    61                     data=rawGyr.y;
    62                     break;
    63                 case ImuData::RawGz:
    64                     data=rawGyr.z;
    65                     break;
    66                 case ImuData::RawGxDeg:
    67                     data=Euler::ToDegree(rawGyr.x);
    68                     break;
    69                 case ImuData::RawGyDeg:
    70                     data=Euler::ToDegree(rawGyr.y);
    71                     break;
    72                 case ImuData::RawGzDeg:
    73                     data=Euler::ToDegree(rawGyr.z);
    74                     break;
    75                 case ImuData::RawMx:
    76                     data=rawMag.x;
    77                     break;
    78                 case ImuData::RawMy:
    79                     data=rawMag.y;
    80                     break;
    81                 case ImuData::RawMz:
    82                     data=rawMag.z;
    83                     break;
    84                 default:
    85                     imudata->Err("data type unavailable.\n");
    86                     data=0;
    87                     break;
    88                 }
    89 
    90                 memcpy(dst,&data,sizeof(float));
    91             }
    92 
    93             FloatType const &GetDataType(void) const {
    94                 return dataType;
    95             }
    96 
    97         private:
    98             const ImuData *imudata;
    99             ImuData::PlotableData_t plotableData;
    100             FloatType dataType;
    101 
    102     };
    103 
    104 ImuData::ImuData(const Object* parent,std::string name,int n): io_data(parent,name,n),dataType(floatType) {
    105     if(n>1) Warn("n>1 not supported\n");
    106 
    107     AppendLogDescription("raw_ax",floatType);
    108     AppendLogDescription("raw_ay",floatType);
    109     AppendLogDescription("raw_az",floatType);
    110 
    111     AppendLogDescription("raw_gx",floatType);
    112     AppendLogDescription("raw_gy",floatType);
    113     AppendLogDescription("raw_gz",floatType);
    114 
    115     AppendLogDescription("raw_mx",floatType);
    116     AppendLogDescription("raw_my",floatType);
    117     AppendLogDescription("raw_mz",floatType);
    118 
     31class ImuDataElement : public IODataElement {
     32public:
     33  ImuDataElement(const ImuData *inImudata, string name,
     34                 ImuData::PlotableData_t inPlotableData)
     35      : IODataElement(inImudata, name) {
     36    imudata = inImudata;
     37    plotableData = inPlotableData;
     38
     39    size = 4;
     40  }
     41
     42  ~ImuDataElement() {}
     43
     44  void CopyData(char *dst) const {
     45    float data;
     46    Vector3D rawAcc = imudata->GetRawAcc();
     47    Vector3D rawMag = imudata->GetRawMag();
     48    Vector3D rawGyr = imudata->GetRawGyr();
     49    switch (plotableData) {
     50    case ImuData::RawAx:
     51      data = rawAcc.x;
     52      break;
     53    case ImuData::RawAy:
     54      data = rawAcc.y;
     55      break;
     56    case ImuData::RawAz:
     57      data = rawAcc.z;
     58      break;
     59    case ImuData::RawGx:
     60      data = rawGyr.x;
     61      break;
     62    case ImuData::RawGy:
     63      data = rawGyr.y;
     64      break;
     65    case ImuData::RawGz:
     66      data = rawGyr.z;
     67      break;
     68    case ImuData::RawGxDeg:
     69      data = Euler::ToDegree(rawGyr.x);
     70      break;
     71    case ImuData::RawGyDeg:
     72      data = Euler::ToDegree(rawGyr.y);
     73      break;
     74    case ImuData::RawGzDeg:
     75      data = Euler::ToDegree(rawGyr.z);
     76      break;
     77    case ImuData::RawMx:
     78      data = rawMag.x;
     79      break;
     80    case ImuData::RawMy:
     81      data = rawMag.y;
     82      break;
     83    case ImuData::RawMz:
     84      data = rawMag.z;
     85      break;
     86    default:
     87      imudata->Err("data type unavailable.\n");
     88      data = 0;
     89      break;
     90    }
     91
     92    memcpy(dst, &data, sizeof(float));
     93  }
     94
     95  FloatType const &GetDataType(void) const { return dataType; }
     96
     97private:
     98  const ImuData *imudata;
     99  ImuData::PlotableData_t plotableData;
     100  FloatType dataType;
     101};
     102
     103ImuData::ImuData(const Object *parent, std::string name, int n)
     104    : io_data(parent, name, n), dataType(floatType) {
     105  if (n > 1)
     106    Warn("n>1 not supported\n");
     107
     108  AppendLogDescription("raw_ax", floatType);
     109  AppendLogDescription("raw_ay", floatType);
     110  AppendLogDescription("raw_az", floatType);
     111
     112  AppendLogDescription("raw_gx", floatType);
     113  AppendLogDescription("raw_gy", floatType);
     114  AppendLogDescription("raw_gz", floatType);
     115
     116  AppendLogDescription("raw_mx", floatType);
     117  AppendLogDescription("raw_my", floatType);
     118  AppendLogDescription("raw_mz", floatType);
    119119}
    120120
    121121ImuData::~ImuData() {}
    122122
    123 
    124123Vector3D ImuData::GetRawAcc(void) const {
    125     Vector3D out;
    126     GetMutex();
    127     out=rawAcc;
    128     ReleaseMutex();
    129     return out;
     124  Vector3D out;
     125  GetMutex();
     126  out = rawAcc;
     127  ReleaseMutex();
     128  return out;
    130129}
    131130
    132131Vector3D ImuData::GetRawMag(void) const {
    133     Vector3D out;
    134     GetMutex();
    135     out=rawMag;
    136     ReleaseMutex();
    137     return out;
     132  Vector3D out;
     133  GetMutex();
     134  out = rawMag;
     135  ReleaseMutex();
     136  return out;
    138137}
    139138
    140139Vector3D ImuData::GetRawGyr(void) const {
    141     Vector3D out;
    142     GetMutex();
    143     out=rawGyr;
    144     ReleaseMutex();
    145     return out;
    146 }
    147 
    148 void ImuData::GetRawAccMagAndGyr(Vector3D &inRawAcc,Vector3D &inRawMag,Vector3D &inRawGyr) const {
    149     GetMutex();
    150     inRawAcc=rawAcc;
    151     inRawMag=rawMag;
    152     inRawGyr=rawGyr;
    153     ReleaseMutex();
     140  Vector3D out;
     141  GetMutex();
     142  out = rawGyr;
     143  ReleaseMutex();
     144  return out;
     145}
     146
     147void ImuData::GetRawAccMagAndGyr(Vector3D &inRawAcc, Vector3D &inRawMag,
     148                                 Vector3D &inRawGyr) const {
     149  GetMutex();
     150  inRawAcc = rawAcc;
     151  inRawMag = rawMag;
     152  inRawGyr = rawGyr;
     153  ReleaseMutex();
    154154}
    155155
    156156void ImuData::SetRawAcc(const Vector3D &inRawAcc) {
    157     GetMutex();
    158     rawAcc=inRawAcc;
    159     ReleaseMutex();
     157  GetMutex();
     158  rawAcc = inRawAcc;
     159  ReleaseMutex();
    160160}
    161161
    162162void ImuData::SetRawMag(const Vector3D &inRawMag) {
    163     GetMutex();
    164     rawMag=inRawMag;
    165     ReleaseMutex();
     163  GetMutex();
     164  rawMag = inRawMag;
     165  ReleaseMutex();
    166166}
    167167
    168168void ImuData::SetRawGyr(const Vector3D &inRawGyr) {
    169     GetMutex();
    170     rawGyr=inRawGyr;
    171     ReleaseMutex();
    172 }
    173 
    174 void ImuData::SetRawAccMagAndGyr(const Vector3D &inRawAcc,const Vector3D &inRawMag,const Vector3D &inRawGyr) {
    175     GetMutex();
    176     rawAcc=inRawAcc;
    177     rawMag=inRawMag;
    178     rawGyr=inRawGyr;
    179     ReleaseMutex();
    180 }
    181 
    182 IODataElement* ImuData::Element(PlotableData_t data_type) const {
    183     string name;
    184     switch(data_type) {
    185     case ImuData::RawAx:
    186         name="RawAx";
    187         break;
    188     case ImuData::RawAy:
    189         name="RawAy";
    190         break;
    191     case ImuData::RawAz:
    192         name="RawAz";
    193         break;
    194     case ImuData::RawGx:
    195         name="RawGx";
    196         break;
    197     case ImuData::RawGy:
    198         name="RawGy";
    199         break;
    200     case ImuData::RawGz:
    201         name="RawGz";
    202         break;
    203     case ImuData::RawGxDeg:
    204         name="RawGx degree";
    205         break;
    206     case ImuData::RawGyDeg:
    207         name="RawGy degree";
    208         break;
    209     case ImuData::RawGzDeg:
    210         name="RawGz degree";
    211         break;
    212     case ImuData::RawMx:
    213         name="RawMx";
    214         break;
    215     case ImuData::RawMy:
    216         name="RawMy";
    217         break;
    218     case ImuData::RawMz:
    219         name="RawMz";
    220         break;
    221     }
    222 
    223     return new ImuDataElement(this,name,data_type);
    224 }
    225 
    226 void ImuData::CopyDatas(char* dst) const {
    227     GetMutex();
    228 
    229     Queue(&dst,&rawAcc.x,sizeof(rawAcc.x));
    230     Queue(&dst,&rawAcc.y,sizeof(rawAcc.y));
    231     Queue(&dst,&rawAcc.z,sizeof(rawAcc.z));
    232 
    233     Queue(&dst,&rawGyr.x,sizeof(rawGyr.x));
    234     Queue(&dst,&rawGyr.y,sizeof(rawGyr.y));
    235     Queue(&dst,&rawGyr.z,sizeof(rawGyr.z));
    236 
    237     Queue(&dst,&rawMag.x,sizeof(rawMag.x));
    238     Queue(&dst,&rawMag.y,sizeof(rawMag.y));
    239     Queue(&dst,&rawMag.z,sizeof(rawMag.z));
    240 
    241     ReleaseMutex();
    242 }
    243 
    244 void ImuData::Queue(char** dst,const void *src,size_t size) const {
    245     memcpy(*dst,src,size);
    246     *dst+=size;
     169  GetMutex();
     170  rawGyr = inRawGyr;
     171  ReleaseMutex();
     172}
     173
     174void ImuData::SetRawAccMagAndGyr(const Vector3D &inRawAcc,
     175                                 const Vector3D &inRawMag,
     176                                 const Vector3D &inRawGyr) {
     177  GetMutex();
     178  rawAcc = inRawAcc;
     179  rawMag = inRawMag;
     180  rawGyr = inRawGyr;
     181  ReleaseMutex();
     182}
     183
     184IODataElement *ImuData::Element(PlotableData_t data_type) const {
     185  string name;
     186  switch (data_type) {
     187  case ImuData::RawAx:
     188    name = "RawAx";
     189    break;
     190  case ImuData::RawAy:
     191    name = "RawAy";
     192    break;
     193  case ImuData::RawAz:
     194    name = "RawAz";
     195    break;
     196  case ImuData::RawGx:
     197    name = "RawGx";
     198    break;
     199  case ImuData::RawGy:
     200    name = "RawGy";
     201    break;
     202  case ImuData::RawGz:
     203    name = "RawGz";
     204    break;
     205  case ImuData::RawGxDeg:
     206    name = "RawGx degree";
     207    break;
     208  case ImuData::RawGyDeg:
     209    name = "RawGy degree";
     210    break;
     211  case ImuData::RawGzDeg:
     212    name = "RawGz degree";
     213    break;
     214  case ImuData::RawMx:
     215    name = "RawMx";
     216    break;
     217  case ImuData::RawMy:
     218    name = "RawMy";
     219    break;
     220  case ImuData::RawMz:
     221    name = "RawMz";
     222    break;
     223  }
     224
     225  return new ImuDataElement(this, name, data_type);
     226}
     227
     228void ImuData::CopyDatas(char *dst) const {
     229  GetMutex();
     230
     231  Queue(&dst, &rawAcc.x, sizeof(rawAcc.x));
     232  Queue(&dst, &rawAcc.y, sizeof(rawAcc.y));
     233  Queue(&dst, &rawAcc.z, sizeof(rawAcc.z));
     234
     235  Queue(&dst, &rawGyr.x, sizeof(rawGyr.x));
     236  Queue(&dst, &rawGyr.y, sizeof(rawGyr.y));
     237  Queue(&dst, &rawGyr.z, sizeof(rawGyr.z));
     238
     239  Queue(&dst, &rawMag.x, sizeof(rawMag.x));
     240  Queue(&dst, &rawMag.y, sizeof(rawMag.y));
     241  Queue(&dst, &rawMag.z, sizeof(rawMag.z));
     242
     243  ReleaseMutex();
     244}
     245
     246void ImuData::Queue(char **dst, const void *src, size_t size) const {
     247  memcpy(*dst, src, size);
     248  *dst += size;
    247249}
    248250

  • trunk/lib/FlairCore/src/ImuData.h

    r2 r15  
    1717#include <Vector3D.h>
    1818
    19 namespace flair { namespace core {
    20 
    21     /*! \class ImuData
    22     *
    23     * \brief Class defining IMU datas
    24     *
    25     * IMU (inertial measurement unit) datas consist of raw accelerometer values, raw gyrometer values
    26     * and raw magnetometer values.
    27     *
    28     */
    29     class ImuData: public io_data {
    30         public:
    31             class Type: public DataType {
    32             public:
    33                 Type(ScalarType const &_elementDataType):
    34                     elementDataType(_elementDataType){}
    35                 ScalarType const &GetElementDataType() const {return elementDataType;}
    36                 std::string GetDescription() const {return "imu data";}
    37                 size_t GetSize() const {
    38                     size_t size=0;
    39                     size+=3*elementDataType.GetSize();//RawAcc
    40                     size+=3*elementDataType.GetSize();//RawGyr
    41                     size+=3*elementDataType.GetSize();//RawMag
    42                     return size;
    43                 }
    44             private:
    45                 ScalarType const &elementDataType;
    46             };
    47 
    48             /*!
    49             \enum PlotableData_t
    50             \brief Datas wich can be plotted in a DataPlot1D
    51             */
    52             typedef enum {
    53                 RawAx/*! x raw accelerometer */, RawAy/*! y raw accelerometer */ ,RawAz/*! z raw accelerometer */,
    54                 RawGx/*! x raw gyrometer */,RawGy/*! y raw gyrometer */,RawGz/*! z raw gyrometer */,
    55                 RawGxDeg/*! x raw gyrometer degree */,RawGyDeg/*! y raw gyrometer degree */,RawGzDeg/*! z raw gyrometer degree */,
    56                 RawMx/*! x raw magnetometer */,RawMy/*! y raw magnetometer */,RawMz/*! z raw magnetometer */
    57                 } PlotableData_t;
    58 
    59             /*!
    60             * \brief Constructor
    61             *
    62             * Construct an io_data representing IMU datas. \n
    63             *
    64             * \param parent parent
    65             * \param name name
    66             * \param n number of samples
    67             */
    68             ImuData(const Object* parent,std::string name="",int n=1);
    69 
    70             /*!
    71             * \brief Destructor
    72             *
    73             */
    74             ~ImuData();
    75 
    76             /*!
    77             * \brief Element
    78             *
    79             * Get a pointer to a specific element. This pointer can be used for plotting.
    80             *
    81             * \param data_type data type
    82             *
    83             * \return pointer to the element
    84             */
    85             IODataElement* Element(PlotableData_t data_type) const;
    86 
    87             /*!
    88             * \brief Get raw accelerations
    89             *
    90             * This method is mutex protected.
    91             *
    92             * \return raw accelerations
    93             *
    94             */
    95             Vector3D GetRawAcc(void) const;
    96 
    97             /*!
    98             * \brief Get raw magnetometers
    99             *
    100             * This method is mutex protected.
    101             *
    102             * \return raw magnetometers
    103             *
    104             */
    105             Vector3D GetRawMag(void) const;
    106 
    107             /*!
    108             * \brief Get raw angular speed
    109             *
    110             * This method is mutex protected.
    111             *
    112             * \return raw angular speed
    113             *
    114             */
    115             Vector3D GetRawGyr(void) const;
    116 
    117             /*!
    118             * \brief Get raw accelerations, magnetometers and angular speeds
    119             *
    120             * This method is mutex protected.
    121             *
    122             * \param rawAcc raw accelerations
    123             * \param rawMag raw magnetometers
    124             * \param rawGyr raw angular speeds
    125             *
    126             */
    127             void GetRawAccMagAndGyr(Vector3D &rawAcc,Vector3D &rawMag,Vector3D &rawGyr) const;
    128 
    129             /*!
    130             * \brief Set raw accelerations
    131             *
    132             * This method is mutex protected.
    133             *
    134             * \param raw accelerations
    135             *
    136             */
    137             void SetRawAcc(const Vector3D &rawAcc);
    138 
    139             /*!
    140             * \brief Set raw magnetometers
    141             *
    142             * This method is mutex protected.
    143             *
    144             * \param raw magnetometers
    145             *
    146             */
    147             void SetRawMag(const Vector3D &rawMag);
    148 
    149             /*!
    150             * \brief Set raw angular speed
    151             *
    152             * This method is mutex protected.
    153             *
    154             * \param raw angular speed
    155             *
    156             */
    157             void SetRawGyr(const Vector3D &rawGyr);
    158 
    159             /*!
    160             * \brief Set raw accelerations, magnetometers and angular speeds
    161             *
    162             * This method is mutex protected.
    163             *
    164             * \param rawAcc raw accelerations
    165             * \param rawMag raw magnetometers
    166             * \param rawGyr raw angular speeds
    167             *
    168             */
    169             void SetRawAccMagAndGyr(const Vector3D &rawAcc,const Vector3D &rawMag,const Vector3D &rawGyr);
    170 
    171             Type const&GetDataType() const {return dataType;}
    172         private:
    173             /*!
    174             * \brief Copy datas
    175             *
    176             * Reimplemented from io_data. \n
    177             * See io_data::CopyDatas.
    178             *
    179             * \param dst destination buffer
    180             */
    181             void CopyDatas(char* dst) const;
    182 
    183             /*!
    184             * \brief Raw accelerometer
    185             *
    186             */
    187             Vector3D rawAcc;
    188 
    189             /*!
    190             * \brief Raw gyrometer
    191             *
    192             */
    193             Vector3D rawGyr;
    194 
    195             /*!
    196             * \brief Raw magnetometer
    197             *
    198             */
    199             Vector3D rawMag;
    200 
    201             void Queue(char** dst,const void *src,size_t size) const;
    202             Type dataType;
    203 
    204     };
     19namespace flair {
     20namespace core {
     21
     22/*! \class ImuData
     23*
     24* \brief Class defining IMU datas
     25*
     26* IMU (inertial measurement unit) datas consist of raw accelerometer values, raw
     27*gyrometer values
     28* and raw magnetometer values.
     29*
     30*/
     31class ImuData : public io_data {
     32public:
     33  class Type : public DataType {
     34  public:
     35    Type(ScalarType const &_elementDataType)
     36        : elementDataType(_elementDataType) {}
     37    ScalarType const &GetElementDataType() const { return elementDataType; }
     38    std::string GetDescription() const { return "imu data"; }
     39    size_t GetSize() const {
     40      size_t size = 0;
     41      size += 3 * elementDataType.GetSize(); // RawAcc
     42      size += 3 * elementDataType.GetSize(); // RawGyr
     43      size += 3 * elementDataType.GetSize(); // RawMag
     44      return size;
     45    }
     46
     47  private:
     48    ScalarType const &elementDataType;
     49  };
     50
     51  /*!
     52  \enum PlotableData_t
     53  \brief Datas wich can be plotted in a DataPlot1D
     54  */
     55  typedef enum {
     56    RawAx /*! x raw accelerometer */,
     57    RawAy /*! y raw accelerometer */,
     58    RawAz /*! z raw accelerometer */,
     59    RawGx /*! x raw gyrometer */,
     60    RawGy /*! y raw gyrometer */,
     61    RawGz /*! z raw gyrometer */,
     62    RawGxDeg /*! x raw gyrometer degree */,
     63    RawGyDeg /*! y raw gyrometer degree */,
     64    RawGzDeg /*! z raw gyrometer degree */,
     65    RawMx /*! x raw magnetometer */,
     66    RawMy /*! y raw magnetometer */,
     67    RawMz /*! z raw magnetometer */
     68  } PlotableData_t;
     69
     70  /*!
     71  * \brief Constructor
     72  *
     73  * Construct an io_data representing IMU datas. \n
     74  *
     75  * \param parent parent
     76  * \param name name
     77  * \param n number of samples
     78  */
     79  ImuData(const Object *parent, std::string name = "", int n = 1);
     80
     81  /*!
     82  * \brief Destructor
     83  *
     84  */
     85  ~ImuData();
     86
     87  /*!
     88  * \brief Element
     89  *
     90  * Get a pointer to a specific element. This pointer can be used for plotting.
     91  *
     92  * \param data_type data type
     93  *
     94  * \return pointer to the element
     95  */
     96  IODataElement *Element(PlotableData_t data_type) const;
     97
     98  /*!
     99  * \brief Get raw accelerations
     100  *
     101  * This method is mutex protected.
     102  *
     103  * \return raw accelerations
     104  *
     105  */
     106  Vector3D GetRawAcc(void) const;
     107
     108  /*!
     109  * \brief Get raw magnetometers
     110  *
     111  * This method is mutex protected.
     112  *
     113  * \return raw magnetometers
     114  *
     115  */
     116  Vector3D GetRawMag(void) const;
     117
     118  /*!
     119  * \brief Get raw angular speed
     120  *
     121  * This method is mutex protected.
     122  *
     123  * \return raw angular speed
     124  *
     125  */
     126  Vector3D GetRawGyr(void) const;
     127
     128  /*!
     129  * \brief Get raw accelerations, magnetometers and angular speeds
     130  *
     131  * This method is mutex protected.
     132  *
     133  * \param rawAcc raw accelerations
     134  * \param rawMag raw magnetometers
     135  * \param rawGyr raw angular speeds
     136  *
     137  */
     138  void GetRawAccMagAndGyr(Vector3D &rawAcc, Vector3D &rawMag,
     139                          Vector3D &rawGyr) const;
     140
     141  /*!
     142  * \brief Set raw accelerations
     143  *
     144  * This method is mutex protected.
     145  *
     146  * \param raw accelerations
     147  *
     148  */
     149  void SetRawAcc(const Vector3D &rawAcc);
     150
     151  /*!
     152  * \brief Set raw magnetometers
     153  *
     154  * This method is mutex protected.
     155  *
     156  * \param raw magnetometers
     157  *
     158  */
     159  void SetRawMag(const Vector3D &rawMag);
     160
     161  /*!
     162  * \brief Set raw angular speed
     163  *
     164  * This method is mutex protected.
     165  *
     166  * \param raw angular speed
     167  *
     168  */
     169  void SetRawGyr(const Vector3D &rawGyr);
     170
     171  /*!
     172  * \brief Set raw accelerations, magnetometers and angular speeds
     173  *
     174  * This method is mutex protected.
     175  *
     176  * \param rawAcc raw accelerations
     177  * \param rawMag raw magnetometers
     178  * \param rawGyr raw angular speeds
     179  *
     180  */
     181  void SetRawAccMagAndGyr(const Vector3D &rawAcc, const Vector3D &rawMag,
     182                          const Vector3D &rawGyr);
     183
     184  Type const &GetDataType() const { return dataType; }
     185
     186private:
     187  /*!
     188  * \brief Copy datas
     189  *
     190  * Reimplemented from io_data. \n
     191  * See io_data::CopyDatas.
     192  *
     193  * \param dst destination buffer
     194  */
     195  void CopyDatas(char *dst) const;
     196
     197  /*!
     198  * \brief Raw accelerometer
     199  *
     200  */
     201  Vector3D rawAcc;
     202
     203  /*!
     204  * \brief Raw gyrometer
     205  *
     206  */
     207  Vector3D rawGyr;
     208
     209  /*!
     210  * \brief Raw magnetometer
     211  *
     212  */
     213  Vector3D rawMag;
     214
     215  void Queue(char **dst, const void *src, size_t size) const;
     216  Type dataType;
     217};
    205218
    206219} // end namespace core

  • trunk/lib/FlairCore/src/Label.cpp

    r2 r15  
    2222using std::string;
    2323
    24 namespace flair
    25 {
    26 namespace gui
    27 {
     24namespace flair {
     25namespace gui {
    2826
    29 Label::Label(const LayoutPosition* position,string name,size_t buf_size): Widget(position->getLayout(),name,"Label")
    30 {
    31     SetVolatileXmlProp("row",position->Row());
    32     SetVolatileXmlProp("col",position->Col());
     27Label::Label(const LayoutPosition *position, string name, size_t buf_size)
     28    : Widget(position->getLayout(), name, "Label") {
     29  SetVolatileXmlProp("row", position->Row());
     30  SetVolatileXmlProp("col", position->Col());
    3331
    34     SendXml();
     32  SendXml();
    3533
    36     printf_buffer=(char*)malloc(buf_size);
    37     if(printf_buffer==NULL) Err("erreur malloc\n");
     34  printf_buffer = (char *)malloc(buf_size);
     35  if (printf_buffer == NULL)
     36    Err("erreur malloc\n");
    3837
    39     delete position;
     38  delete position;
    4039}
    4140
    42 Label::~Label()
    43 {
    44     if(printf_buffer!=NULL) free(printf_buffer);
    45     printf_buffer=NULL;
     41Label::~Label() {
     42  if (printf_buffer != NULL)
     43    free(printf_buffer);
     44  printf_buffer = NULL;
    4645}
    4746
     47void Label::SetText(const char *format, ...) {
     48  int n;
    4849
    49 void Label::SetText(const char * format, ...)
    50 {
    51     int n;
     50  va_list args;
     51  va_start(args, format);
     52  n = vsprintf(printf_buffer, format, args);
     53  va_end(args);
     54  if (n <= 0)
     55    return;
    5256
    53     va_list args;
    54     va_start (args, format);
    55     n = vsprintf(printf_buffer,format, args);
    56     va_end (args);
    57     if (n<=0) return;
    58 
    59     SetVolatileXmlProp("value",printf_buffer);
    60     SendXml();
    61 
     57  SetVolatileXmlProp("value", printf_buffer);
     58  SendXml();
    6259}
    6360

  • trunk/lib/FlairCore/src/Label.h

    r2 r15  
    1616#include <Widget.h>
    1717
    18 namespace flair
    19 {
    20 namespace gui
    21 {
     18namespace flair {
     19namespace gui {
    2220
    23     class LayoutPosition;
     21class LayoutPosition;
    2422
    25     /*! \class Label
    26     *
    27     * \brief Class displaying a QLabel on the ground station
    28     *
    29     */
    30     class Label:public Widget
    31     {
    32         public:
    33             /*!
    34             * \brief Constructor
    35             *
    36             * Construct a QLabel at given position. \n
    37             * The Label will automatically be child of position->getLayout() Layout. After calling this constructor,
    38             * position will be deleted as it is no longer usefull.
    39             *
    40             * \param parent parent
    41             * \param name name
    42             * \param buf_size size of the text buffer
    43             */
    44             Label(const LayoutPosition* position,std::string name,size_t buf_size=255);
     23/*! \class Label
     24*
     25* \brief Class displaying a QLabel on the ground station
     26*
     27*/
     28class Label : public Widget {
     29public:
     30  /*!
     31  * \brief Constructor
     32  *
     33  * Construct a QLabel at given position. \n
     34  * The Label will automatically be child of position->getLayout() Layout. After
     35  *calling this constructor,
     36  * position will be deleted as it is no longer usefull.
     37  *
     38  * \param parent parent
     39  * \param name name
     40  * \param buf_size size of the text buffer
     41  */
     42  Label(const LayoutPosition *position, std::string name,
     43        size_t buf_size = 255);
    4544
    46             /*!
    47             * \brief Destructor
    48             *
    49             */
    50             ~Label();
     45  /*!
     46  * \brief Destructor
     47  *
     48  */
     49  ~Label();
    5150
    52             /*!
    53             * \brief Set text
    54             *
    55             * \param format text string to display, see standard printf
    56             */
    57             void SetText(const char * format, ...);
     51  /*!
     52  * \brief Set text
     53  *
     54  * \param format text string to display, see standard printf
     55  */
     56  void SetText(const char *format, ...);
    5857
    59         private:
    60             char* printf_buffer;
    61     };
     58private:
     59  char *printf_buffer;
     60};
    6261
    6362} // end namespace gui

  • trunk/lib/FlairCore/src/Layout.cpp

    r2 r15  
    2121using std::string;
    2222
    23 namespace flair
    24 {
    25 namespace gui
    26 {
     23namespace flair {
     24namespace gui {
    2725
    28 Layout::Layout(const Widget* parent,string name,string type): Widget(parent,name,type)
    29 {
    30     mutex=new core::Mutex(this,name);
     26Layout::Layout(const Widget *parent, string name, string type)
     27    : Widget(parent, name, type) {
     28  mutex = new core::Mutex(this, name);
    3129}
    3230
    33 Layout::~Layout()
    34 {
     31Layout::~Layout() {}
    3532
     33LayoutPosition *Layout::LastRowLastCol(void) const {
     34  return new LayoutPosition(this, -1, 0);
    3635}
    3736
    38 LayoutPosition* Layout::LastRowLastCol(void) const
    39 {
    40     return new LayoutPosition(this,-1,0);
     37LayoutPosition *Layout::NewRow(void) const {
     38  return new LayoutPosition(this, -1, -1);
    4139}
    4240
    43 LayoutPosition*  Layout::NewRow(void) const
    44 {
    45     return new LayoutPosition(this,-1,-1);
    46 }
    47 
    48 LayoutPosition*  Layout::At(uint16_t row,uint16_t col) const
    49 {
    50     return new LayoutPosition(this,row,col);
     41LayoutPosition *Layout::At(uint16_t row, uint16_t col) const {
     42  return new LayoutPosition(this, row, col);
    5143}
    5244

  • trunk/lib/FlairCore/src/Layout.h

    r2 r15  
    1717#include <Mutex.h>
    1818
    19 namespace flair
    20 {
    21 namespace gui
    22 {
    23     class LayoutPosition;
     19namespace flair {
     20namespace gui {
     21class LayoutPosition;
    2422
    25     /*! \class Layout
    26     *
    27     * \brief Abstract class to display a layout on the ground station
    28     *
    29     * This is an abstract class to display layouts (like GridLayout, GroupBox, etc). \n
    30     * A layout can contains Widgets (Box, DataPlot, Picture, etc). \n
    31     * Layout holds a Mutex, which can be used to protect access to Box's value for example.
    32     */
    33     class Layout: public Widget
    34     {
    35         friend class Box;
     23/*! \class Layout
     24*
     25* \brief Abstract class to display a layout on the ground station
     26*
     27* This is an abstract class to display layouts (like GridLayout, GroupBox, etc).
     28*\n
     29* A layout can contains Widgets (Box, DataPlot, Picture, etc). \n
     30* Layout holds a Mutex, which can be used to protect access to Box's value for
     31*example.
     32*/
     33class Layout : public Widget {
     34  friend class Box;
    3635
    37         public:
    38             /*!
    39             * \brief Constructor
    40             *
    41             * Construct a Layout. Type is a predifined one, and will be
    42             * interpreted by the ground station.
    43             *
    44             * \param parent parent
    45             * \param name name
    46             * \param type type of layout
    47             */
    48             Layout(const Widget* parent,std::string name,std::string type);
     36public:
     37  /*!
     38  * \brief Constructor
     39  *
     40  * Construct a Layout. Type is a predifined one, and will be
     41  * interpreted by the ground station.
     42  *
     43  * \param parent parent
     44  * \param name name
     45  * \param type type of layout
     46  */
     47  Layout(const Widget *parent, std::string name, std::string type);
    4948
    50             /*!
    51             * \brief Destructor
    52             *
    53             */
    54             ~Layout();
     49  /*!
     50  * \brief Destructor
     51  *
     52  */
     53  ~Layout();
    5554
    56             /*!
    57             * \brief Last Row and Col LayoutPosition
    58             *
    59             * Get a LayoutPosition at the last row and col.
    60             *
    61             * \return the LayoutPosition
    62             */
    63             LayoutPosition* LastRowLastCol(void) const;
     55  /*!
     56  * \brief Last Row and Col LayoutPosition
     57  *
     58  * Get a LayoutPosition at the last row and col.
     59  *
     60  * \return the LayoutPosition
     61  */
     62  LayoutPosition *LastRowLastCol(void) const;
    6463
    65             /*!
    66             * \brief New Row LayoutPosition
    67             *
    68             * Get a LayoutPosition at a new row and first col. This new row will be at the last position.
    69             *
    70             * \return the LayoutPosition
    71             */
    72             LayoutPosition*  NewRow(void) const;
     64  /*!
     65  * \brief New Row LayoutPosition
     66  *
     67  * Get a LayoutPosition at a new row and first col. This new row will be at the
     68  *last position.
     69  *
     70  * \return the LayoutPosition
     71  */
     72  LayoutPosition *NewRow(void) const;
    7373
    74             /*!
    75             * \brief LayoutPosition at specified position
    76             *
    77             * Get a LayoutPosition at specified row and col.
    78             *
    79             * \param row row
    80             * \param col col
    81             *
    82             * \return the LayoutPosition
    83             */
    84             LayoutPosition*  At(uint16_t row,uint16_t col) const;
     74  /*!
     75  * \brief LayoutPosition at specified position
     76  *
     77  * Get a LayoutPosition at specified row and col.
     78  *
     79  * \param row row
     80  * \param col col
     81  *
     82  * \return the LayoutPosition
     83  */
     84  LayoutPosition *At(uint16_t row, uint16_t col) const;
    8585
    86         private:
    87             /*!
    88             * \brief Mutex
    89             *
    90             * This Mutex can be used by friends class like Box to protect access
    91             * to Box's value.
    92             */
    93             core::Mutex* mutex;
    94     };
     86private:
     87  /*!
     88  * \brief Mutex
     89  *
     90  * This Mutex can be used by friends class like Box to protect access
     91  * to Box's value.
     92  */
     93  core::Mutex *mutex;
     94};
    9595
    9696} // end namespace gui

  • trunk/lib/FlairCore/src/LayoutPosition.cpp

    r2 r15  
    1717#include "LayoutPosition.h"
    1818
     19namespace flair {
     20namespace gui {
    1921
    20 namespace flair
    21 {
    22 namespace gui
    23 {
    24 
    25 LayoutPosition::LayoutPosition(const Layout* layout,int16_t row,int16_t col)
    26 {
    27     this->layout=layout;
    28     this->row=row;
    29     this->col=col;
     22LayoutPosition::LayoutPosition(const Layout *layout, int16_t row, int16_t col) {
     23  this->layout = layout;
     24  this->row = row;
     25  this->col = col;
    3026}
    3127
    32 LayoutPosition::~LayoutPosition()
    33 {
     28LayoutPosition::~LayoutPosition() {}
    3429
    35 }
     30const Layout *LayoutPosition::getLayout(void) const { return layout; }
    3631
    37 const Layout* LayoutPosition::getLayout(void) const
    38 {
    39     return layout;
    40 }
     32int16_t LayoutPosition::Row(void) const { return row; }
    4133
    42 int16_t LayoutPosition::Row(void) const
    43 {
    44     return row;
    45 }
    46 
    47 int16_t LayoutPosition::Col(void) const
    48 {
    49     return col;
    50 }
     34int16_t LayoutPosition::Col(void) const { return col; }
    5135
    5236} // end namespace gui

  • trunk/lib/FlairCore/src/LayoutPosition.h

    r2 r15  
    1616#include <stdint.h>
    1717
    18 namespace flair
    19 {
    20 namespace gui
    21 {
    22     class Layout;
     18namespace flair {
     19namespace gui {
     20class Layout;
    2321
    24     /*! \class LayoutPosition
    25     *
    26     * \brief Class to define a position in a layout on the ground station.
    27     *
     22/*! \class LayoutPosition
     23*
     24* \brief Class to define a position in a layout on the ground station.
     25*
    2826
    29     */
    30     class LayoutPosition
    31     {
    32         public:
    33             /*!
    34             * \brief Constructor
    35             *
    36             * Construct a LayoutPosition, in given Layout at given place.
    37             *
    38             * \param layout layout
    39             * \param row row position
    40             * \param col col position
    41             */
    42             LayoutPosition(const Layout* layout,int16_t row,int16_t col);
     27*/
     28class LayoutPosition {
     29public:
     30  /*!
     31  * \brief Constructor
     32  *
     33  * Construct a LayoutPosition, in given Layout at given place.
     34  *
     35  * \param layout layout
     36  * \param row row position
     37  * \param col col position
     38  */
     39  LayoutPosition(const Layout *layout, int16_t row, int16_t col);
    4340
    44             /*!
    45             * \brief Destructor
    46             *
    47             */
    48             ~LayoutPosition();
     41  /*!
     42  * \brief Destructor
     43  *
     44  */
     45  ~LayoutPosition();
    4946
    50             /*!
    51             * \brief get Layout
    52             *
    53             * \return the parent Layout
    54             */
    55             const Layout* getLayout(void) const;
     47  /*!
     48  * \brief get Layout
     49  *
     50  * \return the parent Layout
     51  */
     52  const Layout *getLayout(void) const;
    5653
    57             /*!
    58             * \brief get row
    59             *
    60             * \return row position
    61             */
    62             int16_t Row(void) const;
     54  /*!
     55  * \brief get row
     56  *
     57  * \return row position
     58  */
     59  int16_t Row(void) const;
    6360
    64             /*!
    65             * \brief get col
    66             *
    67             * \return col position
    68             */
    69             int16_t Col(void) const;
     61  /*!
     62  * \brief get col
     63  *
     64  * \return col position
     65  */
     66  int16_t Col(void) const;
    7067
    71 
    72         private:
    73             const Layout *layout;
    74             int16_t row,col;
    75 
    76     };
     68private:
     69  const Layout *layout;
     70  int16_t row, col;
     71};
    7772
    7873} // end namespace gui

  • trunk/lib/FlairCore/src/Map.cpp

    r2 r15  
    2727using std::ostringstream;
    2828
    29 namespace flair
    30 {
    31 namespace gui
    32 {
     29namespace flair {
     30namespace gui {
    3331
    3432using namespace core;
    3533
    36 Map::Map(const LayoutPosition* position,string name):SendData(position,name,"Map",1000) {
    37     size_t i=0;
    38     while(1) {
    39         double latitude,longitude;
    40         double altitude=0;
    41         ostringstream lat_prop,long_prop,alt_prop;
    42         lat_prop << "lat" << i;
    43         long_prop << "long" << i;
    44         alt_prop << "alt" << i;
    45         if(GetPersistentXmlProp(lat_prop.str(),latitude) && GetPersistentXmlProp(long_prop.str(),longitude)) {
    46             SetVolatileXmlProp(lat_prop.str(),latitude);
    47             SetVolatileXmlProp(long_prop.str(),longitude);
    48             if(GetPersistentXmlProp(alt_prop.str(),altitude)) SetVolatileXmlProp(alt_prop.str(),altitude);
    49             GeoCoordinate *checkpoint=new GeoCoordinate(this,"checkpoint",latitude,longitude,altitude);
    50             checkpoints.push_back(checkpoint);
    51         } else {
    52             break;
    53         }
    54         i++;
     34Map::Map(const LayoutPosition *position, string name)
     35    : SendData(position, name, "Map", 1000) {
     36  size_t i = 0;
     37  while (1) {
     38    double latitude, longitude;
     39    double altitude = 0;
     40    ostringstream lat_prop, long_prop, alt_prop;
     41    lat_prop << "lat" << i;
     42    long_prop << "long" << i;
     43    alt_prop << "alt" << i;
     44    if (GetPersistentXmlProp(lat_prop.str(), latitude) &&
     45        GetPersistentXmlProp(long_prop.str(), longitude)) {
     46      SetVolatileXmlProp(lat_prop.str(), latitude);
     47      SetVolatileXmlProp(long_prop.str(), longitude);
     48      if (GetPersistentXmlProp(alt_prop.str(), altitude))
     49        SetVolatileXmlProp(alt_prop.str(), altitude);
     50      GeoCoordinate *checkpoint =
     51          new GeoCoordinate(this, "checkpoint", latitude, longitude, altitude);
     52      checkpoints.push_back(checkpoint);
     53    } else {
     54      break;
    5555    }
    56     for(size_t i=0;i<checkpoints.size();i++) {
    57         double latitude,longitude,altitude;
    58         checkpoints.at(i)->GetCoordinates(&latitude,&longitude,&altitude);
    59         //printf("%i %f %f\n",i,latitude,longitude);
    60     }
     56    i++;
     57  }
     58  for (size_t i = 0; i < checkpoints.size(); i++) {
     59    double latitude, longitude, altitude;
     60    checkpoints.at(i)->GetCoordinates(&latitude, &longitude, &altitude);
     61    // printf("%i %f %f\n",i,latitude,longitude);
     62  }
    6163
    62     SendXml();
    63 /*
    64     //update value from xml file
    65     XmlEvent(XmlFileNode());
    66     if(checkpoints_node.size()!=0) SendXml();//pour les checkpoints
     64  SendXml();
     65  /*
     66      //update value from xml file
     67      XmlEvent(XmlFileNode());
     68      if(checkpoints_node.size()!=0) SendXml();//pour les checkpoints
    6769
    68     //on enleve les checkpoints du xml
    69     for(size_t i=0;i<checkpoints_node.size();i++)
    70     {
    71         xmlUnlinkNode(checkpoints_node.at(i));
    72         xmlFreeNode(checkpoints_node.at(i));
    73     }*/
     70      //on enleve les checkpoints du xml
     71      for(size_t i=0;i<checkpoints_node.size();i++)
     72      {
     73          xmlUnlinkNode(checkpoints_node.at(i));
     74          xmlFreeNode(checkpoints_node.at(i));
     75      }*/
    7476}
    7577
    76 Map::~Map() {
    77 
    78 }
     78Map::~Map() {}
    7979
    8080void Map::ExtraXmlEvent(void) {
    8181
    82 //attention pas rt safe (creation checkpoint)
    83     size_t i=0;
    84     while(1) {
    85         //printf("test %i\n",i);
    86         double latitude,longitude;
    87         double altitude=0;
    88         ostringstream lat_prop,long_prop,alt_prop;
    89         lat_prop << "lat" << i;
    90         long_prop << "long" << i;
    91         alt_prop << "alt" << i;
    92         if(GetPersistentXmlProp(lat_prop.str(),latitude) && GetPersistentXmlProp(long_prop.str(),longitude)) {
    93             GetPersistentXmlProp(alt_prop.str(),altitude);
    94             if(i>=checkpoints.size()) {
    95                 GeoCoordinate *checkpoint=new GeoCoordinate(this,"checkpoint",latitude,longitude,altitude);
    96                 checkpoints.push_back(checkpoint);
    97                 //printf("add %i\n",i);
    98             } else {
    99                 checkpoints.at(i)->SetCoordinates(latitude,longitude,altitude);
    100             }
    101         } else {
    102             if(i==checkpoints.size()) break;
    103         }
    104         i++;
     82  // attention pas rt safe (creation checkpoint)
     83  size_t i = 0;
     84  while (1) {
     85    // printf("test %i\n",i);
     86    double latitude, longitude;
     87    double altitude = 0;
     88    ostringstream lat_prop, long_prop, alt_prop;
     89    lat_prop << "lat" << i;
     90    long_prop << "long" << i;
     91    alt_prop << "alt" << i;
     92    if (GetPersistentXmlProp(lat_prop.str(), latitude) &&
     93        GetPersistentXmlProp(long_prop.str(), longitude)) {
     94      GetPersistentXmlProp(alt_prop.str(), altitude);
     95      if (i >= checkpoints.size()) {
     96        GeoCoordinate *checkpoint = new GeoCoordinate(
     97            this, "checkpoint", latitude, longitude, altitude);
     98        checkpoints.push_back(checkpoint);
     99        // printf("add %i\n",i);
     100      } else {
     101        checkpoints.at(i)->SetCoordinates(latitude, longitude, altitude);
     102      }
     103    } else {
     104      if (i == checkpoints.size())
     105        break;
    105106    }
     107    i++;
     108  }
    106109
    107     for(size_t i=0;i<checkpoints.size();i++) {
    108         double latitude,longitude,altitude;
    109         checkpoints.at(i)->GetCoordinates(&latitude,&longitude,&altitude);
    110         //printf("%i %f %f\n",i,latitude,longitude);
    111     }
     110  for (size_t i = 0; i < checkpoints.size(); i++) {
     111    double latitude, longitude, altitude;
     112    checkpoints.at(i)->GetCoordinates(&latitude, &longitude, &altitude);
     113    // printf("%i %f %f\n",i,latitude,longitude);
     114  }
    112115}
    113116
    114 void Map::AddPoint(const GeoCoordinate* point,string name) {
    115     SetVolatileXmlProp("point",name);
    116     SendXml();
     117void Map::AddPoint(const GeoCoordinate *point, string name) {
     118  SetVolatileXmlProp("point", name);
     119  SendXml();
    117120
    118     to_draw.push_back(point);
    119     SetSendSize(to_draw.size()*3*sizeof(double));//lat,long,alt
     121  to_draw.push_back(point);
     122  SetSendSize(to_draw.size() * 3 * sizeof(double)); // lat,long,alt
    120123}
    121124
    122 void Map::CopyDatas(char* buf) const {
    123     for(size_t i=0;i<to_draw.size();i++) {
    124         double latitude,longitude,altitude;
    125         to_draw.at(i)->GetCoordinates(&latitude,&longitude,&altitude);
    126         memcpy(buf+i*3*sizeof(double),&latitude,sizeof(double));
    127         memcpy(buf+sizeof(double)+i*3*sizeof(double),&longitude,sizeof(double));
    128         memcpy(buf+2*sizeof(double)+i*3*sizeof(double),&altitude,sizeof(double));
    129     }
     125void Map::CopyDatas(char *buf) const {
     126  for (size_t i = 0; i < to_draw.size(); i++) {
     127    double latitude, longitude, altitude;
     128    to_draw.at(i)->GetCoordinates(&latitude, &longitude, &altitude);
     129    memcpy(buf + i * 3 * sizeof(double), &latitude, sizeof(double));
     130    memcpy(buf + sizeof(double) + i * 3 * sizeof(double), &longitude,
     131           sizeof(double));
     132    memcpy(buf + 2 * sizeof(double) + i * 3 * sizeof(double), &altitude,
     133           sizeof(double));
     134  }
    130135}
    131136

  • trunk/lib/FlairCore/src/Map.h

    r2 r15  
    1717#include <stdint.h>
    1818
    19 namespace flair
    20 {
    21 namespace core
    22 {
    23     class GeoCoordinate;
     19namespace flair {
     20namespace core {
     21class GeoCoordinate;
    2422}
    2523
    26 namespace gui
    27 {
     24namespace gui {
    2825
    29     class LayoutPosition;
     26class LayoutPosition;
    3027
    31     /*! \class Map
    32     *
    33     * \brief Class displaying a GPS map on the ground station
    34     *
    35     */
    36     class Map: public SendData
    37     {
    38         public:
    39             /*!
    40             * \brief Constructor
    41             *
    42             * Construct a map at given position. \n
    43             * The Map will automatically be child of position->getLayout() Layout. After calling this constructor,
    44             * position will be deleted as it is no longer usefull.
    45             *
    46             * \param position position to draw map
    47             * \param name name
    48             */
    49             Map(const LayoutPosition* position,std::string name);
     28/*! \class Map
     29*
     30* \brief Class displaying a GPS map on the ground station
     31*
     32*/
     33class Map : public SendData {
     34public:
     35  /*!
     36  * \brief Constructor
     37  *
     38  * Construct a map at given position. \n
     39  * The Map will automatically be child of position->getLayout() Layout. After
     40  *calling this constructor,
     41  * position will be deleted as it is no longer usefull.
     42  *
     43  * \param position position to draw map
     44  * \param name name
     45  */
     46  Map(const LayoutPosition *position, std::string name);
    5047
    51             /*!
    52             * \brief Destructor
    53             *
    54             */
    55             ~Map();
     48  /*!
     49  * \brief Destructor
     50  *
     51  */
     52  ~Map();
    5653
    57             /*!
    58             * \brief Add a point to the map
    59             *
    60             * \param point point to draw
    61             * \param name name
    62             */
    63             void AddPoint(const core::GeoCoordinate* point,std::string name="");
     54  /*!
     55  * \brief Add a point to the map
     56  *
     57  * \param point point to draw
     58  * \param name name
     59  */
     60  void AddPoint(const core::GeoCoordinate *point, std::string name = "");
    6461
    65             /*!
    66             * \brief Copy datas to specified buffer
    67             *
    68             * Reimplemented from SendData.
    69             *
    70             * \param buf output buffer
    71             */
    72             void CopyDatas(char* buf) const;
     62  /*!
     63  * \brief Copy datas to specified buffer
     64  *
     65  * Reimplemented from SendData.
     66  *
     67  * \param buf output buffer
     68  */
     69  void CopyDatas(char *buf) const;
    7370
    74         private:
    75             /*!
    76             * \brief Extra Xml event
    77             *
    78             * Reimplemented from SendData.
    79             */
    80             void ExtraXmlEvent(void);
     71private:
     72  /*!
     73  * \brief Extra Xml event
     74  *
     75  * Reimplemented from SendData.
     76  */
     77  void ExtraXmlEvent(void);
    8178
    82             std::vector<core::GeoCoordinate*> checkpoints;
    83             std::vector<const core::GeoCoordinate*> to_draw;
    84             //std::vector<xmlNodePtr> checkpoints_node;
    85             //bool init;
    86     };
     79  std::vector<core::GeoCoordinate *> checkpoints;
     80  std::vector<const core::GeoCoordinate *> to_draw;
     81  // std::vector<xmlNodePtr> checkpoints_node;
     82  // bool init;
     83};
    8784
    8885} // end namespace gui

  • trunk/lib/FlairCore/src/Mutex.cpp

    r2 r15  
    2121using std::string;
    2222
    23 namespace flair
    24 {
    25 namespace core
    26 {
     23namespace flair {
     24namespace core {
    2725
    28 Mutex::Mutex(const Object *parent,string name): Object(parent, name,"mutex")
    29 {
    30     pimpl_=new Mutex_impl(this);
     26Mutex::Mutex(const Object *parent, string name)
     27    : Object(parent, name, "mutex") {
     28  pimpl_ = new Mutex_impl(this);
    3129}
    3230
    33 Mutex::~Mutex()
    34 {
    35     delete pimpl_;
    36 }
     31Mutex::~Mutex() { delete pimpl_; }
    3732
    38 void Mutex::GetMutex(void) const
    39 {
    40     pimpl_->GetMutex();
    41 }
     33void Mutex::GetMutex(void) const { pimpl_->GetMutex(); }
    4234
    43 void Mutex::ReleaseMutex(void) const
    44 {
    45     pimpl_->ReleaseMutex();
    46 }
     35void Mutex::ReleaseMutex(void) const { pimpl_->ReleaseMutex(); }
    4736
    4837/*

  • trunk/lib/FlairCore/src/Mutex.h

    r2 r15  
    1919class ConditionVariable_impl;
    2020
    21 namespace flair
    22 {
    23 namespace core
    24 {
     21namespace flair {
     22namespace core {
    2523
    26     /*! \class Mutex
    27     *
    28     * \brief Class defining a mutex
    29     *
    30     */
    31     class Mutex: public Object
    32     {
    33         friend class ::ConditionVariable_impl;
     24/*! \class Mutex
     25*
     26* \brief Class defining a mutex
     27*
     28*/
     29class Mutex : public Object {
     30  friend class ::ConditionVariable_impl;
    3431
    35         public:
    36             /*!
    37             * \brief Constructor
    38             *
    39             * Construct a mutex.
    40             *
    41             * \param parent parent
    42             * \param name name
    43             */
    44             Mutex(const Object *parent,std::string name="");
     32public:
     33  /*!
     34  * \brief Constructor
     35  *
     36  * Construct a mutex.
     37  *
     38  * \param parent parent
     39  * \param name name
     40  */
     41  Mutex(const Object *parent, std::string name = "");
    4542
    46             /*!
    47             * \brief Destructor
    48             *
    49             */
    50             ~Mutex();
     43  /*!
     44  * \brief Destructor
     45  *
     46  */
     47  ~Mutex();
    5148
    52             /*!
    53             * \brief GetMutex
    54             *
    55             * Lock the mutex.
    56             *
    57             */
    58             void GetMutex(void) const;
     49  /*!
     50  * \brief GetMutex
     51  *
     52  * Lock the mutex.
     53  *
     54  */
     55  void GetMutex(void) const;
    5956
    60             /*!
    61             * \brief ReleaseMutex
    62             *
    63             * Unlock the mutex.
    64             *
    65             */
    66             void ReleaseMutex(void) const;
     57  /*!
     58  * \brief ReleaseMutex
     59  *
     60  * Unlock the mutex.
     61  *
     62  */
     63  void ReleaseMutex(void) const;
    6764
    68         private:
    69             class Mutex_impl* pimpl_;
    70     };
     65private:
     66  class Mutex_impl *pimpl_;
     67};
    7168
    7269} // end namespace core

  • trunk/lib/FlairCore/src/Mutex_impl.cpp

    r2 r15  
    2323using namespace flair::core;
    2424
    25 Mutex_impl::Mutex_impl(Mutex *self)
    26 {
    27     this->self=self;
     25Mutex_impl::Mutex_impl(Mutex *self) {
     26  this->self = self;
    2827#ifdef __XENO__
    29     int status=rt_mutex_create(&mutex,NULL);
    30     if(status!=0) self->Err("rt_mutex_create error (%s)\n",strerror(-status));
     28  int status = rt_mutex_create(&mutex, NULL);
     29  if (status != 0)
     30    self->Err("rt_mutex_create error (%s)\n", strerror(-status));
    3131#else
    32     //flag_locked=false;//revoir l'implementation nrt du is_locked
    33     pthread_mutexattr_t attr;
    34     if(pthread_mutexattr_init(&attr)!=0)
    35     {
    36         self->Err("pthread_mutexattr_init error\n");
    37     }
    38     if(pthread_mutexattr_settype(&attr, PTHREAD_MUTEX_RECURSIVE) != 0)
    39     {
    40         self->Err("pthread_mutexattr_settype error\n");
    41     }
    42     if(pthread_mutex_init(&mutex, &attr)!=0)
    43     {
    44         self->Err("pthread_mutex_init error\n");
    45     }
    46     if(pthread_mutexattr_destroy(&attr)!=0)
    47     {
    48         self->Err("pthread_mutexattr_destroy error\n");
    49     }
     32  // flag_locked=false;//revoir l'implementation nrt du is_locked
     33  pthread_mutexattr_t attr;
     34  if (pthread_mutexattr_init(&attr) != 0) {
     35    self->Err("pthread_mutexattr_init error\n");
     36  }
     37  if (pthread_mutexattr_settype(&attr, PTHREAD_MUTEX_RECURSIVE) != 0) {
     38    self->Err("pthread_mutexattr_settype error\n");
     39  }
     40  if (pthread_mutex_init(&mutex, &attr) != 0) {
     41    self->Err("pthread_mutex_init error\n");
     42  }
     43  if (pthread_mutexattr_destroy(&attr) != 0) {
     44    self->Err("pthread_mutexattr_destroy error\n");
     45  }
    5046#endif
    5147}
    5248
    53 Mutex_impl::~Mutex_impl()
    54 {
    55     int status;
     49Mutex_impl::~Mutex_impl() {
     50  int status;
    5651#ifdef __XENO__
    57     status=rt_mutex_delete(&mutex);
     52  status = rt_mutex_delete(&mutex);
    5853#else
    59     status=pthread_mutex_destroy(&mutex);
     54  status = pthread_mutex_destroy(&mutex);
    6055#endif
    61     if(status!=0) self->Err("error destroying mutex (%s)\n",strerror(-status));
     56  if (status != 0)
     57    self->Err("error destroying mutex (%s)\n", strerror(-status));
    6258}
    6359
    64 void Mutex_impl::GetMutex(void)
    65 {
    66     int status;
     60void Mutex_impl::GetMutex(void) {
     61  int status;
    6762#ifdef __XENO__
    68     status=rt_mutex_acquire(&mutex,TM_INFINITE);
     63  status = rt_mutex_acquire(&mutex, TM_INFINITE);
    6964#else
    70     //flag_locked=true;
    71     status=pthread_mutex_lock(&mutex);
     65  // flag_locked=true;
     66  status = pthread_mutex_lock(&mutex);
    7267#endif
    73     if(status!=0) self->Err("error (%s)\n",strerror(-status));
     68  if (status != 0)
     69    self->Err("error (%s)\n", strerror(-status));
    7470}
    7571
    76 void Mutex_impl::ReleaseMutex(void)
    77 {
    78     int status;
     72void Mutex_impl::ReleaseMutex(void) {
     73  int status;
    7974#ifdef __XENO__
    80     status=rt_mutex_release(&mutex);
     75  status = rt_mutex_release(&mutex);
    8176#else
    82     status=pthread_mutex_unlock(&mutex);
    83     //flag_locked=false;
     77  status = pthread_mutex_unlock(&mutex);
     78// flag_locked=false;
    8479#endif
    85     if(status!=0) self->Err("error (%s)\n",strerror(-status));
     80  if (status != 0)
     81    self->Err("error (%s)\n", strerror(-status));
    8682}
    8783
    … …  
    9288    RT_MUTEX_INFO info;
    9389    int status=rt_mutex_inquire(&mutex_rt,&info);
    94     if(status!=0) mutex->Err("erreur rt_mutex_inquire (%s)\n",strerror(-status));
     90    if(status!=0) mutex->Err("erreur rt_mutex_inquire
     91(%s)\n",strerror(-status));
    9592    if(info.locked>0) return true;
    9693    return false;

  • trunk/lib/FlairCore/src/Object.cpp

    r2 r15  
    3333using std::vector;
    3434
    35 namespace flair
    36 {
    37 namespace core
    38 {
     35namespace flair {
     36namespace core {
    3937
    40 Time GetTime(void)
    41 {
     38Time GetTime(void) {
    4239#ifdef __XENO__
    43     return rt_timer_read();
     40  return rt_timer_read();
    4441#else
    45     struct timeval t;
    46     gettimeofday(&t, NULL);
    47     return (Time)((Time)(t.tv_sec)*1000000 + (Time)(t.tv_usec))*1000;
     42  struct timeval t;
     43  gettimeofday(&t, NULL);
     44  return (Time)((Time)(t.tv_sec) * 1000000 + (Time)(t.tv_usec)) * 1000;
    4845
    4946#endif
    5047}
    5148
    52 void Printf(const char *format, ...)
    53 {
    54     va_list args;
    55     va_start(args, format);
     49void Printf(const char *format, ...) {
     50  va_list args;
     51  va_start(args, format);
    5652#ifdef __XENO__
    57     if(rt_task_self()!=NULL)
    58     {
    59         rt_vfprintf(stderr,format, args);
    60     }
    61     else
     53  if (rt_task_self() != NULL) {
     54    rt_vfprintf(stderr, format, args);
     55  } else
    6256#endif
    63     {
    64         vfprintf(stderr,format, args);
    65     }
     57  {
     58    vfprintf(stderr, format, args);
     59  }
    6660
    67     va_end (args);
     61  va_end(args);
    6862}
    6963
    70 Object::Object(const Object* parent,string name,string type)
    71 {
    72     pimpl_=new Object_impl(this,parent,name,type);
    73     if(parent!=NULL) parent->pimpl_->AddChild(this);
     64Object::Object(const Object *parent, string name, string type) {
     65  pimpl_ = new Object_impl(this, parent, name, type);
     66  if (parent != NULL)
     67    parent->pimpl_->AddChild(this);
    7468}
    7569
    76 Object::~Object()
    77 {
    78     if(pimpl_->parent!=NULL) pimpl_->parent->pimpl_->RemoveChild(this);
    79     delete pimpl_;
     70Object::~Object() {
     71  if (pimpl_->parent != NULL)
     72    pimpl_->parent->pimpl_->RemoveChild(this);
     73  delete pimpl_;
    8074}
    8175
    82 string Object::ObjectName(void) const
    83 {
    84     return pimpl_->name;
     76string Object::ObjectName(void) const { return pimpl_->name; }
     77
     78string Object::ObjectType(void) const { return pimpl_->type; }
     79
     80const Object *Object::Parent(void) const { return pimpl_->parent; }
     81
     82vector<const Object *> *Object::TypeChilds(void) const {
     83  return &(pimpl_->type_childs);
    8584}
    8685
    87 string Object::ObjectType(void) const
    88 {
    89     return pimpl_->type;
     86vector<const Object *> *Object::Childs(void) const { return &(pimpl_->childs); }
     87
     88void Object::ColorPrintf(color_t color, const char *function, int line,
     89                         const char *format, va_list *args) const {
     90#ifdef __XENO__
     91  if (rt_task_self() != NULL) {
     92    rt_fprintf(stderr, "\033[%dm", color);
     93    if (line) {
     94      rt_fprintf(stderr, "%s - line %d, %s: ", function, line,
     95                 pimpl_->name.c_str());
     96    } else {
     97      rt_fprintf(stderr, "%s, %s: ", function, pimpl_->name.c_str());
     98    }
     99    rt_vfprintf(stderr, format, *args);
     100    rt_fprintf(stderr, "\033[%dm", color_t::Auto);
     101  } else
     102#endif
     103  {
     104    fprintf(stderr, "\033[%dm", color);
     105    if (line) {
     106      fprintf(stderr, "%s - line %d, %s: ", function, line,
     107              pimpl_->name.c_str());
     108    } else {
     109      fprintf(stderr, "%s, %s: ", function, pimpl_->name.c_str());
     110    }
     111    vfprintf(stderr, format, *args);
     112    fprintf(stderr, "\033[%dm", color_t::Auto);
     113  }
    90114}
    91115
    92 const Object* Object::Parent(void) const
    93 {
    94     return pimpl_->parent;
    95 }
    96 
    97 vector<const Object*>* Object::TypeChilds(void) const
    98 {
    99     return &(pimpl_->type_childs);
    100 }
    101 
    102 vector<const Object*>* Object::Childs(void) const
    103 {
    104     return &(pimpl_->childs);
    105 }
    106 
    107 void Object::ColorPrintf(color_t color, const char *function, int line, const char *format,va_list *args) const {
    108 #ifdef __XENO__
    109     if(rt_task_self()!=NULL)
    110     {
    111         rt_fprintf(stderr,"\033[%dm", color);
    112         if (line) {
    113             rt_fprintf(stderr,"%s - line %d, %s: ", function, line, pimpl_->name.c_str());
    114         } else {
    115             rt_fprintf(stderr,"%s, %s: ", function, pimpl_->name.c_str());
    116         }
    117         rt_vfprintf(stderr,format, *args);
    118         rt_fprintf(stderr,"\033[%dm", color_t::Auto);
    119     }
    120     else
    121 #endif
    122     {
    123         fprintf(stderr,"\033[%dm", color);
    124         if (line) {
    125             fprintf(stderr,"%s - line %d, %s: ", function, line, pimpl_->name.c_str());
    126         } else {
    127             fprintf(stderr,"%s, %s: ", function, pimpl_->name.c_str());
    128         }
    129         vfprintf(stderr,format, *args);
    130         fprintf(stderr,"\033[%dm", color_t::Auto);
    131     }
    132 }
    133 
    134 void Object::Information(const char *function, int line, const char *format, ...) const {
    135     va_list args;
    136     va_start(args, format);
    137     ColorPrintf(color_t::Green, function, line, format, &args);
    138     va_end (args);
     116void Object::Information(const char *function, int line, const char *format,
     117                         ...) const {
     118  va_list args;
     119  va_start(args, format);
     120  ColorPrintf(color_t::Green, function, line, format, &args);
     121  va_end(args);
    139122}
    140123
    141124void Object::Warning(const char *function, const char *format, ...) const {
    142     va_list args;
    143     va_start(args, format);
    144     ColorPrintf(color_t::Orange, function, 0, format, &args);
    145     va_end (args);
     125  va_list args;
     126  va_start(args, format);
     127  ColorPrintf(color_t::Orange, function, 0, format, &args);
     128  va_end(args);
    146129}
    147130
    148131void Object::Error(const char *function, const char *format, ...) const {
    149     va_list args;
    150     va_start(args, format);
    151     ColorPrintf(color_t::Red, function, 0, format, &args);
    152     va_end (args);
     132  va_list args;
     133  va_start(args, format);
     134  ColorPrintf(color_t::Red, function, 0, format, &args);
     135  va_end(args);
    153136
    154     pimpl_->error_occured=true;
     137  pimpl_->error_occured = true;
    155138}
    156139
    157 bool Object::ErrorOccured(bool recursive) const
    158 {
    159     return pimpl_->ErrorOccured(recursive);
     140bool Object::ErrorOccured(bool recursive) const {
     141  return pimpl_->ErrorOccured(recursive);
    160142}
    161143

  • trunk/lib/FlairCore/src/Object.h

    r2 r15  
    1818#include <stdarg.h>
    1919
    20 #define Warn(...) Warning(__PRETTY_FUNCTION__,__VA_ARGS__)
    21 #define Err(...) Error(__PRETTY_FUNCTION__,__VA_ARGS__)
    22 #define Info(...) Information(__PRETTY_FUNCTION__,__LINE__,__VA_ARGS__)
     20#define Warn(...) Warning(__PRETTY_FUNCTION__, __VA_ARGS__)
     21#define Err(...) Error(__PRETTY_FUNCTION__, __VA_ARGS__)
     22#define Info(...) Information(__PRETTY_FUNCTION__, __LINE__, __VA_ARGS__)
    2323
    2424#define TIME_INFINITE 0
    … …  
    2828class Widget_impl;
    2929
    30 namespace flair
    31 {
    32 namespace core
    33 {
     30namespace flair {
     31namespace core {
    3432
    35     class FrameworkManager;
     33class FrameworkManager;
    3634
    37     class Message {
    38     public:
    39         Message(unsigned int myBufferSize):bufferSize(myBufferSize) {
    40             buffer=new char[bufferSize];
    41         }
    42         ~Message() {
    43             delete buffer;
    44         }
    45         char *buffer;
    46         size_t bufferSize;
    47     };
     35class Message {
     36public:
     37  Message(unsigned int myBufferSize) : bufferSize(myBufferSize) {
     38    buffer = new char[bufferSize];
     39  }
     40  ~Message() { delete buffer; }
     41  char *buffer;
     42  size_t bufferSize;
     43};
    4844
    49     /*!
    50     * \brief Time definition, in ns
    51     *
    52     */
    53     typedef unsigned long long Time;
     45/*!
     46* \brief Time definition, in ns
     47*
     48*/
     49typedef unsigned long long Time;
    5450
    55     /*!
    56     * \brief Time
    57     *
    58     * \return actual time in ns (origin depends on whether the method is compiled in hard real time mode or not. As a conquence, only time differences should be used)
    59     */
    60     Time GetTime(void);
     51/*!
     52* \brief Time
     53*
     54* \return actual time in ns (origin depends on whether the method is compiled in
     55*hard real time mode or not. As a conquence, only time differences should be
     56*used)
     57*/
     58Time GetTime(void);
    6159
    62     /*!
    63     * \brief Formatted print
    64     *
    65     * See standard printf for syntax.
    66     *
    67     * \param format text string to display
    68     */
    69     void Printf(const char *format, ...);
     60/*!
     61* \brief Formatted print
     62*
     63* See standard printf for syntax.
     64*
     65* \param format text string to display
     66*/
     67void Printf(const char *format, ...);
    7068
    71     /*! \class Object
    72     *
    73     * \brief Base class for all Framework's classes
    74     *
    75     * This is the base class for all other classes. \n
    76     * It handles parent/child links and thus allow auto destruction of childs.
    77     *
    78     */
    79     class Object
    80     {
    81         friend class ::Widget_impl;
     69/*! \class Object
     70*
     71* \brief Base class for all Framework's classes
     72*
     73* This is the base class for all other classes. \n
     74* It handles parent/child links and thus allow auto destruction of childs.
     75*
     76*/
     77class Object {
     78  friend class ::Widget_impl;
    8279
    83         public:
    84             typedef enum {
    85                 Auto=0,
    86                 Red=31,
    87                 Green=32,
    88                 Orange=33
    89             } color_t;
    90             /*!
    91             * \brief Constructor
    92             *
    93             * Construct an Object, which is child of its parent.
    94             *
    95             * \param parent parent
    96             * \param name name
    97             * \param type type
    98             */
    99             Object(const Object* parent=NULL,std::string name="",std::string type="");
     80public:
     81  typedef enum { Auto = 0, Red = 31, Green = 32, Orange = 33 } color_t;
     82  /*!
     83  * \brief Constructor
     84  *
     85  * Construct an Object, which is child of its parent.
     86  *
     87  * \param parent parent
     88  * \param name name
     89  * \param type type
     90  */
     91  Object(const Object *parent = NULL, std::string name = "",
     92         std::string type = "");
    10093
    101             /*!
    102             * \brief Destructor
    103             *
    104             * Calling it will automatically destruct all childs.
    105             *
    106             */
    107             virtual ~Object();
     94  /*!
     95  * \brief Destructor
     96  *
     97  * Calling it will automatically destruct all childs.
     98  *
     99  */
     100  virtual ~Object();
    108101
    109             /*!
    110             * \brief Name
    111             *
    112             * \return Object's name
    113             */
    114             std::string ObjectName(void) const;
     102  /*!
     103  * \brief Name
     104  *
     105  * \return Object's name
     106  */
     107  std::string ObjectName(void) const;
    115108
    116             /*!
    117             * \brief Type
    118             *
    119             * \return Object's type
    120             */
    121             std::string ObjectType(void) const;
     109  /*!
     110  * \brief Type
     111  *
     112  * \return Object's type
     113  */
     114  std::string ObjectType(void) const;
    122115
    123             /*!
    124             * \brief Parent
    125             *
    126             * \return Object's parent
    127             */
    128             const Object* Parent(void) const;
     116  /*!
     117  * \brief Parent
     118  *
     119  * \return Object's parent
     120  */
     121  const Object *Parent(void) const;
    129122
    130             /*!
    131             * \brief Childs of the same type
    132             *
    133             * \return a vector of all childs of the same type
    134             */
    135             std::vector<const Object*>* TypeChilds(void) const;
     123  /*!
     124  * \brief Childs of the same type
     125  *
     126  * \return a vector of all childs of the same type
     127  */
     128  std::vector<const Object *> *TypeChilds(void) const;
    136129
    137             /*!
    138             * \brief Childs
    139             *
    140             * \return a vector of all childs
    141             */
    142             std::vector<const Object*>* Childs(void) const;
     130  /*!
     131  * \brief Childs
     132  *
     133  * \return a vector of all childs
     134  */
     135  std::vector<const Object *> *Childs(void) const;
    143136
    144             /*!
    145             * \brief Formatted information
    146             *
    147             * Green colored Printf(). \n
    148             * Note that it is better to call Info macro, which automatically fills function parameter.
    149             *
    150             * \param function name of calling function
    151             * \param line line number in calling function
    152             * \param format text string to display
    153             */
    154             void Information(const char *function, int line, const char *format, ...) const;
     137  /*!
     138  * \brief Formatted information
     139  *
     140  * Green colored Printf(). \n
     141  * Note that it is better to call Info macro, which automatically fills
     142  *function parameter.
     143  *
     144  * \param function name of calling function
     145  * \param line line number in calling function
     146  * \param format text string to display
     147  */
     148  void Information(const char *function, int line, const char *format,
     149                   ...) const;
    155150
    156             /*!
    157             * \brief Formatted warning
    158             *
    159             * Orange colored Printf(). \n
    160             * Note that it is better to call Warn macro, which automatically fills function parameter.
    161             *
    162             * \param function name of calling function
    163             * \param format text string to display
    164             */
    165             void Warning(const char *function,const char *format, ...) const;
     151  /*!
     152  * \brief Formatted warning
     153  *
     154  * Orange colored Printf(). \n
     155  * Note that it is better to call Warn macro, which automatically fills
     156  *function parameter.
     157  *
     158  * \param function name of calling function
     159  * \param format text string to display
     160  */
     161  void Warning(const char *function, const char *format, ...) const;
    166162
    167             /*!
    168             * \brief Formatted error
    169             *
    170             * Red colored Printf(). \n
    171             * Note that it is better to call Err macro, which automatically fills function parameter. \n
    172             * After calling this method, ErrorOccured() will always return true.
    173             *
    174             * \param function name of calling function
    175             * \param format text string to display
    176             */
    177             void Error(const char *function,const char *format, ...) const;
     163  /*!
     164  * \brief Formatted error
     165  *
     166  * Red colored Printf(). \n
     167  * Note that it is better to call Err macro, which automatically fills function
     168  *parameter. \n
     169  * After calling this method, ErrorOccured() will always return true.
     170  *
     171  * \param function name of calling function
     172  * \param format text string to display
     173  */
     174  void Error(const char *function, const char *format, ...) const;
    178175
    179             /*!
    180             * \brief Has an errror occured?
    181             *
    182             * Check if an error occured, in fact if Error() was called at least once. \n
    183             * Once Error() was called, this method will never return back false.
    184             *
    185             * \param recursive if true, recursively check among childs
    186             * \return true if an error occured
    187             */
    188             bool ErrorOccured(bool recursive=true) const;
     176  /*!
     177  * \brief Has an errror occured?
     178  *
     179  * Check if an error occured, in fact if Error() was called at least once. \n
     180  * Once Error() was called, this method will never return back false.
     181  *
     182  * \param recursive if true, recursively check among childs
     183  * \return true if an error occured
     184  */
     185  bool ErrorOccured(bool recursive = true) const;
    189186
    190         private:
    191             class Object_impl* pimpl_;
    192             void ColorPrintf(color_t, const char *function, int line, const char *format, va_list *args) const;
    193     };
     187private:
     188  class Object_impl *pimpl_;
     189  void ColorPrintf(color_t, const char *function, int line, const char *format,
     190                   va_list *args) const;
     191};
    194192
    195193} // end namespace core

  • trunk/lib/FlairCore/src/Object_impl.cpp

    r2 r15  
    2323using namespace flair::core;
    2424
    25 Object_impl::Object_impl(const Object* self,const Object* parent,string name,string type)
    26 {
    27     //Printf("Object %s\n",name.c_str());
    28     this->self=self;
    29     this->parent=parent;
    30     this->name=name;
    31     this->type=type;
    32     error_occured=false;
     25Object_impl::Object_impl(const Object *self, const Object *parent, string name,
     26                         string type) {
     27  // Printf("Object %s\n",name.c_str());
     28  this->self = self;
     29  this->parent = parent;
     30  this->name = name;
     31  this->type = type;
     32  error_occured = false;
    3333
    34     if(parent!=NULL)
    35     {
    36         if(name=="") this->name=parent->ObjectName();
    37     }
     34  if (parent != NULL) {
     35    if (name == "")
     36      this->name = parent->ObjectName();
     37  }
    3838}
    3939
    40 Object_impl::~Object_impl()
    41 {
    42     //Printf("destruction Object %s %s\n",name.c_str(),type.c_str());
     40Object_impl::~Object_impl() {
     41  // Printf("destruction Object %s %s\n",name.c_str(),type.c_str());
    4342
    44     while(childs.size()!=0)
    45     {
    46         //Printf("child %i %s %s\n",childs.size(),childs.front()->ObjectName().c_str(),childs.front()->ObjectType().c_str());
    47         //if(childs.front()!=NULL)
    48         delete childs.front();
    49     }
     43  while (childs.size() != 0) {
     44    // Printf("child %i %s
     45    // %s\n",childs.size(),childs.front()->ObjectName().c_str(),childs.front()->ObjectType().c_str());
     46    // if(childs.front()!=NULL)
     47    delete childs.front();
     48  }
    5049
    51     if(type_childs.size()!=0)
    52     {
    53         type_childs.clear();
    54         self->Warn("type_childs not cleared\n");
    55     }
     50  if (type_childs.size() != 0) {
     51    type_childs.clear();
     52    self->Warn("type_childs not cleared\n");
     53  }
    5654
    57     //Printf("destruction Object %s %s ok\n",name.c_str(),type.c_str());
     55  // Printf("destruction Object %s %s ok\n",name.c_str(),type.c_str());
    5856}
    5957
    60 void Object_impl::AddChild(const Object* child)
    61 {
    62     childs.push_back(child);
    63 //self->Printf("added Object %s %s (%s %s)\n",child->ObjectName().c_str(),child->ObjectType().c_str(),name.c_str(),type.c_str());
    64     if(child->ObjectType()==type) type_childs.push_back(child);
     58void Object_impl::AddChild(const Object *child) {
     59  childs.push_back(child);
     60  // self->Printf("added Object %s %s (%s
     61  // %s)\n",child->ObjectName().c_str(),child->ObjectType().c_str(),name.c_str(),type.c_str());
     62  if (child->ObjectType() == type)
     63    type_childs.push_back(child);
    6564}
    6665
    67 void Object_impl::RemoveChild(const Object* child)
    68 {
    69     //self->Printf("removed Object %s %s (%s %s)\n",child->ObjectName().c_str(),child->ObjectType().c_str(),name.c_str(),type.c_str());
     66void Object_impl::RemoveChild(const Object *child) {
     67  // self->Printf("removed Object %s %s (%s
     68  // %s)\n",child->ObjectName().c_str(),child->ObjectType().c_str(),name.c_str(),type.c_str());
    7069
    71     for(vector<const Object*>::iterator it=childs.begin() ; it < childs.end(); it++ )
    72     {
    73         if(*it==child)
    74         {
    75             childs.erase (it);
    76             break;
    77         }
     70  for (vector<const Object *>::iterator it = childs.begin(); it < childs.end();
     71       it++) {
     72    if (*it == child) {
     73      childs.erase(it);
     74      break;
    7875    }
     76  }
    7977
    80     for(vector<const Object*>::iterator it=type_childs.begin() ; it < type_childs.end(); it++ )
    81     {
    82         if(*it==child)
    83         {
    84             type_childs.erase (it);
    85             break;
    86         }
     78  for (vector<const Object *>::iterator it = type_childs.begin();
     79       it < type_childs.end(); it++) {
     80    if (*it == child) {
     81      type_childs.erase(it);
     82      break;
    8783    }
     84  }
    8885}
    8986
    90 bool Object_impl::ErrorOccured(bool recursive)
    91 {
    92     if(recursive==true)
    93     {
    94         for(size_t i=0;i<childs.size();i++)
    95         {
    96             if(childs[i]->ErrorOccured(true)==true)
    97             {
    98                 return true;
    99             }
    100         }
     87bool Object_impl::ErrorOccured(bool recursive) {
     88  if (recursive == true) {
     89    for (size_t i = 0; i < childs.size(); i++) {
     90      if (childs[i]->ErrorOccured(true) == true) {
     91        return true;
     92      }
    10193    }
    102     return error_occured;
     94  }
     95  return error_occured;
    10396}

  • trunk/lib/FlairCore/src/OneAxisRotation.cpp

    r2 r15  
    1616/*********************************************************************/
    1717
    18 //this "filter" is in core but it should be in filter
    19 //filter depends on sensoractuator
    20 //sensoractuators depends on oneaxisrotation
    21 //so if oneaxisrotation is in fiter we have a circular dependency
    22 //TODO: fix this!
     18// this "filter" is in core but it should be in filter
     19// filter depends on sensoractuator
     20// sensoractuators depends on oneaxisrotation
     21// so if oneaxisrotation is in fiter we have a circular dependency
     22// TODO: fix this!
    2323
    2424#include "OneAxisRotation.h"
    … …  
    2929using std::string;
    3030
    31 namespace flair
    32 {
    33 namespace core
    34 {
     31namespace flair {
     32namespace core {
    3533
    36 OneAxisRotation::OneAxisRotation(const gui::LayoutPosition* position,string name): gui::GroupBox(position,name)
    37 {
    38     pimpl_=new OneAxisRotation_impl(this);
     34OneAxisRotation::OneAxisRotation(const gui::LayoutPosition *position,
     35                                 string name)
     36    : gui::GroupBox(position, name) {
     37  pimpl_ = new OneAxisRotation_impl(this);
    3938}
    4039
    41 OneAxisRotation::~OneAxisRotation()
    42 {
    43     delete pimpl_;
     40OneAxisRotation::~OneAxisRotation() { delete pimpl_; }
     41
     42void OneAxisRotation::ComputeRotation(Vector3D &vector) const {
     43  pimpl_->ComputeRotation(vector);
    4444}
    4545
    46 void OneAxisRotation::ComputeRotation(Vector3D& vector) const
    47 {
    48     pimpl_->ComputeRotation(vector);
     46void OneAxisRotation::ComputeRotation(Euler &euler) const {
     47  pimpl_->ComputeRotation(euler);
    4948}
    5049
    51 void OneAxisRotation::ComputeRotation(Euler& euler) const
    52 {
    53     pimpl_->ComputeRotation(euler);
     50void OneAxisRotation::ComputeRotation(Quaternion &quaternion) const {
     51  pimpl_->ComputeRotation(quaternion);
    5452}
    5553
    56 void OneAxisRotation::ComputeRotation(Quaternion& quaternion) const {
    57     pimpl_->ComputeRotation(quaternion);
    58 }
    59 
    60 void OneAxisRotation::ComputeRotation(RotationMatrix& matrix) const {
    61     pimpl_->ComputeRotation(matrix);
     54void OneAxisRotation::ComputeRotation(RotationMatrix &matrix) const {
     55  pimpl_->ComputeRotation(matrix);
    6256}
    6357

  • trunk/lib/FlairCore/src/OneAxisRotation.h

    r2 r15  
    1818class OneAxisRotation_impl;
    1919
    20 
    21 namespace flair
    22 {
    23 namespace gui
    24 {
    25     class LayoutPosition;
     20namespace flair {
     21namespace gui {
     22class LayoutPosition;
    2623}
    2724
    28 namespace core
    29 {
    30     class Vector3D;
    31     class Euler;
    32     class Quaternion;
    33     class RotationMatrix;
     25namespace core {
     26class Vector3D;
     27class Euler;
     28class Quaternion;
     29class RotationMatrix;
    3430
    35     /*! \class OneAxisRotation
    36     *
    37     * \brief Class defining a rotation around one axis
    38     *
    39     * Axe and value of the rotation are placed in a GroupBox on ground station.
    40     *
    41     */
    42     class OneAxisRotation: public gui::GroupBox
    43     {
    44         public:
    45             /*!
    46             * \brief Constructor
    47             *
    48             * Construct a OneAxisRotation at given position.
    49             *
    50             * \param position position to place the GroupBox
    51             * \param name name
    52             */
    53             OneAxisRotation(const gui::LayoutPosition* position,std::string namel);
     31/*! \class OneAxisRotation
     32*
     33* \brief Class defining a rotation around one axis
     34*
     35* Axe and value of the rotation are placed in a GroupBox on ground station.
     36*
     37*/
     38class OneAxisRotation : public gui::GroupBox {
     39public:
     40  /*!
     41  * \brief Constructor
     42  *
     43  * Construct a OneAxisRotation at given position.
     44  *
     45  * \param position position to place the GroupBox
     46  * \param name name
     47  */
     48  OneAxisRotation(const gui::LayoutPosition *position, std::string namel);
    5449
    55             /*!
    56             * \brief Destructor
    57             *
    58             */
    59             ~OneAxisRotation();
     50  /*!
     51  * \brief Destructor
     52  *
     53  */
     54  ~OneAxisRotation();
    6055
    61             /*!
    62             * \brief Compute rotation
    63             *
    64             * \param vector Vector3D to rotate
    65             */
    66             void ComputeRotation(core::Vector3D& vector) const;
     56  /*!
     57  * \brief Compute rotation
     58  *
     59  * \param vector Vector3D to rotate
     60  */
     61  void ComputeRotation(core::Vector3D &vector) const;
    6762
    68             /*!
    69             * \brief Compute rotation
    70             *
    71             * \param euler Euler angle to rotate
    72             */
    73             void ComputeRotation(core::Euler& euler) const;
     63  /*!
     64  * \brief Compute rotation
     65  *
     66  * \param euler Euler angle to rotate
     67  */
     68  void ComputeRotation(core::Euler &euler) const;
    7469
    75             /*!
    76             * \brief Compute rotation
    77             *
    78             * \param quaternion Quaternion to rotate
    79             */
    80             void ComputeRotation(core::Quaternion& quaternion) const;
     70  /*!
     71  * \brief Compute rotation
     72  *
     73  * \param quaternion Quaternion to rotate
     74  */
     75  void ComputeRotation(core::Quaternion &quaternion) const;
    8176
    82             /*!
    83             * \brief Compute rotation
    84             *
    85             * \param matrix RotationMatrix to rotate
    86             */
    87             void ComputeRotation(core::RotationMatrix& matrix) const;
     77  /*!
     78  * \brief Compute rotation
     79  *
     80  * \param matrix RotationMatrix to rotate
     81  */
     82  void ComputeRotation(core::RotationMatrix &matrix) const;
    8883
    89         private:
    90             const class OneAxisRotation_impl* pimpl_;
    91 
    92     };
     84private:
     85  const class OneAxisRotation_impl *pimpl_;
     86};
    9387
    9488} // end namespace core

  • trunk/lib/FlairCore/src/OneAxisRotation_impl.cpp

    r2 r15  
    2828using namespace flair::gui;
    2929
    30 OneAxisRotation_impl::OneAxisRotation_impl(GroupBox* box)
    31 {
    32     rot_value=new DoubleSpinBox(box->NewRow(),"value"," deg",-180.,180.,10.,1);
    33     rot_axe=new ComboBox(box->LastRowLastCol(),"axis");
    34     rot_axe->AddItem("x");
    35     rot_axe->AddItem("y");
    36     rot_axe->AddItem("z");
     30OneAxisRotation_impl::OneAxisRotation_impl(GroupBox *box) {
     31  rot_value =
     32      new DoubleSpinBox(box->NewRow(), "value", " deg", -180., 180., 10., 1);
     33  rot_axe = new ComboBox(box->LastRowLastCol(), "axis");
     34  rot_axe->AddItem("x");
     35  rot_axe->AddItem("y");
     36  rot_axe->AddItem("z");
    3737}
    3838
    39 OneAxisRotation_impl::~OneAxisRotation_impl()
    40 {
     39OneAxisRotation_impl::~OneAxisRotation_impl() {}
    4140
     41// compute rotation of each axis through ComputeRotation(Vector3D& vector)
     42void OneAxisRotation_impl::ComputeRotation(Quaternion &quat) const {
     43  Vector3D rot = Vector3D(quat.q1, quat.q2, quat.q3);
     44  ComputeRotation(rot);
     45  quat.q1 = rot.x;
     46  quat.q2 = rot.y;
     47  quat.q3 = rot.z;
    4248}
    4349
    44 //compute rotation of each axis through ComputeRotation(Vector3D& vector)
    45 void OneAxisRotation_impl::ComputeRotation(Quaternion& quat) const {
    46     Vector3D rot=Vector3D(quat.q1,quat.q2,quat.q3);
    47     ComputeRotation(rot);
    48     quat.q1=rot.x;
    49     quat.q2=rot.y;
    50     quat.q3=rot.z;
     50void OneAxisRotation_impl::ComputeRotation(RotationMatrix &matrix) const {
     51  printf("not yet implemented\n");
    5152}
    5253
    53 void OneAxisRotation_impl::ComputeRotation(RotationMatrix& matrix) const {
    54 printf("not yet implemented\n");
     54// on utilise la rotation d'un vector pour faire une rotation de repere
     55// d'ou le signe negatif
     56void OneAxisRotation_impl::ComputeRotation(Vector3D &vector) const {
     57  switch (rot_axe->CurrentIndex()) {
     58  case 0:
     59    vector.RotateXDeg(-rot_value->Value());
     60    break;
     61  case 1:
     62    vector.RotateYDeg(-rot_value->Value());
     63    break;
     64  case 2:
     65    vector.RotateZDeg(-rot_value->Value());
     66    break;
     67  }
    5568}
    5669
    57 //on utilise la rotation d'un vector pour faire une rotation de repere
    58 //d'ou le signe negatif
    59 void OneAxisRotation_impl::ComputeRotation(Vector3D& vector) const
    60 {
    61     switch(rot_axe->CurrentIndex())
    62     {
    63         case 0:
    64             vector.RotateXDeg(-rot_value->Value());
    65             break;
    66         case 1:
    67             vector.RotateYDeg(-rot_value->Value());
    68             break;
    69         case 2:
    70             vector.RotateZDeg(-rot_value->Value());
    71             break;
    72     }
     70void OneAxisRotation_impl::ComputeRotation(Euler &euler) const {
     71  Quaternion quat;
     72  euler.ToQuaternion(quat);
     73  ComputeRotation(quat);
     74  quat.ToEuler(euler);
    7375}
    74 
    75 void OneAxisRotation_impl::ComputeRotation(Euler& euler) const
    76 {
    77     Quaternion quat;
    78     euler.ToQuaternion(quat);
    79     ComputeRotation(quat);
    80     quat.ToEuler(euler);
    81 }
    82 

  • trunk/lib/FlairCore/src/Picture.cpp

    r2 r15  
    2424using std::string;
    2525
    26 namespace flair
    27 {
    28 namespace gui
    29 {
     26namespace flair {
     27namespace gui {
    3028
    3129using namespace core;
    3230
    33 Picture::Picture(const LayoutPosition* position,string name,const cvimage *image):SendData(position,name,"Picture",200)
    34 {
    35     this->image=image;
     31Picture::Picture(const LayoutPosition *position, string name,
     32                 const cvimage *image)
     33    : SendData(position, name, "Picture", 200) {
     34  this->image = image;
    3635
    37     SetSendSize(image->GetDataType().GetSize());
     36  SetSendSize(image->GetDataType().GetSize());
    3837
    39     SetVolatileXmlProp("width",image->GetDataType().GetWidth());
    40     SetVolatileXmlProp("height",image->GetDataType().GetHeight());
    41     SendXml();
     38  SetVolatileXmlProp("width", image->GetDataType().GetWidth());
     39  SetVolatileXmlProp("height", image->GetDataType().GetHeight());
     40  SendXml();
    4241}
    4342
    44 Picture::~Picture()
    45 {
     43Picture::~Picture() {}
     44
     45void Picture::CopyDatas(char *buf) const {
     46  if (image != NULL) {
     47    image->GetMutex();
     48    memcpy(buf, image->img->imageData, image->GetDataType().GetSize());
     49    image->ReleaseMutex();
     50  }
    4651}
    47 
    48 
    49 void Picture::CopyDatas(char* buf) const
    50 {
    51     if(image!=NULL)
    52     {
    53         image->GetMutex();
    54         memcpy(buf,image->img->imageData,image->GetDataType().GetSize());
    55         image->ReleaseMutex();
    56     }
    57 }
    58 
    5952
    6053} // end namespace gui

  • trunk/lib/FlairCore/src/Picture.h

    r2 r15  
    1717#include <cxtypes.h>
    1818
    19 namespace flair
    20 {
    21 namespace core
    22 {
    23     class cvimage;
     19namespace flair {
     20namespace core {
     21class cvimage;
    2422}
    2523
    26 namespace gui
    27 {
     24namespace gui {
    2825
    29     class LayoutPosition;
     26class LayoutPosition;
    3027
    31     /*! \class Picture
    32     *
    33     * \brief Class displaying a Picture on the ground station
    34     *
    35     */
    36     class Picture:public SendData
    37     {
    38         public:
    39             /*!
    40             * \brief Constructor
    41             *
    42             * Construct a picture at given position. \n
    43             * The Picture will automatically be child of position->getLayout() Layout. After calling this constructor,
    44             * position will be deleted as it is no longer usefull.
    45             *
    46             * \param position position to draw plot
    47             * \param name name
    48             * \param image image to draw
    49             */
    50             Picture(const LayoutPosition* position,std::string name,const core::cvimage *image);
     28/*! \class Picture
     29*
     30* \brief Class displaying a Picture on the ground station
     31*
     32*/
     33class Picture : public SendData {
     34public:
     35  /*!
     36  * \brief Constructor
     37  *
     38  * Construct a picture at given position. \n
     39  * The Picture will automatically be child of position->getLayout() Layout.
     40  *After calling this constructor,
     41  * position will be deleted as it is no longer usefull.
     42  *
     43  * \param position position to draw plot
     44  * \param name name
     45  * \param image image to draw
     46  */
     47  Picture(const LayoutPosition *position, std::string name,
     48          const core::cvimage *image);
    5149
    52             /*!
    53             * \brief Destructor
    54             *
    55             */
    56             ~Picture();
     50  /*!
     51  * \brief Destructor
     52  *
     53  */
     54  ~Picture();
    5755
    58         private:
    59             /*!
    60             * \brief Copy datas to specified buffer
    61             *
    62             * Reimplemented from SendData.
    63             *
    64             * \param buf output buffer
    65             */
    66             void CopyDatas(char* buf) const;
     56private:
     57  /*!
     58  * \brief Copy datas to specified buffer
     59  *
     60  * Reimplemented from SendData.
     61  *
     62  * \param buf output buffer
     63  */
     64  void CopyDatas(char *buf) const;
    6765
    68             /*!
    69             * \brief Extra Xml event
    70             *
    71             * Reimplemented from SendData.
    72             */
    73             void ExtraXmlEvent(void){};
     66  /*!
     67  * \brief Extra Xml event
     68  *
     69  * Reimplemented from SendData.
     70  */
     71  void ExtraXmlEvent(void){};
    7472
    75             const core::cvimage *image;
    76     };
     73  const core::cvimage *image;
     74};
    7775
    7876} // end namespace gui

  • trunk/lib/FlairCore/src/PushButton.cpp

    r2 r15  
    2222using std::string;
    2323
    24 namespace flair
    25 {
    26 namespace gui
    27 {
     24namespace flair {
     25namespace gui {
    2826
    29 PushButton::PushButton(const LayoutPosition* position,string name): Widget(position->getLayout(),name,"PushButton")
    30 {
    31     SetVolatileXmlProp("row",position->Row());
    32     SetVolatileXmlProp("col",position->Col());
    33     delete position;
     27PushButton::PushButton(const LayoutPosition *position, string name)
     28    : Widget(position->getLayout(), name, "PushButton") {
     29  SetVolatileXmlProp("row", position->Row());
     30  SetVolatileXmlProp("col", position->Col());
     31  delete position;
    3432
    35     SendXml();
     33  SendXml();
    3634
    37     clicked=false;
     35  clicked = false;
    3836}
    3937
    40 PushButton::~PushButton()
    41 {
     38PushButton::~PushButton() {}
    4239
     40void PushButton::XmlEvent(void) {
     41  int clic = 0;
     42  GetPersistentXmlProp("value", clic);
     43
     44  if (clic == 1)
     45    clicked = true;
    4346}
    4447
    45 void PushButton::XmlEvent(void)
    46 {
    47     int clic=0;
    48     GetPersistentXmlProp("value",clic);
    49 
    50     if(clic==1) clicked=true;
    51 }
    52 
    53 bool PushButton::Clicked(void)
    54 {
    55     if(clicked==true)
    56     {
    57        clicked=false;
    58        return true;
    59     }
    60     else
    61     {
    62         return false;
    63     }
     48bool PushButton::Clicked(void) {
     49  if (clicked == true) {
     50    clicked = false;
     51    return true;
     52  } else {
     53    return false;
     54  }
    6455}
    6556

  • trunk/lib/FlairCore/src/PushButton.h

    r2 r15  
    1616#include <Widget.h>
    1717
    18 namespace flair
    19 {
    20 namespace gui
    21 {
     18namespace flair {
     19namespace gui {
    2220
    23     class LayoutPosition;
     21class LayoutPosition;
    2422
    25     /*! \class PushButton
    26     *
    27     * \brief Class displaying a QPushButton on the ground station
    28     *
    29     */
    30     class PushButton:public Widget
    31     {
    32         public:
    33             /*!
    34             * \brief Constructor
    35             *
    36             * Construct a QPushButton at given position. \n
    37             * The PushButton will automatically be child of position->getLayout() Layout. After calling this constructor,
    38             * position will be deleted as it is no longer usefull.
    39             *
    40             * \param parent parent
    41             * \param name name
    42             */
    43             PushButton(const LayoutPosition* position,std::string name);
     23/*! \class PushButton
     24*
     25* \brief Class displaying a QPushButton on the ground station
     26*
     27*/
     28class PushButton : public Widget {
     29public:
     30  /*!
     31  * \brief Constructor
     32  *
     33  * Construct a QPushButton at given position. \n
     34  * The PushButton will automatically be child of position->getLayout() Layout.
     35  *After calling this constructor,
     36  * position will be deleted as it is no longer usefull.
     37  *
     38  * \param parent parent
     39  * \param name name
     40  */
     41  PushButton(const LayoutPosition *position, std::string name);
    4442
    45             /*!
    46             * \brief Destructor
    47             *
    48             */
    49             ~PushButton();
     43  /*!
     44  * \brief Destructor
     45  *
     46  */
     47  ~PushButton();
    5048
    51             /*!
    52             * \brief Has been clicled?
    53             *
    54             * After calling this method, the internal flag
    55             * representing the state of the button is
    56             * automatically set to false.
    57             *
    58             * \return true if button was clicked
    59             */
    60             bool Clicked(void);
     49  /*!
     50  * \brief Has been clicled?
     51  *
     52  * After calling this method, the internal flag
     53  * representing the state of the button is
     54  * automatically set to false.
     55  *
     56  * \return true if button was clicked
     57  */
     58  bool Clicked(void);
    6159
    62         private:
    63             /*!
    64             * \brief XmlEvent from ground station
    65             *
    66             * Reimplemented from Widget.
    67             *
    68             */
    69             void XmlEvent(void);
     60private:
     61  /*!
     62  * \brief XmlEvent from ground station
     63  *
     64  * Reimplemented from Widget.
     65  *
     66  */
     67  void XmlEvent(void);
    7068
    71             bool clicked;
    72     };
     69  bool clicked;
     70};
    7371
    7472} // end namespace gui

  • trunk/lib/FlairCore/src/Quaternion.cpp

    r2 r15  
    2626namespace core {
    2727
    28 Quaternion::Quaternion(float inQ0,float inQ1,float inQ2,float inQ3):q0(inQ0),q1(inQ1),q2(inQ2),q3(inQ3) {
    29 }
     28Quaternion::Quaternion(float inQ0, float inQ1, float inQ2, float inQ3)
     29    : q0(inQ0), q1(inQ1), q2(inQ2), q3(inQ3) {}
    3030
    31 Quaternion::~Quaternion() {
    32 }
     31Quaternion::~Quaternion() {}
    3332
    34 Quaternion& Quaternion::operator=(const Quaternion &quaternion) {
    35     q0=quaternion.q0;
    36     q1=quaternion.q1;
    37     q2=quaternion.q2;
    38     q3=quaternion.q3;
    39     return (*this);
     33Quaternion &Quaternion::operator=(const Quaternion &quaternion) {
     34  q0 = quaternion.q0;
     35  q1 = quaternion.q1;
     36  q2 = quaternion.q2;
     37  q3 = quaternion.q3;
     38  return (*this);
    4039}
    4140
    4241float Quaternion::GetNorm(void) const {
    43     return sqrt(q0*q0+q1*q1+q2*q2+q3*q3);
     42  return sqrt(q0 * q0 + q1 * q1 + q2 * q2 + q3 * q3);
    4443}
    4544
    4645void Quaternion::Normalize(void) {
    47     float n=GetNorm();
    48     if(n!=0) {
    49         q0=q0/n;
    50         q1=q1/n;
    51         q2=q2/n;
    52         q3=q3/n;
    53     }
     46  float n = GetNorm();
     47  if (n != 0) {
     48    q0 = q0 / n;
     49    q1 = q1 / n;
     50    q2 = q2 / n;
     51    q3 = q3 / n;
     52  }
    5453}
    5554
    5655void Quaternion::Conjugate(void) {
    57     q1=-q1;
    58     q2=-q2;
    59     q3=-q3;
     56  q1 = -q1;
     57  q2 = -q2;
     58  q3 = -q3;
    6059}
    6160
    6261Quaternion Quaternion::GetConjugate(void) {
    63     return Quaternion(q0,-q1,-q2,-q3);
     62  return Quaternion(q0, -q1, -q2, -q3);
    6463}
    6564
    6665void Quaternion::GetLogarithm(Vector3D &logarithm) {
    67     Normalize();
    68     float v_norm=sqrtf(q1*q1+q2*q2+q3*q3);
     66  Normalize();
     67  float v_norm = sqrtf(q1 * q1 + q2 * q2 + q3 * q3);
    6968
    70     if(v_norm!=0) {
    71         float v_arccos = acosf(q0);
    72         logarithm.x=(q1*v_arccos)/v_norm;
    73         logarithm.y=(q2*v_arccos)/v_norm;
    74         logarithm.z=(q3*v_arccos)/v_norm;
    75     } else {
    76         logarithm.x=0;
    77         logarithm.y=0;
    78         logarithm.z=0;
    79     }
     69  if (v_norm != 0) {
     70    float v_arccos = acosf(q0);
     71    logarithm.x = (q1 * v_arccos) / v_norm;
     72    logarithm.y = (q2 * v_arccos) / v_norm;
     73    logarithm.z = (q3 * v_arccos) / v_norm;
     74  } else {
     75    logarithm.x = 0;
     76    logarithm.y = 0;
     77    logarithm.z = 0;
     78  }
    8079}
    8180
    8281Vector3D Quaternion::GetLogarithm(void) {
    83     Vector3D vector;
    84     GetLogarithm(vector);
    85     return vector;
     82  Vector3D vector;
     83  GetLogarithm(vector);
     84  return vector;
    8685}
    8786
    8887Quaternion Quaternion::GetDerivative(const Vector3D &angularSpeed) const {
    89     const Quaternion Qw(0,angularSpeed.x,angularSpeed.y,angularSpeed.z);
    90     return 0.5*(*this)*Qw;
     88  const Quaternion Qw(0, angularSpeed.x, angularSpeed.y, angularSpeed.z);
     89  return 0.5 * (*this) * Qw;
    9190}
    9291
    9392void Quaternion::Derivate(const Vector3D &angularSpeed) {
    94     Quaternion Q=GetDerivative(angularSpeed);
    95     (*this)=Q;
     93  Quaternion Q = GetDerivative(angularSpeed);
     94  (*this) = Q;
    9695}
    9796
    9897void Quaternion::ToEuler(Euler &euler) const {
    99     euler.roll=atan2(2*(q0*q1+q2*q3), 1-2*(q1*q1+q2*q2));
    100     euler.pitch=asin(2*(q0*q2-q1*q3));
    101     euler.yaw = atan2(2*(q0*q3+q1*q2), 1-2*(q2*q2+q3*q3));
     98  euler.roll = atan2(2 * (q0 * q1 + q2 * q3), 1 - 2 * (q1 * q1 + q2 * q2));
     99  euler.pitch = asin(2 * (q0 * q2 - q1 * q3));
     100  euler.yaw = atan2(2 * (q0 * q3 + q1 * q2), 1 - 2 * (q2 * q2 + q3 * q3));
    102101}
    103102
    104103Euler Quaternion::ToEuler(void) const {
    105     Euler euler;
    106     ToEuler(euler);
    107     return euler;
     104  Euler euler;
     105  ToEuler(euler);
     106  return euler;
    108107}
    109108
    110109void Quaternion::ToRotationMatrix(RotationMatrix &matrix) const {
    111     float aSq = q0 * q0;
    112     float bSq = q1 * q1;
    113     float cSq = q2 * q2;
    114     float dSq = q3 * q3;
    115     matrix.m[0][0] = aSq + bSq - cSq - dSq;
    116     matrix.m[0][1] = 2.0f * (q1 * q2 - q0 * q3);
    117     matrix.m[0][2] = 2.0f * (q0 * q2 + q1 * q3);
    118     matrix.m[1][0] = 2.0f * (q1 * q2 + q0 * q3);
    119     matrix.m[1][1] = aSq - bSq + cSq - dSq;
    120     matrix.m[1][2] = 2.0f * (q2 * q3 - q0 * q1);
    121     matrix.m[2][0] = 2.0f * (q1 * q3 - q0 * q2);
    122     matrix.m[2][1] = 2.0f * (q0 * q1 + q2 * q3);
    123     matrix.m[2][2] = aSq - bSq - cSq + dSq;
     110  float aSq = q0 * q0;
     111  float bSq = q1 * q1;
     112  float cSq = q2 * q2;
     113  float dSq = q3 * q3;
     114  matrix.m[0][0] = aSq + bSq - cSq - dSq;
     115  matrix.m[0][1] = 2.0f * (q1 * q2 - q0 * q3);
     116  matrix.m[0][2] = 2.0f * (q0 * q2 + q1 * q3);
     117  matrix.m[1][0] = 2.0f * (q1 * q2 + q0 * q3);
     118  matrix.m[1][1] = aSq - bSq + cSq - dSq;
     119  matrix.m[1][2] = 2.0f * (q2 * q3 - q0 * q1);
     120  matrix.m[2][0] = 2.0f * (q1 * q3 - q0 * q2);
     121  matrix.m[2][1] = 2.0f * (q0 * q1 + q2 * q3);
     122  matrix.m[2][2] = aSq - bSq - cSq + dSq;
    124123}
    125124
    126125Quaternion &Quaternion::operator+=(const Quaternion &quaternion) {
    127     q0+=quaternion.q0;
    128     q1+=quaternion.q1;
    129     q2+=quaternion.q2;
    130     q3+=quaternion.q3;
    131     return (*this);
     126  q0 += quaternion.q0;
     127  q1 += quaternion.q1;
     128  q2 += quaternion.q2;
     129  q3 += quaternion.q3;
     130  return (*this);
    132131}
    133132
    134133Quaternion &Quaternion::operator-=(const Quaternion &quaternion) {
    135     q0-=quaternion.q0;
    136     q1-=quaternion.q1;
    137     q2-=quaternion.q2;
    138     q3-=quaternion.q3;
    139     return (*this);
     134  q0 -= quaternion.q0;
     135  q1 -= quaternion.q1;
     136  q2 -= quaternion.q2;
     137  q3 -= quaternion.q3;
     138  return (*this);
    140139}
    141140
    142 Quaternion operator + (const Quaternion &quaternionA,const Quaternion &quaterniontB) {
    143     return Quaternion(
    144                quaternionA.q0 + quaterniontB.q0,
    145                quaternionA.q1 + quaterniontB.q1,
    146                quaternionA.q2 + quaterniontB.q2,
    147                quaternionA.q3 + quaterniontB.q3);
     141Quaternion operator+(const Quaternion &quaternionA,
     142                     const Quaternion &quaterniontB) {
     143  return Quaternion(
     144      quaternionA.q0 + quaterniontB.q0, quaternionA.q1 + quaterniontB.q1,
     145      quaternionA.q2 + quaterniontB.q2, quaternionA.q3 + quaterniontB.q3);
    148146}
    149147
    150 Quaternion operator- (const Quaternion &quaterniontA,const Quaternion &quaterniontB) {
    151    return Quaternion(
    152                quaterniontA.q0 - quaterniontB.q0,
    153                quaterniontA.q1 - quaterniontB.q1,
    154                quaterniontA.q2 - quaterniontB.q2,
    155                quaterniontA.q3 - quaterniontB.q3);
     148Quaternion operator-(const Quaternion &quaterniontA,
     149                     const Quaternion &quaterniontB) {
     150  return Quaternion(
     151      quaterniontA.q0 - quaterniontB.q0, quaterniontA.q1 - quaterniontB.q1,
     152      quaterniontA.q2 - quaterniontB.q2, quaterniontA.q3 - quaterniontB.q3);
    156153}
    157154
    158155Quaternion operator-(const Quaternion &quaternion) {
    159     return Quaternion(-quaternion.q0,-quaternion.q1,-quaternion.q2,-quaternion.q3);
     156  return Quaternion(-quaternion.q0, -quaternion.q1, -quaternion.q2,
     157                    -quaternion.q3);
    160158}
    161159
    162 Quaternion operator * (const Quaternion &quaterniontA,const Quaternion &quaterniontB) {
    163     return Quaternion(
    164                quaterniontA.q0 * quaterniontB.q0 - quaterniontA.q1 * quaterniontB.q1 - quaterniontA.q2 * quaterniontB.q2 - quaterniontA.q3 * quaterniontB.q3,
    165                quaterniontA.q0 * quaterniontB.q1 + quaterniontA.q1 * quaterniontB.q0 + quaterniontA.q2 * quaterniontB.q3 - quaterniontA.q3 * quaterniontB.q2,
    166                quaterniontA.q0 * quaterniontB.q2 - quaterniontA.q1 * quaterniontB.q3 + quaterniontA.q2 * quaterniontB.q0 + quaterniontA.q3 * quaterniontB.q1,
    167                quaterniontA.q0 * quaterniontB.q3 + quaterniontA.q1 * quaterniontB.q2 - quaterniontA.q2 * quaterniontB.q1 + quaterniontA.q3 * quaterniontB.q0);
     160Quaternion operator*(const Quaternion &quaterniontA,
     161                     const Quaternion &quaterniontB) {
     162  return Quaternion(
     163      quaterniontA.q0 * quaterniontB.q0 - quaterniontA.q1 * quaterniontB.q1 -
     164          quaterniontA.q2 * quaterniontB.q2 - quaterniontA.q3 * quaterniontB.q3,
     165      quaterniontA.q0 * quaterniontB.q1 + quaterniontA.q1 * quaterniontB.q0 +
     166          quaterniontA.q2 * quaterniontB.q3 - quaterniontA.q3 * quaterniontB.q2,
     167      quaterniontA.q0 * quaterniontB.q2 - quaterniontA.q1 * quaterniontB.q3 +
     168          quaterniontA.q2 * quaterniontB.q0 + quaterniontA.q3 * quaterniontB.q1,
     169      quaterniontA.q0 * quaterniontB.q3 + quaterniontA.q1 * quaterniontB.q2 -
     170          quaterniontA.q2 * quaterniontB.q1 +
     171          quaterniontA.q3 * quaterniontB.q0);
    168172}
    169173
    170 Quaternion operator * (float coeff,const Quaternion &quaternion) {
    171     return Quaternion(
    172                coeff*quaternion.q0,
    173                coeff*quaternion.q1,
    174                coeff*quaternion.q2,
    175                coeff*quaternion.q3);
     174Quaternion operator*(float coeff, const Quaternion &quaternion) {
     175  return Quaternion(coeff * quaternion.q0, coeff * quaternion.q1,
     176                    coeff * quaternion.q2, coeff * quaternion.q3);
    176177}
    177178
    178 
    179 Quaternion operator * (const Quaternion &quaternion,float coeff) {
    180     return Quaternion(
    181                coeff*quaternion.q0,
    182                coeff*quaternion.q1,
    183                coeff*quaternion.q2,
    184                coeff*quaternion.q3);
     179Quaternion operator*(const Quaternion &quaternion, float coeff) {
     180  return Quaternion(coeff * quaternion.q0, coeff * quaternion.q1,
     181                    coeff * quaternion.q2, coeff * quaternion.q3);
    185182}
    186183

  • trunk/lib/FlairCore/src/Quaternion.h

    r2 r15  
    1313#define QUATERNION_H
    1414
    15 namespace flair { namespace core {
    16     class Euler;
    17     class Vector3D;
    18     class RotationMatrix;
    19 
    20     /*! \class Quaternion
    21     *
    22     * \brief Class defining a quaternion
    23     */
    24     class Quaternion {
    25         public:
    26             /*!
    27             * \brief Constructor
    28             *
    29             * Construct a quaternion using specified values.
    30             *
    31             * \param q0, scalar part
    32             * \param q1
    33             * \param q2
    34             * \param q3
    35             */
    36             Quaternion(float q0=1,float q1=0,float q2=0,float q3=0);
    37 
    38             /*!
    39             * \brief Destructor
    40             *
    41             */
    42             ~Quaternion();
    43 
    44             /*!
    45             * \brief Norm
    46             *
    47             * \return norm
    48             */
    49             float GetNorm(void) const;
    50 
    51             /*!
    52             * \brief Normalize
    53             */
    54             void Normalize(void);
    55 
    56             /*!
    57             * \brief Logarithm
    58             *
    59             * This method also Normalize the quaternion.
    60             *
    61             * \param logarithm output logarithm
    62             */
    63             void GetLogarithm(Vector3D &logarithm);
    64 
    65             /*!
    66             * \brief Logarithm
    67             *
    68             * This method also Normalize the quaternion.
    69             *
    70             * \return output logarithm
    71             */
    72             Vector3D GetLogarithm(void);
    73 
    74             /*!
    75             * \brief Conjugate
    76             */
    77             void Conjugate(void);
    78 
    79             /*!
    80             * \brief Conjugate
    81             *
    82             * \return Conjugate
    83             */
    84             Quaternion GetConjugate(void);
    85 
    86             /*!
    87             * \brief Derivative
    88             *
    89             * \param w angular speed
    90             *
    91             * \return derivative
    92             */
    93             Quaternion GetDerivative(const Vector3D &angularSpeed) const;
    94 
    95             /*!
    96             * \brief Derivate
    97             *
    98             * \param w rotationonal speed
    99             */
    100             void Derivate(const Vector3D &angularSpeed);
    101 
    102             /*!
    103             * \brief Convert to euler angles
    104             *
    105             * \param euler output euler angles
    106             */
    107             void ToEuler(Euler &euler) const;
    108 
    109             /*!
    110             * \brief Convert to euler angles
    111             *
    112             * \return euler angles
    113             */
    114             Euler ToEuler(void) const;
    115 
    116             /*!
    117             * \brief Convert to rotation matrix
    118             *
    119             * \param m output matrix
    120             */
    121             void ToRotationMatrix(RotationMatrix &matrix) const;
    122 
    123             /*!
    124             * \brief q0
    125             */
    126             float q0;
    127 
    128             /*!
    129             * \brief q1
    130             */
    131             float q1;
    132 
    133             /*!
    134             * \brief q2
    135             */
    136             float q2;
    137 
    138             /*!
    139             * \brief q3
    140             */
    141             float q3;
    142 
    143             Quaternion& operator+=(const Quaternion& quaternion);
    144             Quaternion& operator-=(const Quaternion& quaternion);
    145             Quaternion& operator=(const Quaternion& quaternion);
    146     };
    147 
    148     /*! Add
    149     *
    150     * \brief Add
    151     *
    152     * \param quaterniontA quaternion
    153     * \param quaterniontB quaternion
    154     *
    155     * \return quaterniontA+quaterniontB
    156     */
    157     Quaternion operator + (Quaternion const &quaterniontA,Quaternion const &quaterniontB);
    158 
    159     /*! Substract
    160     *
    161     * \brief Substract
    162     *
    163     * \param quaterniontA quaternion
    164     * \param quaterniontB quaternion
    165     *
    166     * \return quaterniontA-quaterniontB
    167     */
    168     Quaternion operator - (Quaternion const &quaternionA,Quaternion const &quaterniontB);
    169 
    170     /*! Minus
    171     *
    172     * \brief Minus
    173     *
    174     * \param quaternion quaternion
    175     *
    176     * \return -quaternion
    177     */
    178     Quaternion operator-(const Quaternion &quaternion);
    179 
    180     /*! Multiply
    181     *
    182     * \brief Multiply
    183     *
    184     * \param quaterniontA quaternion
    185     * \param quaterniontB quaternion
    186     *
    187     * \return quaterniontA*quaterniontB
    188     */
    189     Quaternion operator * (Quaternion const &quaternionA,Quaternion const &quaterniontB);
    190 
    191     /*! Multiply
    192     *
    193     * \brief Multiply
    194     *
    195     * \param coeff coefficient
    196     * \param quat quaternion
    197     *
    198     * \return coeff*quat
    199     */
    200     Quaternion operator * (float coeff,Quaternion const &quaternion);
    201 
    202     /*! Multiply
    203     *
    204     * \brief Multiply
    205     *
    206     * \param quat quaternion
    207     * \param coeff coefficient
    208     *
    209     * \return coeff*quat
    210     */
    211     Quaternion operator * (Quaternion const &quaternion,float coeff);
     15namespace flair {
     16namespace core {
     17class Euler;
     18class Vector3D;
     19class RotationMatrix;
     20
     21/*! \class Quaternion
     22*
     23* \brief Class defining a quaternion
     24*/
     25class Quaternion {
     26public:
     27  /*!
     28  * \brief Constructor
     29  *
     30  * Construct a quaternion using specified values.
     31  *
     32  * \param q0, scalar part
     33  * \param q1
     34  * \param q2
     35  * \param q3
     36  */
     37  Quaternion(float q0 = 1, float q1 = 0, float q2 = 0, float q3 = 0);
     38
     39  /*!
     40  * \brief Destructor
     41  *
     42  */
     43  ~Quaternion();
     44
     45  /*!
     46  * \brief Norm
     47  *
     48  * \return norm
     49  */
     50  float GetNorm(void) const;
     51
     52  /*!
     53  * \brief Normalize
     54  */
     55  void Normalize(void);
     56
     57  /*!
     58  * \brief Logarithm
     59  *
     60  * This method also Normalize the quaternion.
     61  *
     62  * \param logarithm output logarithm
     63  */
     64  void GetLogarithm(Vector3D &logarithm);
     65
     66  /*!
     67  * \brief Logarithm
     68  *
     69  * This method also Normalize the quaternion.
     70  *
     71  * \return output logarithm
     72  */
     73  Vector3D GetLogarithm(void);
     74
     75  /*!
     76  * \brief Conjugate
     77  */
     78  void Conjugate(void);
     79
     80  /*!
     81  * \brief Conjugate
     82  *
     83  * \return Conjugate
     84  */
     85  Quaternion GetConjugate(void);
     86
     87  /*!
     88  * \brief Derivative
     89  *
     90  * \param w angular speed
     91  *
     92  * \return derivative
     93  */
     94  Quaternion GetDerivative(const Vector3D &angularSpeed) const;
     95
     96  /*!
     97  * \brief Derivate
     98  *
     99  * \param w rotationonal speed
     100  */
     101  void Derivate(const Vector3D &angularSpeed);
     102
     103  /*!
     104  * \brief Convert to euler angles
     105  *
     106  * \param euler output euler angles
     107  */
     108  void ToEuler(Euler &euler) const;
     109
     110  /*!
     111  * \brief Convert to euler angles
     112  *
     113  * \return euler angles
     114  */
     115  Euler ToEuler(void) const;
     116
     117  /*!
     118  * \brief Convert to rotation matrix
     119  *
     120  * \param m output matrix
     121  */
     122  void ToRotationMatrix(RotationMatrix &matrix) const;
     123
     124  /*!
     125  * \brief q0
     126  */
     127  float q0;
     128
     129  /*!
     130  * \brief q1
     131  */
     132  float q1;
     133
     134  /*!
     135  * \brief q2
     136  */
     137  float q2;
     138
     139  /*!
     140  * \brief q3
     141  */
     142  float q3;
     143
     144  Quaternion &operator+=(const Quaternion &quaternion);
     145  Quaternion &operator-=(const Quaternion &quaternion);
     146  Quaternion &operator=(const Quaternion &quaternion);
     147};
     148
     149/*! Add
     150*
     151* \brief Add
     152*
     153* \param quaterniontA quaternion
     154* \param quaterniontB quaternion
     155*
     156* \return quaterniontA+quaterniontB
     157*/
     158Quaternion operator+(Quaternion const &quaterniontA,
     159                     Quaternion const &quaterniontB);
     160
     161/*! Substract
     162*
     163* \brief Substract
     164*
     165* \param quaterniontA quaternion
     166* \param quaterniontB quaternion
     167*
     168* \return quaterniontA-quaterniontB
     169*/
     170Quaternion operator-(Quaternion const &quaternionA,
     171                     Quaternion const &quaterniontB);
     172
     173/*! Minus
     174*
     175* \brief Minus
     176*
     177* \param quaternion quaternion
     178*
     179* \return -quaternion
     180*/
     181Quaternion operator-(const Quaternion &quaternion);
     182
     183/*! Multiply
     184*
     185* \brief Multiply
     186*
     187* \param quaterniontA quaternion
     188* \param quaterniontB quaternion
     189*
     190* \return quaterniontA*quaterniontB
     191*/
     192Quaternion operator*(Quaternion const &quaternionA,
     193                     Quaternion const &quaterniontB);
     194
     195/*! Multiply
     196*
     197* \brief Multiply
     198*
     199* \param coeff coefficient
     200* \param quat quaternion
     201*
     202* \return coeff*quat
     203*/
     204Quaternion operator*(float coeff, Quaternion const &quaternion);
     205
     206/*! Multiply
     207*
     208* \brief Multiply
     209*
     210* \param quat quaternion
     211* \param coeff coefficient
     212*
     213* \return coeff*quat
     214*/
     215Quaternion operator*(Quaternion const &quaternion, float coeff);
    212216
    213217} // end namespace core

  • trunk/lib/FlairCore/src/RTDM_I2cPort.cpp

    r2 r15  
    2626using std::string;
    2727
    28 namespace flair
    29 {
    30 namespace core
    31 {
     28namespace flair {
     29namespace core {
    3230
    33 RTDM_I2cPort::RTDM_I2cPort(const Object* parent,string name,string device) : I2cPort(parent,name)
    34 {
    35     int err=0;
    36     struct rti2c_config write_config;
     31RTDM_I2cPort::RTDM_I2cPort(const Object *parent, string name, string device)
     32    : I2cPort(parent, name) {
     33  int err = 0;
     34  struct rti2c_config write_config;
    3735
    38     //printf("i2c integer le mutex dans le driver, avec acces ioctl\n");
    39     fd = rt_dev_open(device.c_str(), 0);
    40     if (fd < 0)
    41         {
    42                 Err("rt_dev_open (%s)\n",ObjectName().c_str(),strerror(-fd));
    43         }
     36  // printf("i2c integer le mutex dans le driver, avec acces ioctl\n");
     37  fd = rt_dev_open(device.c_str(), 0);
     38  if (fd < 0) {
     39    Err("rt_dev_open (%s)\n", ObjectName().c_str(), strerror(-fd));
     40  }
    4441
    45         write_config.config_mask       = RTI2C_SET_BAUD|RTI2C_SET_TIMEOUT_RX|RTI2C_SET_TIMEOUT_TX;
    46         write_config.baud_rate         = 400000;
    47         write_config.rx_timeout        = 500000;
    48         write_config.tx_timeout        = 1000000;//5ms pour les xbldc, normalement 1ms
    49         // the rest implicitely remains default
     42  write_config.config_mask =
     43      RTI2C_SET_BAUD | RTI2C_SET_TIMEOUT_RX | RTI2C_SET_TIMEOUT_TX;
     44  write_config.baud_rate = 400000;
     45  write_config.rx_timeout = 500000;
     46  write_config.tx_timeout = 1000000; // 5ms pour les xbldc, normalement 1ms
     47  // the rest implicitely remains default
    5048
    51         // config
    52         err = rt_dev_ioctl(fd, RTI2C_RTIOC_SET_CONFIG, &write_config );
    53         if (err)
    54         {
    55             Err("rt_dev_ioctl RTI2C_RTIOC_SET_CONFIG error (%s)\n",ObjectName().c_str(),strerror(-err));
    56         }
     49  // config
     50  err = rt_dev_ioctl(fd, RTI2C_RTIOC_SET_CONFIG, &write_config);
     51  if (err) {
     52    Err("rt_dev_ioctl RTI2C_RTIOC_SET_CONFIG error (%s)\n",
     53        ObjectName().c_str(), strerror(-err));
     54  }
    5755}
    5856
    59 RTDM_I2cPort::~RTDM_I2cPort()
    60 {
    61     rt_dev_close(fd);
     57RTDM_I2cPort::~RTDM_I2cPort() { rt_dev_close(fd); }
     58
     59int RTDM_I2cPort::SetSlave(uint16_t address) {
     60  int err = rt_dev_ioctl(fd, RTI2C_RTIOC_SET_SLAVE, &address);
     61  if (err) {
     62    Err("rt_dev_ioctl RTI2C_RTIOC_SET_SLAVE error (%s)\n", strerror(-err));
     63  }
     64
     65  return err;
    6266}
    6367
    64 int RTDM_I2cPort::SetSlave(uint16_t address)
    65 {
    66         int err = rt_dev_ioctl(fd, RTI2C_RTIOC_SET_SLAVE, &address);
    67     if (err)
    68         {
    69             Err("rt_dev_ioctl RTI2C_RTIOC_SET_SLAVE error (%s)\n",strerror(-err));
    70         }
     68void RTDM_I2cPort::SetRxTimeout(Time timeout_ns) {
     69  struct rti2c_config write_config;
    7170
    72         return err;
     71  write_config.config_mask = RTI2C_SET_TIMEOUT_RX;
     72  write_config.rx_timeout = timeout_ns;
     73
     74  int err = rt_dev_ioctl(fd, RTI2C_RTIOC_SET_CONFIG, &write_config);
     75  if (err) {
     76    Err("rt_dev_ioctl RTI2C_RTIOC_SET_CONFIG (%s)\n", ObjectName().c_str(),
     77        strerror(-err));
     78  }
    7379}
    7480
    75 void RTDM_I2cPort::SetRxTimeout(Time timeout_ns)
    76 {
    77     struct rti2c_config write_config;
     81void RTDM_I2cPort::SetTxTimeout(Time timeout_ns) {
     82  struct rti2c_config write_config;
    7883
    79         write_config.config_mask       = RTI2C_SET_TIMEOUT_RX;
    80         write_config.rx_timeout        = timeout_ns;
     84  write_config.config_mask = RTI2C_SET_TIMEOUT_TX;
     85  write_config.tx_timeout = timeout_ns;
    8186
    82         int err = rt_dev_ioctl(fd, RTI2C_RTIOC_SET_CONFIG, &write_config );
    83         if (err)
    84         {
    85             Err("rt_dev_ioctl RTI2C_RTIOC_SET_CONFIG (%s)\n",ObjectName().c_str(),strerror(-err));
    86         }
     87  int err = rt_dev_ioctl(fd, RTI2C_RTIOC_SET_CONFIG, &write_config);
     88  if (err) {
     89    Err("rt_dev_ioctl RTI2C_RTIOC_SET_CONFIG (%s)\n", ObjectName().c_str(),
     90        strerror(-err));
     91  }
    8792}
    8893
    89 void RTDM_I2cPort::SetTxTimeout(Time timeout_ns)
    90 {
    91     struct rti2c_config write_config;
    92 
    93         write_config.config_mask       = RTI2C_SET_TIMEOUT_TX;
    94         write_config.tx_timeout        = timeout_ns;
    95 
    96         int err = rt_dev_ioctl(fd, RTI2C_RTIOC_SET_CONFIG, &write_config );
    97         if (err)
    98         {
    99             Err("rt_dev_ioctl RTI2C_RTIOC_SET_CONFIG (%s)\n",ObjectName().c_str(),strerror(-err));
    100         }
     94ssize_t RTDM_I2cPort::Write(const void *buf, size_t nbyte) {
     95  return rt_dev_write(fd, buf, nbyte);
    10196}
    10297
    103 ssize_t RTDM_I2cPort::Write(const void *buf,size_t nbyte)
    104 {
    105     return rt_dev_write(fd, buf, nbyte);
    106 }
    107 
    108 ssize_t RTDM_I2cPort::Read(void *buf,size_t nbyte)
    109 {
    110     return rt_dev_read(fd, buf, nbyte);
     98ssize_t RTDM_I2cPort::Read(void *buf, size_t nbyte) {
     99  return rt_dev_read(fd, buf, nbyte);
    111100}
    112101
    … …  
    119108using namespace flair::core;
    120109
     110namespace flair {
     111namespace core {
    121112
    122 namespace flair
    123 {
    124 namespace core
    125 {
    126 
    127 RTDM_I2cPort::RTDM_I2cPort(const Object* parent,string name,string device) : I2cPort(parent,name)
    128 {
    129     Err("not available in non real time\n");
     113RTDM_I2cPort::RTDM_I2cPort(const Object *parent, string name, string device)
     114    : I2cPort(parent, name) {
     115  Err("not available in non real time\n");
    130116}
    131117
    132 RTDM_I2cPort::~RTDM_I2cPort()
    133 {
     118RTDM_I2cPort::~RTDM_I2cPort() {}
    134119
    135 }
     120int RTDM_I2cPort::SetSlave(uint16_t address) { return -1; }
    136121
    137 int RTDM_I2cPort::SetSlave(uint16_t address)
    138 {
    139         return -1;
    140 }
     122void RTDM_I2cPort::SetRxTimeout(Time timeout_ns) {}
    141123
    142 void RTDM_I2cPort::SetRxTimeout(Time timeout_ns)
    143 {
    144 }
     124void RTDM_I2cPort::SetTxTimeout(Time timeout_ns) {}
    145125
    146 void RTDM_I2cPort::SetTxTimeout(Time timeout_ns)
    147 {
    148 }
     126ssize_t RTDM_I2cPort::Write(const void *buf, size_t nbyte) { return -1; }
    149127
    150 ssize_t RTDM_I2cPort::Write(const void *buf,size_t nbyte)
    151 {
    152     return -1;
    153 }
    154 
    155 ssize_t RTDM_I2cPort::Read(void *buf,size_t nbyte)
    156 {
    157     return -1;
    158 }
     128ssize_t RTDM_I2cPort::Read(void *buf, size_t nbyte) { return -1; }
    159129
    160130} // end namespace core

  • trunk/lib/FlairCore/src/RTDM_I2cPort.h

    r2 r15  
    1616#include <I2cPort.h>
    1717
    18 namespace flair
    19 {
    20 namespace core
    21 {
    22     /*! \class RTDM_I2cPort
    23     *
    24     * \brief Class for real time i2c port using RTDM
    25     *
    26     * This class can only be used with the real time version of Framework library.
    27     *
    28     */
    29     class RTDM_I2cPort: public I2cPort
    30     {
    31         public:
    32             /*!
    33             * \brief Constructor
    34             *
    35             * Construct an RTDM i2c port, with the following default values: \n
    36             * - 400kbits baudrate \n
    37             * - 500000ns RX timeout \n
    38             * - 1000000ns TX timeout
    39             *
    40             * \param parent parent
    41             * \param name name
    42             * \param device i2c device (ex rti2c1)
    43             */
    44             RTDM_I2cPort(const Object* parent,std::string name,std::string device);
     18namespace flair {
     19namespace core {
     20/*! \class RTDM_I2cPort
     21*
     22* \brief Class for real time i2c port using RTDM
     23*
     24* This class can only be used with the real time version of Framework library.
     25*
     26*/
     27class RTDM_I2cPort : public I2cPort {
     28public:
     29  /*!
     30  * \brief Constructor
     31  *
     32  * Construct an RTDM i2c port, with the following default values: \n
     33  * - 400kbits baudrate \n
     34  * - 500000ns RX timeout \n
     35  * - 1000000ns TX timeout
     36  *
     37  * \param parent parent
     38  * \param name name
     39  * \param device i2c device (ex rti2c1)
     40  */
     41  RTDM_I2cPort(const Object *parent, std::string name, std::string device);
    4542
    46             /*!
    47             * \brief Destructor
    48             *
    49             */
    50             ~RTDM_I2cPort();
     43  /*!
     44  * \brief Destructor
     45  *
     46  */
     47  ~RTDM_I2cPort();
    5148
    52             /*!
    53             * \brief Set slave's address
    54             *
    55             * This method need to be called before any communication.
    56             *
    57             * \param address slave's address
    58             */
    59             int SetSlave(uint16_t address);
     49  /*!
     50  * \brief Set slave's address
     51  *
     52  * This method need to be called before any communication.
     53  *
     54  * \param address slave's address
     55  */
     56  int SetSlave(uint16_t address);
    6057
    61             /*!
    62             * \brief Write datas
    63             *
    64             * \param buf pointer to datas
    65             * \param nbyte length of datas
    66             *
    67             * \return amount of written datas
    68             */
    69             ssize_t Write(const void *buf,size_t nbyte);
     58  /*!
     59  * \brief Write datas
     60  *
     61  * \param buf pointer to datas
     62  * \param nbyte length of datas
     63  *
     64  * \return amount of written datas
     65  */
     66  ssize_t Write(const void *buf, size_t nbyte);
    7067
    71             /*!
    72             * \brief Read datas
    73             *
    74             * \param buf pointer to datas
    75             * \param nbyte length of datas
    76             *
    77             * \return amount of read datas
    78             */
    79             ssize_t Read(void *buf,size_t nbyte);
     68  /*!
     69  * \brief Read datas
     70  *
     71  * \param buf pointer to datas
     72  * \param nbyte length of datas
     73  *
     74  * \return amount of read datas
     75  */
     76  ssize_t Read(void *buf, size_t nbyte);
    8077
    81             /*!
    82             * \brief Set RX timeout
    83             *
    84             * Timeout for waiting an ACK from the slave.
    85             *
    86             * \param timeout_ns timeout in nano second
    87             */
    88             void SetRxTimeout(Time timeout_ns);
     78  /*!
     79  * \brief Set RX timeout
     80  *
     81  * Timeout for waiting an ACK from the slave.
     82  *
     83  * \param timeout_ns timeout in nano second
     84  */
     85  void SetRxTimeout(Time timeout_ns);
    8986
    90             /*!
    91             * \brief Set TX timeout
    92             *
    93             * Timeout for waiting an ACK from the slave.
    94             *
    95             * \param timeout_ns timeout in nano second
    96             */
    97             void SetTxTimeout(Time timeout_ns);
     87  /*!
     88  * \brief Set TX timeout
     89  *
     90  * Timeout for waiting an ACK from the slave.
     91  *
     92  * \param timeout_ns timeout in nano second
     93  */
     94  void SetTxTimeout(Time timeout_ns);
    9895
    99         private:
    100             int fd;
    101     };
     96private:
     97  int fd;
     98};
    10299} // end namespace core
    103100} // end namespace flair

  • trunk/lib/FlairCore/src/RTDM_SerialPort.cpp

    r2 r15  
    2626using std::string;
    2727
    28 namespace flair
    29 {
    30 namespace core
    31 {
     28namespace flair {
     29namespace core {
    3230
    33 RTDM_SerialPort::RTDM_SerialPort(const Object* parent,string name,string device) : SerialPort(parent,name)
    34 {
    35     struct rtser_config write_config;
     31RTDM_SerialPort::RTDM_SerialPort(const Object *parent, string name,
     32                                 string device)
     33    : SerialPort(parent, name) {
     34  struct rtser_config write_config;
    3635
    37         write_config.config_mask      = RTSER_SET_BAUD | RTSER_SET_TIMESTAMP_HISTORY,
    38         write_config.baud_rate        = 115200,
    39         write_config.timestamp_history = RTSER_DEF_TIMESTAMP_HISTORY,
    40         // the rest implicitely remains default
     36  write_config.config_mask = RTSER_SET_BAUD | RTSER_SET_TIMESTAMP_HISTORY,
     37  write_config.baud_rate = 115200,
     38  write_config.timestamp_history = RTSER_DEF_TIMESTAMP_HISTORY,
     39  // the rest implicitely remains default
    4140
    42         fd = rt_dev_open(device.c_str(), 0);
    43         if (fd < 0)
    44         {
    45                 Err("erreur rt_dev_open (%s)\n",strerror(-fd));
    46         }
     41      fd = rt_dev_open(device.c_str(), 0);
     42  if (fd < 0) {
     43    Err("erreur rt_dev_open (%s)\n", strerror(-fd));
     44  }
    4745
    48         // config
    49         int err = rt_dev_ioctl(fd, RTSER_RTIOC_SET_CONFIG, &write_config );
    50         if (err)
    51         {
    52             Err("erreur rt_dev_ioctl RTSER_RTIOC_SET_CONFIG (%s)\n",strerror(-err));
    53         }
     46  // config
     47  int err = rt_dev_ioctl(fd, RTSER_RTIOC_SET_CONFIG, &write_config);
     48  if (err) {
     49    Err("erreur rt_dev_ioctl RTSER_RTIOC_SET_CONFIG (%s)\n", strerror(-err));
     50  }
    5451}
    5552
    56 RTDM_SerialPort::~RTDM_SerialPort()
    57 {
    58     rt_dev_close(fd);
     53RTDM_SerialPort::~RTDM_SerialPort() { rt_dev_close(fd); }
     54
     55void RTDM_SerialPort::SetBaudrate(int baudrate) {
     56  struct rtser_config write_config;
     57
     58  write_config.config_mask = RTSER_SET_BAUD;
     59  write_config.baud_rate = baudrate;
     60  // the rest implicitely remains default
     61
     62  // config
     63  int err = rt_dev_ioctl(fd, RTSER_RTIOC_SET_CONFIG, &write_config);
     64  if (err) {
     65    Err("erreur rt_dev_ioctl RTSER_RTIOC_SET_CONFIG (%s)\n", strerror(-err));
     66  }
    5967}
    6068
    61 void RTDM_SerialPort::SetBaudrate(int baudrate)
    62 {
    63     struct rtser_config write_config;
     69void RTDM_SerialPort::SetRxTimeout(core::Time timeout_ns) {
     70  struct rtser_config write_config;
    6471
    65         write_config.config_mask       = RTSER_SET_BAUD;
    66         write_config.baud_rate         = baudrate;
    67         // the rest implicitely remains default
     72  write_config.config_mask = RTSER_SET_TIMEOUT_RX;
     73  write_config.rx_timeout = timeout_ns;
     74  // the rest implicitely remains default
    6875
    69         // config
    70         int err = rt_dev_ioctl(fd, RTSER_RTIOC_SET_CONFIG, &write_config );
    71         if (err)
    72         {
    73             Err("erreur rt_dev_ioctl RTSER_RTIOC_SET_CONFIG (%s)\n",strerror(-err));
    74         }
     76  // config
     77  int err = rt_dev_ioctl(fd, RTSER_RTIOC_SET_CONFIG, &write_config);
     78  if (err) {
     79    Err("erreur rt_dev_ioctl RTSER_RTIOC_SET_CONFIG (%s)\n", strerror(-err));
     80  }
    7581}
    7682
    77 void RTDM_SerialPort::SetRxTimeout(core::Time timeout_ns)
    78 {
    79     struct rtser_config write_config;
     83void RTDM_SerialPort::FlushInput(void) {
     84  char tmp;
    8085
    81         write_config.config_mask       = RTSER_SET_TIMEOUT_RX;
    82         write_config.rx_timeout         = timeout_ns;
    83         // the rest implicitely remains default
    84 
    85         // config
    86         int err = rt_dev_ioctl(fd, RTSER_RTIOC_SET_CONFIG, &write_config );
    87         if (err)
    88         {
    89             Err("erreur rt_dev_ioctl RTSER_RTIOC_SET_CONFIG (%s)\n",strerror(-err));
    90         }
     86  SetRxTimeout(1000000);
     87  while (rt_dev_read(fd, &tmp, 1) == 1)
     88    ;
     89  SetRxTimeout(TIME_INFINITE);
    9190}
    9291
    93 void RTDM_SerialPort::FlushInput(void)
    94 {
    95     char tmp;
    96 
    97     SetRxTimeout(1000000);
    98     while(rt_dev_read(fd,&tmp,1)==1);
    99     SetRxTimeout(TIME_INFINITE);
     92ssize_t RTDM_SerialPort::Write(const void *buf, size_t nbyte) {
     93  return rt_dev_write(fd, buf, nbyte);
    10094}
    10195
    102 ssize_t RTDM_SerialPort::Write(const void *buf,size_t nbyte)
    103 {
    104     return rt_dev_write(fd, buf, nbyte);
    105 }
    106 
    107 ssize_t RTDM_SerialPort::Read(void *buf,size_t nbyte)
    108 {
    109     return rt_dev_read(fd, buf, nbyte);
     96ssize_t RTDM_SerialPort::Read(void *buf, size_t nbyte) {
     97  return rt_dev_read(fd, buf, nbyte);
    11098}
    11199
    … …  
    118106using namespace flair::core;
    119107
     108namespace flair {
     109namespace core {
    120110
    121 namespace flair
    122 {
    123 namespace core
    124 {
    125 
    126 RTDM_SerialPort::RTDM_SerialPort(const Object* parent,string name,string device) : SerialPort(parent,name)
    127 {
    128     Err("not available in non real time\n");
     111RTDM_SerialPort::RTDM_SerialPort(const Object *parent, string name,
     112                                 string device)
     113    : SerialPort(parent, name) {
     114  Err("not available in non real time\n");
    129115}
    130116
    131 RTDM_SerialPort::~RTDM_SerialPort()
    132 {
     117RTDM_SerialPort::~RTDM_SerialPort() {}
    133118
    134 }
     119ssize_t RTDM_SerialPort::Write(const void *buf, size_t nbyte) { return -1; }
    135120
    136 ssize_t RTDM_SerialPort::Write(const void *buf,size_t nbyte)
    137 {
    138     return -1;
    139 }
     121ssize_t RTDM_SerialPort::Read(void *buf, size_t nbyte) { return -1; }
    140122
    141 ssize_t RTDM_SerialPort::Read(void *buf,size_t nbyte)
    142 {
    143     return -1;
    144 }
     123void RTDM_SerialPort::SetBaudrate(int baudrate) {}
    145124
    146 void RTDM_SerialPort::SetBaudrate(int baudrate)
    147 {
    148 }
     125void RTDM_SerialPort::SetRxTimeout(core::Time timeout_ns) {}
    149126
    150 void RTDM_SerialPort::SetRxTimeout(core::Time timeout_ns)
    151 {
    152 }
    153 
    154 void RTDM_SerialPort::FlushInput(void)
    155 {
    156 }
     127void RTDM_SerialPort::FlushInput(void) {}
    157128
    158129} // end namespace core

  • trunk/lib/FlairCore/src/RTDM_SerialPort.h

    r2 r15  
    1616#include <SerialPort.h>
    1717
    18 namespace flair
    19 {
    20 namespace core
    21 {
    22     /*! \class RTDM_SerialPort
    23     *
    24     * \brief Class for real time serial port using RTDM
    25     *
    26     * This class can only be used with the real time version of Framework library.
    27     *
    28     */
    29     class RTDM_SerialPort: public SerialPort
    30     {
     18namespace flair {
     19namespace core {
     20/*! \class RTDM_SerialPort
     21*
     22* \brief Class for real time serial port using RTDM
     23*
     24* This class can only be used with the real time version of Framework library.
     25*
     26*/
     27class RTDM_SerialPort : public SerialPort {
    3128
    32         public:
    33             /*!
    34             * \brief Constructor
    35             *
    36             * Construct an RTDM serial port, with the following default values: \n
    37             * - 115200bps baudrate
    38             *
    39             * \param parent parent
    40             * \param name name
    41             * \param device serial device (ex rtser1)
    42             */
    43             RTDM_SerialPort(const Object* parent,std::string port_name,std::string device);
     29public:
     30  /*!
     31  * \brief Constructor
     32  *
     33  * Construct an RTDM serial port, with the following default values: \n
     34  * - 115200bps baudrate
     35  *
     36  * \param parent parent
     37  * \param name name
     38  * \param device serial device (ex rtser1)
     39  */
     40  RTDM_SerialPort(const Object *parent, std::string port_name,
     41                  std::string device);
    4442
    45             /*!
    46             * \brief Destructor
    47             *
    48             */
    49             ~RTDM_SerialPort();
     43  /*!
     44  * \brief Destructor
     45  *
     46  */
     47  ~RTDM_SerialPort();
    5048
    51             /*!
    52             * \brief Set baudrate
    53             *
    54             * \param baudrate baudrate
    55             *
    56             */
    57             void SetBaudrate(int baudrate);
     49  /*!
     50  * \brief Set baudrate
     51  *
     52  * \param baudrate baudrate
     53  *
     54  */
     55  void SetBaudrate(int baudrate);
    5856
    59             /*!
    60             * \brief Set RX timeout
    61             *
    62             * Timeout for waiting datas.
    63             *
    64             * \param timeout_ns timeout in nano second
    65             */
    66             void SetRxTimeout(Time timeout_ns);
     57  /*!
     58  * \brief Set RX timeout
     59  *
     60  * Timeout for waiting datas.
     61  *
     62  * \param timeout_ns timeout in nano second
     63  */
     64  void SetRxTimeout(Time timeout_ns);
    6765
    68             /*!
    69             * \brief Write datas
    70             *
    71             * \param buf pointer to datas
    72             * \param nbyte length of datas
    73             *
    74             * \return amount of written datas
    75             */
    76             ssize_t Write(const void *buf,size_t nbyte);
     66  /*!
     67  * \brief Write datas
     68  *
     69  * \param buf pointer to datas
     70  * \param nbyte length of datas
     71  *
     72  * \return amount of written datas
     73  */
     74  ssize_t Write(const void *buf, size_t nbyte);
    7775
    78             /*!
    79             * \brief Read datas
    80             *
    81             * \param buf pointer to datas
    82             * \param nbyte length of datas
    83             *
    84             * \return amount of read datas
    85             */
    86             ssize_t Read(void *buf,size_t nbyte);
     76  /*!
     77  * \brief Read datas
     78  *
     79  * \param buf pointer to datas
     80  * \param nbyte length of datas
     81  *
     82  * \return amount of read datas
     83  */
     84  ssize_t Read(void *buf, size_t nbyte);
    8785
    88             /*!
    89             * \brief Flush input datas
    90             *
    91             */
    92             void FlushInput(void);
     86  /*!
     87  * \brief Flush input datas
     88  *
     89  */
     90  void FlushInput(void);
    9391
    94         private:
    95             int fd;
    96     };
     92private:
     93  int fd;
     94};
    9795} // end namespace core
    9896} // end namespace flair

  • trunk/lib/FlairCore/src/RangeFinderPlot.cpp

    r2 r15  
    1111//  version:    $Id: $
    1212//
    13 //  purpose:    Class displaying a 2D plot on the ground station for laser range finder like Hokuyo
     13//  purpose:    Class displaying a 2D plot on the ground station for laser range
     14//  finder like Hokuyo
    1415//
    1516//
    … …  
    2627using namespace flair::core;
    2728
    28 namespace flair { namespace gui {
     29namespace flair {
     30namespace gui {
    2931
    30 RangeFinderPlot::RangeFinderPlot(const LayoutPosition* position,string name,
    31                                  string x_name,float xmin,float xmax,
    32                                  string y_name,float ymin,float ymax,
    33                                  const cvmatrix* datas,float start_angle,float end_angle,uint32_t nb_samples):
    34                                  SendData(position,name,"RangeFinderPlot",200) {
    35     this->datas=datas;
     32RangeFinderPlot::RangeFinderPlot(const LayoutPosition *position, string name,
     33                                 string x_name, float xmin, float xmax,
     34                                 string y_name, float ymin, float ymax,
     35                                 const cvmatrix *datas, float start_angle,
     36                                 float end_angle, uint32_t nb_samples)
     37    : SendData(position, name, "RangeFinderPlot", 200) {
     38  this->datas = datas;
    3639
    37     SetSendSize(datas->GetDataType().GetSize());
     40  SetSendSize(datas->GetDataType().GetSize());
    3841
    39     SetVolatileXmlProp("xmin",xmin);
    40     SetVolatileXmlProp("xmax",xmax);
    41     SetVolatileXmlProp("ymin",ymin);
    42     SetVolatileXmlProp("ymax",ymax);
    43     SetVolatileXmlProp("x_name",x_name);
    44     SetVolatileXmlProp("y_name",y_name);
    45     SetVolatileXmlProp("start_angle",start_angle);
    46     SetVolatileXmlProp("end_angle",end_angle);
    47     SetVolatileXmlProp("nb_samples",nb_samples);
    48     SetVolatileXmlProp("type",datas->GetDataType().GetElementDataType().GetDescription());
    49     SendXml();
     42  SetVolatileXmlProp("xmin", xmin);
     43  SetVolatileXmlProp("xmax", xmax);
     44  SetVolatileXmlProp("ymin", ymin);
     45  SetVolatileXmlProp("ymax", ymax);
     46  SetVolatileXmlProp("x_name", x_name);
     47  SetVolatileXmlProp("y_name", y_name);
     48  SetVolatileXmlProp("start_angle", start_angle);
     49  SetVolatileXmlProp("end_angle", end_angle);
     50  SetVolatileXmlProp("nb_samples", nb_samples);
     51  SetVolatileXmlProp(
     52      "type", datas->GetDataType().GetElementDataType().GetDescription());
     53  SendXml();
    5054
    51     if(datas->Cols()!=1 || datas->Rows()!=nb_samples) Err("Wrong input matrix size\n");
     55  if (datas->Cols() != 1 || datas->Rows() != nb_samples)
     56    Err("Wrong input matrix size\n");
    5257}
    5358
    5459RangeFinderPlot::~RangeFinderPlot() {}
    5560
    56 void RangeFinderPlot::CopyDatas(char* buf) const {
    57     datas->GetMutex();
    58     memcpy(buf,datas->getCvMat()->data.ptr,datas->GetDataType().GetSize());
    59     datas->ReleaseMutex();
     61void RangeFinderPlot::CopyDatas(char *buf) const {
     62  datas->GetMutex();
     63  memcpy(buf, datas->getCvMat()->data.ptr, datas->GetDataType().GetSize());
     64  datas->ReleaseMutex();
    6065}
    6166

  • trunk/lib/FlairCore/src/RangeFinderPlot.h

    r2 r15  
    55/*!
    66 * \file RangeFinderPlot.h
    7  * \brief Class displaying a 2D plot on the ground station for laser range finder like Hokuyo
     7 * \brief Class displaying a 2D plot on the ground station for laser range
     8 * finder like Hokuyo
    89 * \author Guillaume Sanahuja, Copyright Heudiasyc UMR UTC/CNRS 7253
    910 * \date 2014/07/23
    … …  
    1718#include <stdint.h>
    1819
    19 namespace flair
    20 {
    21     namespace core
    22     {
    23         class cvmatrix;
    24     }
     20namespace flair {
     21namespace core {
     22class cvmatrix;
     23}
    2524}
    2625
    27 namespace flair
    28 {
    29 namespace gui
    30 {
     26namespace flair {
     27namespace gui {
    3128
    32     class LayoutPosition;
     29class LayoutPosition;
    3330
    34     /*! \class RangeFinderPlot
    35     *
    36     * \brief Class displaying a 2D plot on the ground station for laser range finder like Hokuyo
    37     *
    38     */
    39     class RangeFinderPlot: public SendData
    40     {
    41         public:
    42             /*!
    43             * \brief Constructor
    44             *
    45             * Construct a 2D plot at given position. \n
    46             * The RangeFinderPlot will automatically be child of position->getLayout() Layout. After calling this constructor,
    47             * position will be deleted as it is no longer usefull.
    48             *
    49             * \param position position to display the plot
    50             * \param name name
    51             * \param x_name name of x axis
    52             * \param xmin default xmin of the plot
    53             * \param xmax default xmax of the plot
    54             * \param y_name name of y axis
    55             * \param ymin default ymin of the plot
    56             * \param ymax default ymax of the plot
    57             * \param datas laser datas
    58             * \param start_angle start angle of the laser
    59             * \param end_angle end angle of the laser
    60             * \param nb_samples number of samples
    61             */
    62             RangeFinderPlot(const LayoutPosition* position,std::string name,
    63                             std::string x_name,float xmin,float xmax,
    64                             std::string y_name,float ymin,float ymax,
    65                             const core::cvmatrix* datas,float start_angle,float end_angle,uint32_t nb_samples);
     31/*! \class RangeFinderPlot
     32*
     33* \brief Class displaying a 2D plot on the ground station for laser range finder
     34*like Hokuyo
     35*
     36*/
     37class RangeFinderPlot : public SendData {
     38public:
     39  /*!
     40  * \brief Constructor
     41  *
     42  * Construct a 2D plot at given position. \n
     43  * The RangeFinderPlot will automatically be child of position->getLayout()
     44  *Layout. After calling this constructor,
     45  * position will be deleted as it is no longer usefull.
     46  *
     47  * \param position position to display the plot
     48  * \param name name
     49  * \param x_name name of x axis
     50  * \param xmin default xmin of the plot
     51  * \param xmax default xmax of the plot
     52  * \param y_name name of y axis
     53  * \param ymin default ymin of the plot
     54  * \param ymax default ymax of the plot
     55  * \param datas laser datas
     56  * \param start_angle start angle of the laser
     57  * \param end_angle end angle of the laser
     58  * \param nb_samples number of samples
     59  */
     60  RangeFinderPlot(const LayoutPosition *position, std::string name,
     61                  std::string x_name, float xmin, float xmax,
     62                  std::string y_name, float ymin, float ymax,
     63                  const core::cvmatrix *datas, float start_angle,
     64                  float end_angle, uint32_t nb_samples);
    6665
    67             /*!
    68             * \brief Destructor
    69             *
    70             */
    71             ~RangeFinderPlot();
     66  /*!
     67  * \brief Destructor
     68  *
     69  */
     70  ~RangeFinderPlot();
    7271
    73         private:
    74             /*!
    75             * \brief Copy datas to specified buffer
    76             *
    77             * Reimplemented from SendData.
    78             *
    79             * \param buf output buffer
    80             */
    81             void CopyDatas(char* buf) const;
     72private:
     73  /*!
     74  * \brief Copy datas to specified buffer
     75  *
     76  * Reimplemented from SendData.
     77  *
     78  * \param buf output buffer
     79  */
     80  void CopyDatas(char *buf) const;
    8281
    83             /*!
    84             * \brief Extra Xml event
    85             *
    86             * Reimplemented from SendData.
    87             */
    88             void ExtraXmlEvent(void){};
     82  /*!
     83  * \brief Extra Xml event
     84  *
     85  * Reimplemented from SendData.
     86  */
     87  void ExtraXmlEvent(void){};
    8988
    90             const core::cvmatrix* datas;
    91     };
     89  const core::cvmatrix *datas;
     90};
    9291
    9392} // end namespace gui

  • trunk/lib/FlairCore/src/RotationMatrix.cpp

    r2 r15  
    2121#include "math.h"
    2222
    23 namespace flair
    24 {
    25 namespace core
    26 {
     23namespace flair {
     24namespace core {
    2725
    2826RotationMatrix::RotationMatrix() {
    29     for(int i=0;i<3;i++) {
    30         for(int j=0;j<3;j++) {
    31             if(i==j) {
    32                 m[i][j]=1;
    33             }else {
    34                 m[i][j]=0;
    35             }
    36         }
     27  for (int i = 0; i < 3; i++) {
     28    for (int j = 0; j < 3; j++) {
     29      if (i == j) {
     30        m[i][j] = 1;
     31      } else {
     32        m[i][j] = 0;
     33      }
    3734    }
     35  }
    3836}
    3937
    40 RotationMatrix::~RotationMatrix() {
    41 
    42 }
     38RotationMatrix::~RotationMatrix() {}
    4339
    4440void RotationMatrix::ToEuler(Euler &euler) const {
    45     euler.roll=atanf(m[1][2]/m[2][2]);
    46     euler.pitch=asinf(-m[0][2]);
    47     euler.yaw=atan2f(m[0][1],m[0][0]);
     41  euler.roll = atanf(m[1][2] / m[2][2]);
     42  euler.pitch = asinf(-m[0][2]);
     43  euler.yaw = atan2f(m[0][1], m[0][0]);
    4844}
    4945
    5046Euler RotationMatrix::ToEuler(void) const {
    51     Euler euler;
    52     ToEuler(euler);
    53     return euler;
     47  Euler euler;
     48  ToEuler(euler);
     49  return euler;
    5450}
    5551
    56 float& RotationMatrix::operator()(size_t row,size_t col) {
    57     if(row<3 && col<3) {
    58         return m[row][col];
    59     } else {
    60         Printf("RotationMatrix: index (%i,%i) out of bound\n",row,col);
    61         return m[2][2];
    62     }
     52float &RotationMatrix::operator()(size_t row, size_t col) {
     53  if (row < 3 && col < 3) {
     54    return m[row][col];
     55  } else {
     56    Printf("RotationMatrix: index (%i,%i) out of bound\n", row, col);
     57    return m[2][2];
     58  }
    6359}
    6460
    65 const float& RotationMatrix::operator()(size_t row,size_t col) const {
    66     if(row<3 && col<3) {
    67         return m[row][col];
    68     } else {
    69         Printf("RotationMatrix: index (%i,%i) out of bound\n",row,col);
    70         return m[2][2];
    71     }
     61const float &RotationMatrix::operator()(size_t row, size_t col) const {
     62  if (row < 3 && col < 3) {
     63    return m[row][col];
     64  } else {
     65    Printf("RotationMatrix: index (%i,%i) out of bound\n", row, col);
     66    return m[2][2];
     67  }
    7268}
    7369

  • trunk/lib/FlairCore/src/RotationMatrix.h

    r2 r15  
    1717namespace flair {
    1818namespace core {
    19     class Euler;
     19class Euler;
    2020
    21     /*! \class RotationMatrix
    22     *
    23     * \brief Class defining a rotation matrix
    24     */
    25     class RotationMatrix {
    26         public:
    27             /*!
    28             * \brief Constructor
    29             *
    30             * Construct an identity rotation matrix
    31             *
    32             */
    33             RotationMatrix();
     21/*! \class RotationMatrix
     22*
     23* \brief Class defining a rotation matrix
     24*/
     25class RotationMatrix {
     26public:
     27  /*!
     28  * \brief Constructor
     29  *
     30  * Construct an identity rotation matrix
     31  *
     32  */
     33  RotationMatrix();
    3434
    35             /*!
    36             * \brief Destructor
    37             *
    38             */
    39             ~RotationMatrix();
     35  /*!
     36  * \brief Destructor
     37  *
     38  */
     39  ~RotationMatrix();
    4040
    41             /*!
    42             * \brief Convert to euler angles
    43             *
    44             * \param euler output euler angles
    45             */
    46             void ToEuler(Euler &euler) const;
     41  /*!
     42  * \brief Convert to euler angles
     43  *
     44  * \param euler output euler angles
     45  */
     46  void ToEuler(Euler &euler) const;
    4747
    48             /*!
    49             * \brief Convert to euler angles
    50             *
    51             * \return euler angles
    52             */
    53             Euler ToEuler(void) const;
    54             /*!
    55             * \brief matrix
    56             *
    57             */
    58             float m[3][3];
     48  /*!
     49  * \brief Convert to euler angles
     50  *
     51  * \return euler angles
     52  */
     53  Euler ToEuler(void) const;
     54  /*!
     55  * \brief matrix
     56  *
     57  */
     58  float m[3][3];
    5959
    60             float& operator()(size_t row,size_t col);
    61             const float& operator()(size_t row,size_t col) const;
    62     };
     60  float &operator()(size_t row, size_t col);
     61  const float &operator()(size_t row, size_t col) const;
     62};
    6363
    6464} // end namespace core

  • trunk/lib/FlairCore/src/SendData.cpp

    r2 r15  
    2626using namespace flair::core;
    2727
    28 namespace flair
    29 {
    30 namespace gui
    31 {
     28namespace flair {
     29namespace gui {
    3230
    33 SendData::SendData(const LayoutPosition* position,string name,string type,uint16_t default_periodms,bool default_enabled) :Widget(position->getLayout(),name,type) {
    34     pimpl_=new SendData_impl();
     31SendData::SendData(const LayoutPosition *position, string name, string type,
     32                   uint16_t default_periodms, bool default_enabled)
     33    : Widget(position->getLayout(), name, type) {
     34  pimpl_ = new SendData_impl();
    3535
    36     pimpl_->send_size=0;
     36  pimpl_->send_size = 0;
    3737
    38     //default refesh rate: (ms)
    39     pimpl_->send_period=default_periodms;
    40     pimpl_->is_enabled=default_enabled;
     38  // default refesh rate: (ms)
     39  pimpl_->send_period = default_periodms;
     40  pimpl_->is_enabled = default_enabled;
    4141
    42     SetVolatileXmlProp("row",position->Row());
    43     SetVolatileXmlProp("col",position->Col());
    44     GetPersistentXmlProp("period",pimpl_->send_period);
    45     SetPersistentXmlProp("period",pimpl_->send_period);
    46     GetPersistentXmlProp("enabled",pimpl_->is_enabled);
    47     SetPersistentXmlProp("enabled",pimpl_->is_enabled);
     42  SetVolatileXmlProp("row", position->Row());
     43  SetVolatileXmlProp("col", position->Col());
     44  GetPersistentXmlProp("period", pimpl_->send_period);
     45  SetPersistentXmlProp("period", pimpl_->send_period);
     46  GetPersistentXmlProp("enabled", pimpl_->is_enabled);
     47  SetPersistentXmlProp("enabled", pimpl_->is_enabled);
    4848
    49     delete position;
     49  delete position;
    5050
    51     if(getUiCom()!=NULL) {
    52         //register SendData for sending to ground station
    53         getUiCom()->AddSendData(this);
    54         //resume if necessary
    55         getUiCom()->UpdateSendData(this);
    56     }
     51  if (getUiCom() != NULL) {
     52    // register SendData for sending to ground station
     53    getUiCom()->AddSendData(this);
     54    // resume if necessary
     55    getUiCom()->UpdateSendData(this);
     56  }
    5757}
    5858
    5959SendData::~SendData() {
    60     if(getUiCom()!=NULL) {
    61         //unregister SendData for sending to ground station
    62         getUiCom()->RemoveSendData(this);
    63     }
     60  if (getUiCom() != NULL) {
     61    // unregister SendData for sending to ground station
     62    getUiCom()->RemoveSendData(this);
     63  }
    6464
    65     delete pimpl_;
     65  delete pimpl_;
    6666}
    6767
    6868void SendData::XmlEvent(void) {
    69     uint16_t send_period;
    70     bool is_enabled;
    71     bool something_changed=false;
     69  uint16_t send_period;
     70  bool is_enabled;
     71  bool something_changed = false;
    7272
    73     if(GetPersistentXmlProp("period",send_period) && GetPersistentXmlProp("enabled",is_enabled)) {
    74         if(send_period!=SendPeriod()) something_changed=true;
    75         if(is_enabled!=IsEnabled()) something_changed=true;
    76     }
     73  if (GetPersistentXmlProp("period", send_period) &&
     74      GetPersistentXmlProp("enabled", is_enabled)) {
     75    if (send_period != SendPeriod())
     76      something_changed = true;
     77    if (is_enabled != IsEnabled())
     78      something_changed = true;
     79  }
    7780
    78     if(something_changed) {
    79         getFrameworkManager()->BlockCom();
     81  if (something_changed) {
     82    getFrameworkManager()->BlockCom();
    8083
    81         SetSendPeriod(send_period);
    82         SetEnabled(is_enabled);
     84    SetSendPeriod(send_period);
     85    SetEnabled(is_enabled);
    8386
    84         getFrameworkManager()->UpdateSendData(this);
     87    getFrameworkManager()->UpdateSendData(this);
    8588
    86         //ack pour la station sol
    87         //period and enabled are already in persistent prop
    88         SetVolatileXmlProp("period",send_period);
    89         SetVolatileXmlProp("enabled",is_enabled);
    90         SendXml();
     89    // ack pour la station sol
     90    // period and enabled are already in persistent prop
     91    SetVolatileXmlProp("period", send_period);
     92    SetVolatileXmlProp("enabled", is_enabled);
     93    SendXml();
    9194
    92         getFrameworkManager()->UnBlockCom();
    93     }
     95    getFrameworkManager()->UnBlockCom();
     96  }
    9497
    95     ExtraXmlEvent();
     98  ExtraXmlEvent();
    9699}
    97100
    98 size_t SendData::SendSize(void) const {
    99     return pimpl_->send_size;
     101size_t SendData::SendSize(void) const { return pimpl_->send_size; }
     102
     103uint16_t SendData::SendPeriod(void) const { return pimpl_->send_period; }
     104
     105bool SendData::IsEnabled(void) const { return pimpl_->is_enabled; }
     106
     107void SendData::SetEnabled(bool value) { pimpl_->is_enabled = value; }
     108
     109void SendData::SetSendSize(size_t value) {
     110  pimpl_->send_size = value;
     111
     112  if (getUiCom() != NULL)
     113    getUiCom()->UpdateDataToSendSize();
    100114}
    101115
    102 uint16_t SendData::SendPeriod(void) const {
    103     return pimpl_->send_period;
    104 }
    105 
    106 bool SendData::IsEnabled(void) const {
    107     return pimpl_->is_enabled;
    108 }
    109 
    110 void SendData::SetEnabled(bool value) {
    111     pimpl_->is_enabled=value;
    112 }
    113 
    114 void SendData::SetSendSize(size_t value) {
    115     pimpl_->send_size=value;
    116 
    117     if(getUiCom()!=NULL) getUiCom()->UpdateDataToSendSize();
    118 }
    119 
    120 void SendData::SetSendPeriod(uint16_t value) {
    121     pimpl_->send_period=value;
    122 }
     116void SendData::SetSendPeriod(uint16_t value) { pimpl_->send_period = value; }
    123117
    124118} // end namespace core

  • trunk/lib/FlairCore/src/SendData.h

    r2 r15  
    1818class SendData_impl;
    1919
    20 namespace flair
    21 {
    22 namespace gui
    23 {
    24     class LayoutPosition;
     20namespace flair {
     21namespace gui {
     22class LayoutPosition;
    2523
    26     /*! \class SendData
    27     *
    28     * \brief Abstract class for sending datas to ground station
    29     *
    30     */
    31     class SendData: public Widget
    32     {
    33         public:
    34             /*!
    35             * \brief Constructor
    36             *
    37             */
    38             SendData(const LayoutPosition* position,std::string name,std::string type,uint16_t default_periodms=100,bool default_enabled=false);
     24/*! \class SendData
     25*
     26* \brief Abstract class for sending datas to ground station
     27*
     28*/
     29class SendData : public Widget {
     30public:
     31  /*!
     32  * \brief Constructor
     33  *
     34  */
     35  SendData(const LayoutPosition *position, std::string name, std::string type,
     36           uint16_t default_periodms = 100, bool default_enabled = false);
    3937
    40             /*!
    41             * \brief Destructor
    42             *
    43             */
    44             virtual ~SendData();
     38  /*!
     39  * \brief Destructor
     40  *
     41  */
     42  virtual ~SendData();
    4543
    46             /*!
    47             * \brief Copy datas to specified buffer
    48             *
    49             * This method must be reimplemented, in order to send datas to ground station.
    50             *
    51             * \param buf output buffer
    52             */
    53             virtual void CopyDatas(char* buf) const =0;
     44  /*!
     45  * \brief Copy datas to specified buffer
     46  *
     47  * This method must be reimplemented, in order to send datas to ground station.
     48  *
     49  * \param buf output buffer
     50  */
     51  virtual void CopyDatas(char *buf) const = 0;
    5452
    55             size_t SendSize(void) const;
    56             uint16_t SendPeriod(void) const; // in ms
    57             bool IsEnabled(void) const;
     53  size_t SendSize(void) const;
     54  uint16_t SendPeriod(void) const; // in ms
     55  bool IsEnabled(void) const;
    5856
    59         protected:
     57protected:
     58  /*!
     59  * \brief Notify that SenData's datas have changed
     60  *
     61  * This method must be called when the datas have changed. \n
     62  * Normally, it occurs when a curve is added to a plot for example. \n
     63  * This method automatically blocks and unblocks the communication.
     64  *
     65  */
     66  void SetSendSize(size_t value);
    6067
    61             /*!
    62             * \brief Notify that SenData's datas have changed
    63             *
    64             * This method must be called when the datas have changed. \n
    65             * Normally, it occurs when a curve is added to a plot for example. \n
    66             * This method automatically blocks and unblocks the communication.
    67             *
    68             */
    69             void SetSendSize(size_t value);
     68  /*!
     69  * \brief Extra Xml event
     70  *
     71  * This method must be reimplemented to handle extra xml event. \n
     72  * It is automatically called when something changed from
     73  * ground station, through XmlEvent method. \n
     74  */
     75  virtual void ExtraXmlEvent(void) = 0;
    7076
    71             /*!
    72             * \brief Extra Xml event
    73             *
    74             * This method must be reimplemented to handle extra xml event. \n
    75             * It is automatically called when something changed from
    76             * ground station, through XmlEvent method. \n
    77             */
    78             virtual void ExtraXmlEvent(void)=0;
     77private:
     78  /*!
     79  * \brief XmlEvent from ground station
     80  *
     81  * Reimplemented from Widget. \n
     82  * This method handles period and enabled properties of the SendData. \n
     83  * Then it calls ExtraXmlEvent to handle specific xml events of reimplemented
     84  *class.
     85  *
     86  */
     87  void XmlEvent(void);
    7988
    80         private:
    81             /*!
    82             * \brief XmlEvent from ground station
    83             *
    84             * Reimplemented from Widget. \n
    85             * This method handles period and enabled properties of the SendData. \n
    86             * Then it calls ExtraXmlEvent to handle specific xml events of reimplemented class.
    87             *
    88             */
    89             void XmlEvent(void);
     89  void SetSendPeriod(uint16_t value);
     90  void SetEnabled(bool value);
    9091
    91             void SetSendPeriod(uint16_t value);
    92             void SetEnabled(bool value);
    93 
    94             class SendData_impl* pimpl_;
    95     };
     92  class SendData_impl *pimpl_;
     93};
    9694
    9795} // end namespace core

  • trunk/lib/FlairCore/src/SendData_impl.cpp

    r2 r15  
    1818#include "SendData_impl.h"
    1919
    20 SendData_impl::SendData_impl()
    21 {
    22 }
     20SendData_impl::SendData_impl() {}
    2321
    24 SendData_impl::~SendData_impl()
    25 {
    26 }
     22SendData_impl::~SendData_impl() {}

  • trunk/lib/FlairCore/src/SerialPort.h

    r2 r15  
    1717#include <stdint.h>
    1818
    19 namespace flair
    20 {
    21 namespace core
    22 {
    23     /*! \class SerialPort
    24     *
    25     * \brief Base class for serial port
    26     */
    27     class SerialPort: public Object
    28     {
    29         public:
    30             /*!
    31             * \brief Constructor
    32             *
    33             * Construct a serial port.
    34             *
    35             * \param parent parent
    36             * \param name name
    37             */
    38             SerialPort(const Object* parent,std::string name): Object(parent,name)
    39             {}
     19namespace flair {
     20namespace core {
     21/*! \class SerialPort
     22*
     23* \brief Base class for serial port
     24*/
     25class SerialPort : public Object {
     26public:
     27  /*!
     28  * \brief Constructor
     29  *
     30  * Construct a serial port.
     31  *
     32  * \param parent parent
     33  * \param name name
     34  */
     35  SerialPort(const Object *parent, std::string name) : Object(parent, name) {}
    4036
    41             /*!
    42             * \brief Destructor
    43             *
    44             */
    45             ~SerialPort(){};
     37  /*!
     38  * \brief Destructor
     39  *
     40  */
     41  ~SerialPort(){};
    4642
    47             /*!
    48             * \brief Set baudrate
    49             *
    50             * \param baudrate baudrate
    51             *
    52             */
    53             virtual void SetBaudrate(int baudrate)=0;
     43  /*!
     44  * \brief Set baudrate
     45  *
     46  * \param baudrate baudrate
     47  *
     48  */
     49  virtual void SetBaudrate(int baudrate) = 0;
    5450
    55             /*!
    56             * \brief Set RX timeout
    57             *
    58             * Timeout for waiting datas.
    59             *
    60             * \param timeout_ns timeout in nano second
    61             */
    62             virtual void SetRxTimeout(Time timeout_ns)=0;
     51  /*!
     52  * \brief Set RX timeout
     53  *
     54  * Timeout for waiting datas.
     55  *
     56  * \param timeout_ns timeout in nano second
     57  */
     58  virtual void SetRxTimeout(Time timeout_ns) = 0;
    6359
    64             /*!
    65             * \brief Write datas
    66             *
    67             * \param buf pointer to datas
    68             * \param nbyte length of datas
    69             *
    70             * \return amount of written datas
    71             */
    72             virtual ssize_t Write(const void *buf,size_t nbyte)=0;
     60  /*!
     61  * \brief Write datas
     62  *
     63  * \param buf pointer to datas
     64  * \param nbyte length of datas
     65  *
     66  * \return amount of written datas
     67  */
     68  virtual ssize_t Write(const void *buf, size_t nbyte) = 0;
    7369
    74             /*!
    75             * \brief Read datas
    76             *
    77             * \param buf pointer to datas
    78             * \param nbyte length of datas
    79             *
    80             * \return amount of read datas
    81             */
    82             virtual ssize_t Read(void *buf,size_t nbyte)=0;
     70  /*!
     71  * \brief Read datas
     72  *
     73  * \param buf pointer to datas
     74  * \param nbyte length of datas
     75  *
     76  * \return amount of read datas
     77  */
     78  virtual ssize_t Read(void *buf, size_t nbyte) = 0;
    8379
    84             /*!
    85             * \brief Flush input datas
    86             *
    87             */
    88             virtual void FlushInput(void)=0;
    89 
    90     };
     80  /*!
     81  * \brief Flush input datas
     82  *
     83  */
     84  virtual void FlushInput(void) = 0;
     85};
    9186} // end namespace core
    9287} // end namespace framework

  • trunk/lib/FlairCore/src/SharedMem.cpp

    r2 r15  
    2121using std::string;
    2222
    23 namespace flair
    24 {
    25 namespace core
    26 {
     23namespace flair {
     24namespace core {
    2725
    28 SharedMem::SharedMem(const Object* parent,string name,size_t size): Object(parent,name,"shmem")
    29 {
    30     pimpl_=new SharedMem_impl(this,name,size);
     26SharedMem::SharedMem(const Object *parent, string name, size_t size)
     27    : Object(parent, name, "shmem") {
     28  pimpl_ = new SharedMem_impl(this, name, size);
    3129}
    3230
    33 SharedMem::~SharedMem()
    34 {
    35     delete pimpl_;
     31SharedMem::~SharedMem() { delete pimpl_; }
     32
     33void SharedMem::Write(const char *buf, size_t size) {
     34  pimpl_->Write(buf, size);
    3635}
    3736
    38 void SharedMem::Write(const char* buf,size_t size)
    39 {
    40     pimpl_->Write(buf,size);
    41 }
    42 
    43 void SharedMem::Read(char* buf,size_t size) const
    44 {
    45     pimpl_->Read(buf,size);
    46 }
     37void SharedMem::Read(char *buf, size_t size) const { pimpl_->Read(buf, size); }
    4738
    4839} // end namespace core

  • trunk/lib/FlairCore/src/SharedMem.h

    r2 r15  
    1919class SharedMem_impl;
    2020
    21 namespace flair
    22 {
    23 namespace core
    24 {
     21namespace flair {
     22namespace core {
    2523
    26     /*! \class SharedMem
    27     *
    28     * \brief Class defining a shared memory
    29     *
    30     * Shared memory is identified by its name so it can be accessed
    31     * by another processus using its name.
    32     */
     24/*! \class SharedMem
     25*
     26* \brief Class defining a shared memory
     27*
     28* Shared memory is identified by its name so it can be accessed
     29* by another processus using its name.
     30*/
    3331
    34     class SharedMem: public Object
    35     {
    36         public:
    37             /*!
    38             * \brief Constructor
    39             *
    40             * Construct a shared memory object
    41             *
    42             * \param parent parent
    43             * \param name name
    44             * \param size size of the shared memory
    45             */
    46             SharedMem(const Object* parent,std::string name,size_t size);
     32class SharedMem : public Object {
     33public:
     34  /*!
     35  * \brief Constructor
     36  *
     37  * Construct a shared memory object
     38  *
     39  * \param parent parent
     40  * \param name name
     41  * \param size size of the shared memory
     42  */
     43  SharedMem(const Object *parent, std::string name, size_t size);
    4744
    48             /*!
    49             * \brief Destructor
    50             *
    51             */
    52             ~SharedMem();
     45  /*!
     46  * \brief Destructor
     47  *
     48  */
     49  ~SharedMem();
    5350
    54             /*!
    55             * \brief Write
    56             *
    57             * \param buf input buffer to write to memory
    58             * \param size buffer size
    59             */
    60             void Write(const char* buf,size_t size);
     51  /*!
     52  * \brief Write
     53  *
     54  * \param buf input buffer to write to memory
     55  * \param size buffer size
     56  */
     57  void Write(const char *buf, size_t size);
    6158
    62             /*!
    63             * \brief Read
    64             *
    65             * \param buf output buffer to write from memory
    66             * \param size buffer size
    67             */
    68             void Read(char* buf,size_t size) const;
     59  /*!
     60  * \brief Read
     61  *
     62  * \param buf output buffer to write from memory
     63  * \param size buffer size
     64  */
     65  void Read(char *buf, size_t size) const;
    6966
    70         private:
    71             SharedMem_impl* pimpl_;
    72     };
     67private:
     68  SharedMem_impl *pimpl_;
     69};
    7370
    7471} // end namespace core

  • trunk/lib/FlairCore/src/SharedMem_impl.cpp

    r2 r15  
    2626using namespace flair::core;
    2727
    28 SharedMem_impl::SharedMem_impl(const SharedMem* self,string name,size_t size)
    29 {
    30     this->size=size;
    31     this->self=self;
     28SharedMem_impl::SharedMem_impl(const SharedMem *self, string name,
     29                               size_t size) {
     30  this->size = size;
     31  this->self = self;
    3232
    3333#ifdef __XENO__
    34     heap_binded=false;
    35     int status=rt_heap_create(&heap,name.c_str(),size,H_SHARED|H_FIFO|H_NONCACHED);
    36     if(status==-EEXIST)
    37     {
    38         heap_binded=true;
    39         status=rt_heap_bind(&heap,name.c_str(),TM_INFINITE);
    40     }
    41     if(status!=0)
    42     {
    43         self->Err("rt_heap_create error (%s)\n",strerror(-status));
    44         return;
    45     }
     34  heap_binded = false;
     35  int status = rt_heap_create(&heap, name.c_str(), size,
     36                              H_SHARED | H_FIFO | H_NONCACHED);
     37  if (status == -EEXIST) {
     38    heap_binded = true;
     39    status = rt_heap_bind(&heap, name.c_str(), TM_INFINITE);
     40  }
     41  if (status != 0) {
     42    self->Err("rt_heap_create error (%s)\n", strerror(-status));
     43    return;
     44  }
    4645
    47     void *ptr;
    48     status=rt_heap_alloc(&heap,0,TM_NONBLOCK ,&ptr);
    49     if(status!=0)
    50     {
    51         self->Err("rt_heap_alloc error (%s)\n",strerror(-status));
    52     }
    53     mem_segment =(char*)ptr;
     46  void *ptr;
     47  status = rt_heap_alloc(&heap, 0, TM_NONBLOCK, &ptr);
     48  if (status != 0) {
     49    self->Err("rt_heap_alloc error (%s)\n", strerror(-status));
     50  }
     51  mem_segment = (char *)ptr;
    5452
    55     mutex_binded=false;
    56     string mutex_name="mutex_"+ name;
    57     status=rt_mutex_create(&mutex,mutex_name.c_str());
    58     if(status==-EEXIST)
    59     {
    60         mutex_binded=true;
    61         status=rt_mutex_bind(&mutex,mutex_name.c_str(),TM_INFINITE);
    62     }
    63     if(status!=0)
    64     {
    65         self->Err("rt_mutex_create error (%s)\n",strerror(-status));
    66         return;
    67     }
     53  mutex_binded = false;
     54  string mutex_name = "mutex_" + name;
     55  status = rt_mutex_create(&mutex, mutex_name.c_str());
     56  if (status == -EEXIST) {
     57    mutex_binded = true;
     58    status = rt_mutex_bind(&mutex, mutex_name.c_str(), TM_INFINITE);
     59  }
     60  if (status != 0) {
     61    self->Err("rt_mutex_create error (%s)\n", strerror(-status));
     62    return;
     63  }
    6864
    6965#else
    70     shm_name="/" + name;
    71     fd = shm_open(shm_name.c_str(), O_RDWR | O_CREAT, 0666);
    72     if (fd == -1)
    73     {
    74         self->Err("Error creating shared memory\n");
    75     }
    76     ftruncate(fd, size);
     66  shm_name = "/" + name;
     67  fd = shm_open(shm_name.c_str(), O_RDWR | O_CREAT, 0666);
     68  if (fd == -1) {
     69    self->Err("Error creating shared memory\n");
     70  }
     71  ftruncate(fd, size);
    7772
    78     sem_name="/"  +name;
    79     sem = sem_open(sem_name.c_str(), O_CREAT, 0666, 1);
    80     if (sem == SEM_FAILED)
    81     {
    82         self->Err("Error creating semaphore\n");
    83     }
     73  sem_name = "/" + name;
     74  sem = sem_open(sem_name.c_str(), O_CREAT, 0666, 1);
     75  if (sem == SEM_FAILED) {
     76    self->Err("Error creating semaphore\n");
     77  }
    8478
    85     mem_segment =(char*)mmap(NULL, size, PROT_READ | PROT_WRITE, MAP_SHARED, fd, 0);
    86     if (mem_segment == MAP_FAILED)
    87     {
    88         self->Err("Failed to map memory\n");
    89     }
     79  mem_segment =
     80      (char *)mmap(NULL, size, PROT_READ | PROT_WRITE, MAP_SHARED, fd, 0);
     81  if (mem_segment == MAP_FAILED) {
     82    self->Err("Failed to map memory\n");
     83  }
    9084#endif
    9185}
    9286
    93 SharedMem_impl::~SharedMem_impl()
    94 {
    95     int status;
     87SharedMem_impl::~SharedMem_impl() {
     88  int status;
    9689#ifdef __XENO__
    97     /* unnecessary because heap is opened in H_SINGLE mode
    98     status=rt_heap_free(&heap,mem_segment);
    99     if(status!=0)
    100     {
    101         self->Err("rt_heap_free error (%s)\n",strerror(-status));
     90  /* unnecessary because heap is opened in H_SINGLE mode
     91  status=rt_heap_free(&heap,mem_segment);
     92  if(status!=0)
     93  {
     94      self->Err("rt_heap_free error (%s)\n",strerror(-status));
     95  }
     96  */
     97
     98  if (heap_binded == false) {
     99    status = rt_heap_delete(&heap);
     100    if (status != 0) {
     101      self->Err("rt_heap_delete error (%s)\n", strerror(-status));
    102102    }
    103     */
     103  }
    104104
    105     if(heap_binded==false)
    106     {
    107         status=rt_heap_delete(&heap);
    108         if(status!=0)
    109         {
    110             self->Err("rt_heap_delete error (%s)\n",strerror(-status));
    111         }
     105  if (mutex_binded == false) {
     106    status = rt_mutex_delete(&mutex);
     107    if (status != 0) {
     108      self->Err("error destroying mutex (%s)\n", strerror(-status));
    112109    }
     110  }
     111#else
     112  status = munmap(mem_segment, size);
     113  if (status != 0) {
     114    self->Err("Failed to unmap memory (%s)\n", strerror(-status));
     115  }
    113116
    114     if(mutex_binded==false)
    115     {
    116         status=rt_mutex_delete(&mutex);
    117         if(status!=0)
    118         {
    119             self->Err("error destroying mutex (%s)\n",strerror(-status));
    120         }
    121     }
    122 #else
    123     status = munmap(mem_segment, size);
    124     if(status!=0)
    125     {
    126         self->Err("Failed to unmap memory (%s)\n",strerror(-status));
    127     }
     117  status = close(fd);
     118  if (status != 0) {
     119    self->Err("Failed to close file (%s)\n", strerror(-status));
     120  }
    128121
    129     status = close(fd);
    130     if(status!=0)
    131     {
    132         self->Err("Failed to close file (%s)\n",strerror(-status));
    133     }
     122  // do not check erros as it can be done by another process
     123  status = shm_unlink(shm_name.c_str()); /*
     124   if(status!=0)
     125   {
     126       self->Err("Failed to unlink memory (%s)\n",strerror(-status));
     127   }
     128*/
     129  // do not check erros as it can be done by another process
     130  status = sem_unlink(sem_name.c_str()); /*
     131   if(status!=0)
     132   {
     133       self->Err("Failed to unlink semaphore (%s)\n",strerror(-status));
     134   }*/
    134135
    135     //do not check erros as it can be done by another process
    136     status = shm_unlink(shm_name.c_str());/*
    137     if(status!=0)
    138     {
    139         self->Err("Failed to unlink memory (%s)\n",strerror(-status));
    140     }
    141 */
    142     //do not check erros as it can be done by another process
    143     status = sem_unlink(sem_name.c_str());/*
    144     if(status!=0)
    145     {
    146         self->Err("Failed to unlink semaphore (%s)\n",strerror(-status));
    147     }*/
    148 
    149     status = sem_close(sem);
    150     if(status!=0)
    151     {
    152         self->Err("Failed to close semaphore (%s)\n",strerror(-status));
    153     }
     136  status = sem_close(sem);
     137  if (status != 0) {
     138    self->Err("Failed to close semaphore (%s)\n", strerror(-status));
     139  }
    154140#endif
    155141}
    156142
    157 
    158 void SharedMem_impl::Write(const char* buf,size_t size)
    159 {
     143void SharedMem_impl::Write(const char *buf, size_t size) {
    160144#ifdef __XENO__
    161     int status=rt_mutex_acquire(&mutex,TM_INFINITE);
    162     if(status!=0) self->Err("error (%s)\n",strerror(-status));
    163     memcpy(mem_segment,buf,size);
    164     status=rt_mutex_release(&mutex);
    165     if(status!=0) self->Err("error (%s)\n",strerror(-status));
     145  int status = rt_mutex_acquire(&mutex, TM_INFINITE);
     146  if (status != 0)
     147    self->Err("error (%s)\n", strerror(-status));
     148  memcpy(mem_segment, buf, size);
     149  status = rt_mutex_release(&mutex);
     150  if (status != 0)
     151    self->Err("error (%s)\n", strerror(-status));
    166152#else
    167     sem_wait(sem);
    168     memcpy(mem_segment,buf,size);
    169     sem_post(sem);
     153  sem_wait(sem);
     154  memcpy(mem_segment, buf, size);
     155  sem_post(sem);
    170156#endif
    171157}
    172158
    173 void SharedMem_impl::Read(char* buf,size_t size)
    174 {
     159void SharedMem_impl::Read(char *buf, size_t size) {
    175160#ifdef __XENO__
    176     int status=rt_mutex_acquire(&mutex,TM_INFINITE);
    177     if(status!=0) self->Err("error (%s)\n",strerror(-status));
    178     memcpy(buf,mem_segment,size);
    179     status=rt_mutex_release(&mutex);
    180     if(status!=0) self->Err("error (%s)\n",strerror(-status));
     161  int status = rt_mutex_acquire(&mutex, TM_INFINITE);
     162  if (status != 0)
     163    self->Err("error (%s)\n", strerror(-status));
     164  memcpy(buf, mem_segment, size);
     165  status = rt_mutex_release(&mutex);
     166  if (status != 0)
     167    self->Err("error (%s)\n", strerror(-status));
    181168#else
    182     sem_wait(sem);
    183     memcpy(buf,mem_segment,size);
    184     sem_post(sem);
     169  sem_wait(sem);
     170  memcpy(buf, mem_segment, size);
     171  sem_post(sem);
    185172#endif
    186173}

  • trunk/lib/FlairCore/src/Socket.cpp

    r2 r15  
    2323using std::string;
    2424
    25 namespace flair
    26 {
    27 namespace core
    28 {
     25namespace flair {
     26namespace core {
    2927
    30 Socket::Socket(const Object* parent, string name,uint16_t port): Object(parent,name) {
    31     pimpl_=new Socket_impl(this,name,port);
     28Socket::Socket(const Object *parent, string name, uint16_t port)
     29    : Object(parent, name) {
     30  pimpl_ = new Socket_impl(this, name, port);
    3231}
    3332
    34 Socket::Socket(const Object* parent, string name,string address,bool broadcast): Object(parent,name) {
    35     pimpl_=new Socket_impl(this,name,address,broadcast);
     33Socket::Socket(const Object *parent, string name, string address,
     34               bool broadcast)
     35    : Object(parent, name) {
     36  pimpl_ = new Socket_impl(this, name, address, broadcast);
    3637}
    3738
    38 Socket::~Socket() {
    39     delete pimpl_;
     39Socket::~Socket() { delete pimpl_; }
     40
     41void Socket::SendMessage(const char *message, size_t message_len) {
     42  pimpl_->SendMessage(message, message_len);
    4043}
    4144
    42 void Socket::SendMessage(const char* message,size_t message_len) {
    43     pimpl_->SendMessage(message,message_len);
     45void Socket::SendMessage(string message) { pimpl_->SendMessage(message); }
     46
     47ssize_t Socket::RecvMessage(char *buf, size_t buf_len, Time timeout, char *src,
     48                            size_t *src_len) {
     49  return pimpl_->RecvMessage(buf, buf_len, timeout, src, src_len);
    4450}
    4551
    46 void Socket::SendMessage(string message) {
    47     pimpl_->SendMessage(message);
     52void Socket::NetworkToHost(char *data, size_t dataSize) {
     53  if (core::IsBigEndian())
     54    return;
     55  if (dataSize == 1)
     56    return;
     57  if ((dataSize == 2) || (dataSize == 4) || (dataSize == 8) ||
     58      (dataSize == 16)) {
     59    char dataInHostEndianness[dataSize];
     60    for (unsigned int i = 0; i < dataSize; i++) {
     61      dataInHostEndianness[i] = data[dataSize - i - 1];
     62    }
     63    memcpy(data, dataInHostEndianness, dataSize);
     64    return;
     65  }
     66  throw std::runtime_error(
     67      string("Unsupported data size (") + std::to_string(dataSize) +
     68      string(") in host to network endianness conversion"));
    4869}
    4970
    50 ssize_t Socket::RecvMessage(char* buf,size_t buf_len,Time timeout,char* src,size_t* src_len) {
    51     return pimpl_->RecvMessage(buf,buf_len,timeout,src,src_len);
    52 }
    53 
    54 void Socket::NetworkToHost(char *data,size_t dataSize) {
    55     if (core::IsBigEndian()) return;
    56     if (dataSize==1) return;
    57     if ((dataSize==2)||(dataSize==4)||(dataSize==8)||(dataSize==16)) {
    58         char dataInHostEndianness[dataSize];
    59         for (unsigned int i=0;i<dataSize;i++) {
    60             dataInHostEndianness[i]=data[dataSize-i-1];
    61         }
    62         memcpy(data,dataInHostEndianness,dataSize);
    63         return;
     71void Socket::HostToNetwork(char *data, size_t dataSize) {
     72  if (IsBigEndian())
     73    return;
     74  if (dataSize == 1)
     75    return;
     76  if ((dataSize == 2) || (dataSize == 4) || (dataSize == 8) ||
     77      (dataSize == 16)) {
     78    char dataInNetworkEndianness[dataSize];
     79    for (unsigned int i = 0; i < dataSize; i++) {
     80      dataInNetworkEndianness[i] = data[dataSize - i - 1];
    6481    }
    65     throw std::runtime_error(string("Unsupported data size (")+std::to_string(dataSize)+string(") in host to network endianness conversion"));
    66 }
    67 
    68 void Socket::HostToNetwork(char *data,size_t dataSize) {
    69     if (IsBigEndian()) return;
    70     if (dataSize==1) return;
    71     if ((dataSize==2)||(dataSize==4)||(dataSize==8)||(dataSize==16)) {
    72         char dataInNetworkEndianness[dataSize];
    73         for (unsigned int i=0;i<dataSize;i++) {
    74             dataInNetworkEndianness[i]=data[dataSize-i-1];
    75         }
    76         memcpy(data,dataInNetworkEndianness,dataSize);
    77         return;
    78     }
    79     throw std::runtime_error(string("Unsupported data size (")+std::to_string(dataSize)+string(") in host to network endianness conversion"));
     82    memcpy(data, dataInNetworkEndianness, dataSize);
     83    return;
     84  }
     85  throw std::runtime_error(
     86      string("Unsupported data size (") + std::to_string(dataSize) +
     87      string(") in host to network endianness conversion"));
    8088}
    8189

  • trunk/lib/FlairCore/src/Socket.h

    r2 r15  
    2020class Socket_impl;
    2121
    22 namespace flair
    23 {
    24 namespace core
    25 {
     22namespace flair {
     23namespace core {
    2624
    27     /*! \class Socket
    28     *
    29     * \brief Class encapsulating a UDP socket. It assumes packets are coming from only one distant host on a given port.
    30     *
    31     */
    32     class Socket: public Object {
    33     public:
    34         /*!
    35         * \brief Constructor
    36         *
    37         * Construct the client side of the socket
    38         *
    39         * \param parent parent
    40         * \param name name
    41         * \param address server address (ex 192.168.1.1:9000)
    42         * \param broadcast true if address is a broadcast address
    43         */
    44         Socket(const Object* parent, std::string name,std::string address,bool broadcast=false);
     25/*! \class Socket
     26*
     27* \brief Class encapsulating a UDP socket. It assumes packets are coming from
     28*only one distant host on a given port.
     29*
     30*/
     31class Socket : public Object {
     32public:
     33  /*!
     34  * \brief Constructor
     35  *
     36  * Construct the client side of the socket
     37  *
     38  * \param parent parent
     39  * \param name name
     40  * \param address server address (ex 192.168.1.1:9000)
     41  * \param broadcast true if address is a broadcast address
     42  */
     43  Socket(const Object *parent, std::string name, std::string address,
     44         bool broadcast = false);
    4545
    46         /*!
    47         * \brief Constructor
    48         *
    49         * Construct the server side of the socket
    50         *
    51         * \param parent parent
    52         * \param name name
    53         * \param port listening port
    54         */
    55         Socket(const Object* parent, std::string name,uint16_t port);
     46  /*!
     47  * \brief Constructor
     48  *
     49  * Construct the server side of the socket
     50  *
     51  * \param parent parent
     52  * \param name name
     53  * \param port listening port
     54  */
     55  Socket(const Object *parent, std::string name, uint16_t port);
    5656
    57         /*!
    58         * \brief Destructor
    59         *
    60         */
    61         ~Socket();
     57  /*!
     58  * \brief Destructor
     59  *
     60  */
     61  ~Socket();
    6262
    63         /*!
    64         * \brief Send a message
    65         *
    66         * In case of a broadcast Socket, Parent()->ObjectName() is used as source of the message, this name should be unique.
    67         *
    68         * \param message message
    69         */
    70         void SendMessage(std::string message);
     63  /*!
     64  * \brief Send a message
     65  *
     66  * In case of a broadcast Socket, Parent()->ObjectName() is used as source of
     67  *the message, this name should be unique.
     68  *
     69  * \param message message
     70  */
     71  void SendMessage(std::string message);
    7172
    72         /*!
    73         * \brief Send a message
    74         *
    75         * \param message message
    76         * \param message_len message length
    77         */
    78         void SendMessage(const char* message,size_t message_len);
     73  /*!
     74  * \brief Send a message
     75  *
     76  * \param message message
     77  * \param message_len message length
     78  */
     79  void SendMessage(const char *message, size_t message_len);
    7980
    80         /*!
    81         * \brief Receive a message
    82         *
    83         * Receive a message and wait up to timeout. \n
    84         * If src and src_len are specified, the source of the message will be
    85         * copied in the src buffer. \n
    86         * Note that in case of a broadcast socket, own messages are filtered and
    87         * are not received.
    88         *
    89         * \param buf buffer to put the message
    90         * \param buf_len buffer length
    91         * \param timeout timeout
    92         * \param src buffer to put source name
    93         * \param src_len buffer length
    94         *
    95         * \return size of the received message
    96         */
    97         ssize_t RecvMessage(char* buf,size_t buf_len,Time timeout,char* src=NULL,size_t* src_len=NULL);
     81  /*!
     82  * \brief Receive a message
     83  *
     84  * Receive a message and wait up to timeout. \n
     85  * If src and src_len are specified, the source of the message will be
     86  * copied in the src buffer. \n
     87  * Note that in case of a broadcast socket, own messages are filtered and
     88  * are not received.
     89  *
     90  * \param buf buffer to put the message
     91  * \param buf_len buffer length
     92  * \param timeout timeout
     93  * \param src buffer to put source name
     94  * \param src_len buffer length
     95  *
     96  * \return size of the received message
     97  */
     98  ssize_t RecvMessage(char *buf, size_t buf_len, Time timeout, char *src = NULL,
     99                      size_t *src_len = NULL);
    98100
    99         void NetworkToHost(char *data,size_t dataSize);
    100         void HostToNetwork(char *data,size_t dataSize);
     101  void NetworkToHost(char *data, size_t dataSize);
     102  void HostToNetwork(char *data, size_t dataSize);
    101103
    102     private:
    103        class Socket_impl* pimpl_;
    104     };
     104private:
     105  class Socket_impl *pimpl_;
     106};
    105107
    106108} // end namespace core

  • trunk/lib/FlairCore/src/Socket_impl.cpp

    r2 r15  
    2929using namespace flair::core;
    3030
    31 Socket_impl::Socket_impl(const Socket* self,string name,uint16_t port)
    32 {
    33     this->self=self;
    34     this->port=port;
    35     this->address="";
    36     this->broadcast=false;
    37     Init();
    38 }
    39 
    40 Socket_impl::Socket_impl(const Socket* self,string name,string address,bool broadcast)
    41 {
    42     this->self=self;
    43     int pos = address.find(":");
    44     this->address=address.substr (0,pos);
    45     port=atoi(address.substr(pos+1).c_str());
    46     this->broadcast=broadcast;
    47 
    48     if(pos==0 || address=="")
    49     {
    50         self->Err("address %s is not correct\n",address.c_str());
    51     }
    52     Init();
    53 
    54 }
    55 
    56 void Socket_impl::Init(void)
    57 {
    58         int yes=1;
    59 
    60     fd = socket(AF_INET, SOCK_DGRAM, 0); //UDP
    61 
    62     if(broadcast==true)
    63     {
    64         if(setsockopt(fd, SOL_SOCKET, SO_BROADCAST, &yes, sizeof(int) )!=0)
    65             self->Err("Setsockopt error\n");
    66     }
    67 
    68     if(setsockopt(fd, SOL_SOCKET, SO_REUSEADDR, &yes, sizeof(int) )!=0)
    69         self->Err("Setsockopt error\n");
    70 
    71     if(address=="" || broadcast==true)
    72     {
    73         sockaddr_in sin = { 0 };
    74 
    75         if(broadcast==true)
    76         {
    77             struct hostent *hostinfo;
    78 
    79             hostinfo = gethostbyname(this->address.c_str());
    80             if (hostinfo == NULL)
    81             {
    82                 self->Err("hostinfo error\n");
    83             }
    84             sin.sin_addr = *(in_addr *) hostinfo->h_addr;
    85         }
    86         else
    87         {
    88             sin.sin_addr.s_addr=INADDR_ANY;
    89         }
    90 
    91         sin.sin_port = htons(port);
    92         sin.sin_family = AF_INET;
    93         if(bind(fd,(sockaddr *) &sin, sizeof sin) == -1)
    94         {
    95             self->Err("bind error\n");
    96         }
    97     }
    98 
    99 
    100 #ifdef __XENO__
    101     string tmp_name;
    102     int status;
    103     is_running=true;
    104 
    105     //pipe
    106     tmp_name= getFrameworkManager()->ObjectName() + "-" + self->ObjectName()+ "-pipe";
    107     //xenomai limitation
    108     if(tmp_name.size()>31) self->Err("rt_pipe_create error (%s is too long)\n",tmp_name.c_str());
     31Socket_impl::Socket_impl(const Socket *self, string name, uint16_t port) {
     32  this->self = self;
     33  this->port = port;
     34  this->address = "";
     35  this->broadcast = false;
     36  Init();
     37}
     38
     39Socket_impl::Socket_impl(const Socket *self, string name, string address,
     40                         bool broadcast) {
     41  this->self = self;
     42  int pos = address.find(":");
     43  this->address = address.substr(0, pos);
     44  port = atoi(address.substr(pos + 1).c_str());
     45  this->broadcast = broadcast;
     46
     47  if (pos == 0 || address == "") {
     48    self->Err("address %s is not correct\n", address.c_str());
     49  }
     50  Init();
     51}
     52
     53void Socket_impl::Init(void) {
     54  int yes = 1;
     55
     56  fd = socket(AF_INET, SOCK_DGRAM, 0); // UDP
     57
     58  if (broadcast == true) {
     59    if (setsockopt(fd, SOL_SOCKET, SO_BROADCAST, &yes, sizeof(int)) != 0)
     60      self->Err("Setsockopt error\n");
     61  }
     62
     63  if (setsockopt(fd, SOL_SOCKET, SO_REUSEADDR, &yes, sizeof(int)) != 0)
     64    self->Err("Setsockopt error\n");
     65
     66  if (address == "" || broadcast == true) {
     67    sockaddr_in sin = {0};
     68
     69    if (broadcast == true) {
     70      struct hostent *hostinfo;
     71
     72      hostinfo = gethostbyname(this->address.c_str());
     73      if (hostinfo == NULL) {
     74        self->Err("hostinfo error\n");
     75      }
     76      sin.sin_addr = *(in_addr *)hostinfo->h_addr;
     77    } else {
     78      sin.sin_addr.s_addr = INADDR_ANY;
     79    }
     80
     81    sin.sin_port = htons(port);
     82    sin.sin_family = AF_INET;
     83    if (bind(fd, (sockaddr *)&sin, sizeof sin) == -1) {
     84      self->Err("bind error\n");
     85    }
     86  }
     87
     88#ifdef __XENO__
     89  string tmp_name;
     90  int status;
     91  is_running = true;
     92
     93  // pipe
     94  tmp_name =
     95      getFrameworkManager()->ObjectName() + "-" + self->ObjectName() + "-pipe";
     96  // xenomai limitation
     97  if (tmp_name.size() > 31)
     98    self->Err("rt_pipe_create error (%s is too long)\n", tmp_name.c_str());
    10999#ifdef RT_PIPE_SIZE
    110     status=rt_pipe_create(&pipe, tmp_name.c_str(), P_MINOR_AUTO,RT_PIPE_SIZE);
     100  status = rt_pipe_create(&pipe, tmp_name.c_str(), P_MINOR_AUTO, RT_PIPE_SIZE);
    111101#else
    112     status=rt_pipe_create(&pipe, tmp_name.c_str(), P_MINOR_AUTO,0);
    113 #endif
    114     if(status!=0)
    115     {
    116         self->Err("rt_pipe_create error (%s)\n",strerror(-status));
    117     }
    118 
    119     //start user side thread
     102  status = rt_pipe_create(&pipe, tmp_name.c_str(), P_MINOR_AUTO, 0);
     103#endif
     104  if (status != 0) {
     105    self->Err("rt_pipe_create error (%s)\n", strerror(-status));
     106  }
     107
     108// start user side thread
    120109#ifdef NRT_STACK_SIZE
    121     // Initialize thread creation attributes
    122     pthread_attr_t attr;
    123     if(pthread_attr_init(&attr) != 0)
    124     {
    125         self->Err("pthread_attr_init error\n");
    126     }
    127     if(pthread_attr_setstacksize(&attr, NRT_STACK_SIZE) != 0)
    128     {
    129         self->Err("pthread_attr_setstacksize error\n");
    130     }
    131     if(pthread_create(&user_thread,  &attr, user, (void*)this) < 0)
    132     {
    133         self->Err("pthread_create error\n");
    134     }
    135     if(pthread_attr_destroy(&attr) != 0)
    136     {
    137         self->Err("pthread_attr_destroy error\n");
    138     }
    139 #else //NRT_STACK_SIZE
    140     if(pthread_create(&user_thread, NULL, user, (void*)this) < 0)
    141     {
    142         self->Err("pthread_create error\n");
    143     }
    144 #endif //NRT_STACK_SIZE
     110  // Initialize thread creation attributes
     111  pthread_attr_t attr;
     112  if (pthread_attr_init(&attr) != 0) {
     113    self->Err("pthread_attr_init error\n");
     114  }
     115  if (pthread_attr_setstacksize(&attr, NRT_STACK_SIZE) != 0) {
     116    self->Err("pthread_attr_setstacksize error\n");
     117  }
     118  if (pthread_create(&user_thread, &attr, user, (void *)this) < 0) {
     119    self->Err("pthread_create error\n");
     120  }
     121  if (pthread_attr_destroy(&attr) != 0) {
     122    self->Err("pthread_attr_destroy error\n");
     123  }
     124#else  // NRT_STACK_SIZE
     125  if (pthread_create(&user_thread, NULL, user, (void *)this) < 0) {
     126    self->Err("pthread_create error\n");
     127  }
     128#endif // NRT_STACK_SIZE
    145129#endif //__XENO__
    146130
    147     if(address!="")
    148     {
    149         struct hostent *hostinfo;
    150         hostinfo = gethostbyname(address.c_str());
    151         if (hostinfo == NULL)
    152         {
    153             self->Err("gethostbyname\n");
    154         }
    155 
    156         sock_in.sin_addr=*(in_addr *) hostinfo->h_addr;
    157         sock_in.sin_port = htons(port);
    158         sock_in.sin_family = AF_INET;
    159     }
    160 }
    161 
    162 Socket_impl::~Socket_impl()
    163 {
    164 #ifdef __XENO__
    165     is_running=false;
    166 
    167     pthread_join(user_thread,NULL);
    168     int status=rt_pipe_delete(&pipe);
    169     if(status!=0) self->Err("rt_pipe_delete error (%s)\n",strerror(-status));
    170 
    171 #endif
    172     close(fd);
    173 }
    174 
    175 void Socket_impl::SendMessage(const char* src,size_t src_len)
    176 {
    177     ssize_t written;
    178     string to_send;
    179 
    180     if(broadcast==true)
    181     {
    182         to_send=getFrameworkManager()->ObjectName()+ ":" + string(src, src_len);
    183         src_len=to_send.size();
    184         src=(char*)to_send.c_str();
    185     }
    186 
    187 #ifdef __XENO__
    188 //Printf("send pipe %s\n",src);
    189     written=rt_pipe_write(&pipe,src,src_len,P_NORMAL);
    190 
    191     if(written<0)
    192     {
    193         self->Err("rt_pipe_write error (%s)\n",strerror(-written));
    194     }
    195     else if (written != (ssize_t)src_len)
    196     {
    197         self->Err("rt_pipe_write error %i/%i\n",written,to_send.size());
    198     }
     131  if (address != "") {
     132    struct hostent *hostinfo;
     133    hostinfo = gethostbyname(address.c_str());
     134    if (hostinfo == NULL) {
     135      self->Err("gethostbyname\n");
     136    }
     137
     138    sock_in.sin_addr = *(in_addr *)hostinfo->h_addr;
     139    sock_in.sin_port = htons(port);
     140    sock_in.sin_family = AF_INET;
     141  }
     142}
     143
     144Socket_impl::~Socket_impl() {
     145#ifdef __XENO__
     146  is_running = false;
     147
     148  pthread_join(user_thread, NULL);
     149  int status = rt_pipe_delete(&pipe);
     150  if (status != 0)
     151    self->Err("rt_pipe_delete error (%s)\n", strerror(-status));
     152
     153#endif
     154  close(fd);
     155}
     156
     157void Socket_impl::SendMessage(const char *src, size_t src_len) {
     158  ssize_t written;
     159  string to_send;
     160
     161  if (broadcast == true) {
     162    to_send = getFrameworkManager()->ObjectName() + ":" + string(src, src_len);
     163    src_len = to_send.size();
     164    src = (char *)to_send.c_str();
     165  }
     166
     167#ifdef __XENO__
     168  // Printf("send pipe %s\n",src);
     169  written = rt_pipe_write(&pipe, src, src_len, P_NORMAL);
     170
     171  if (written < 0) {
     172    self->Err("rt_pipe_write error (%s)\n", strerror(-written));
     173  } else if (written != (ssize_t)src_len) {
     174    self->Err("rt_pipe_write error %i/%i\n", written, to_send.size());
     175  }
    199176#else
    200     written=sendto(fd,src,src_len, 0, (struct sockaddr *) &sock_in, sizeof(sock_in));
    201 
    202     if(written!=(ssize_t)src_len)
    203     {
    204         self->Err("sendto error\n");
    205     }
    206 #endif
    207 }
    208 
    209 void Socket_impl::SendMessage(string message)
    210 {
    211     ssize_t written;
    212 
    213     if(broadcast==true) message=self->Parent()->ObjectName()+ ":" + message;
    214     //Printf("SendMessage %s\n",message.c_str());
    215 #ifdef __XENO__
    216     written=rt_pipe_write(&pipe,message.c_str(),message.size(),P_NORMAL);
    217 
    218     if(written<0)
    219     {
    220         self->Err("rt_pipe_write error (%s)\n",strerror(-written));
    221     }
    222     else if (written != (ssize_t)message.size())
    223     {
    224         self->Err("rt_pipe_write error %i/%i\n",written,message.size());
    225     }
     177  written =
     178      sendto(fd, src, src_len, 0, (struct sockaddr *)&sock_in, sizeof(sock_in));
     179
     180  if (written != (ssize_t)src_len) {
     181    self->Err("sendto error\n");
     182  }
     183#endif
     184}
     185
     186void Socket_impl::SendMessage(string message) {
     187  ssize_t written;
     188
     189  if (broadcast == true)
     190    message = self->Parent()->ObjectName() + ":" + message;
     191// Printf("SendMessage %s\n",message.c_str());
     192#ifdef __XENO__
     193  written = rt_pipe_write(&pipe, message.c_str(), message.size(), P_NORMAL);
     194
     195  if (written < 0) {
     196    self->Err("rt_pipe_write error (%s)\n", strerror(-written));
     197  } else if (written != (ssize_t)message.size()) {
     198    self->Err("rt_pipe_write error %i/%i\n", written, message.size());
     199  }
    226200#else
    227     written=sendto(fd,message.c_str(),message.size(), 0, (struct sockaddr *) &sock_in, sizeof(sock_in));
    228     if(written!=(ssize_t)message.size())
    229     {
    230         self->Err("sendto error\n");
    231     }
    232 
    233 #endif
    234 }
    235 
    236 ssize_t Socket_impl::RecvMessage(char* msg,size_t msg_len,Time timeout,char* src,size_t* src_len)
    237 {
    238     ssize_t nb_read;
    239     char buffer[128];
    240 #ifdef __XENO__
    241     nb_read=rt_pipe_read(&pipe,&buffer,sizeof(buffer),timeout);
     201  written = sendto(fd, message.c_str(), message.size(), 0,
     202                   (struct sockaddr *)&sock_in, sizeof(sock_in));
     203  if (written != (ssize_t)message.size()) {
     204    self->Err("sendto error\n");
     205  }
     206
     207#endif
     208}
     209
     210ssize_t Socket_impl::RecvMessage(char *msg, size_t msg_len, Time timeout,
     211                                 char *src, size_t *src_len) {
     212  ssize_t nb_read;
     213  char buffer[128];
     214#ifdef __XENO__
     215  nb_read = rt_pipe_read(&pipe, &buffer, sizeof(buffer), timeout);
    242216#else
    243     socklen_t sinsize = sizeof(sock_in);
    244     struct timeval tv;
    245 
    246     if(timeout!=TIME_NONBLOCK) {
    247         int attr=fcntl(fd, F_GETFL,0);
    248         fcntl(fd, F_SETFL, attr & (~O_NONBLOCK));
    249 
    250         tv.tv_sec = timeout/1000000000;
    251         timeout=timeout-(timeout/1000000000)*1000000000;
    252         tv.tv_usec = timeout/1000;
    253         if (setsockopt(fd, SOL_SOCKET, SO_RCVTIMEO,&tv,sizeof(tv)) < 0) {
    254             self->Err("setsockopt SO_RCVTIMEO failed\n");
    255         }
     217  socklen_t sinsize = sizeof(sock_in);
     218  struct timeval tv;
     219
     220  if (timeout != TIME_NONBLOCK) {
     221    int attr = fcntl(fd, F_GETFL, 0);
     222    fcntl(fd, F_SETFL, attr & (~O_NONBLOCK));
     223
     224    tv.tv_sec = timeout / 1000000000;
     225    timeout = timeout - (timeout / 1000000000) * 1000000000;
     226    tv.tv_usec = timeout / 1000;
     227    if (setsockopt(fd, SOL_SOCKET, SO_RCVTIMEO, &tv, sizeof(tv)) < 0) {
     228      self->Err("setsockopt SO_RCVTIMEO failed\n");
     229    }
     230  } else {
     231    fcntl(fd, F_SETFL, O_NONBLOCK);
     232  }
     233
     234  if (broadcast == false) {
     235    nb_read =
     236        recvfrom(fd, buffer, sizeof(buffer), 0, (sockaddr *)&sock_in, &sinsize);
     237  } else {
     238    nb_read = recvfrom(fd, buffer, sizeof(buffer), 0, NULL, NULL);
     239  }
     240#endif
     241  if (nb_read <= 0) {
     242    return nb_read;
     243  } else {
     244    // printf("%s\n",buffer);
     245    if (broadcast == true) {
     246      int index = -1;
     247      for (int i = 0; i < nb_read; i++) {
     248        if (buffer[i] == ':') {
     249          index = i;
     250          break;
     251        }
     252      }
     253      if (index < 0) {
     254        self->Warn("Malformed message\n");
     255        return -1;
     256      } else if (src_len != NULL && src != NULL) {
     257        if (index + 1 > (int)(*src_len) &&
     258            src != NULL) { //+1 pour inserer un 0)
     259          self->Warn("insufficent src size\n");
     260          return -1;
     261        }
     262      } else if (nb_read - index - 1 + 1 >
     263                 (int)msg_len) { //+1 pour inserer un 0
     264        self->Warn("insufficent msg size (%i/%i)\n", nb_read - index - 1 + 1,
     265                   msg_len);
     266        return -1;
     267      }
     268      if (src != NULL) {
     269        memcpy(src, buffer, index);
     270        src[index] = 0;
     271      }
     272      memcpy(msg, &buffer[index + 1], nb_read - index - 1);
     273      msg[nb_read - index - 1] = 0;
     274      return nb_read - index;
    256275    } else {
    257         fcntl(fd, F_SETFL, O_NONBLOCK);
    258     }
    259 
    260     if(broadcast==false) {
    261         nb_read = recvfrom(fd, buffer, sizeof(buffer), 0, (sockaddr *) &sock_in, &sinsize);
     276      if (nb_read > (int)msg_len) {
     277        self->Warn("insufficent msg size (%i/%i)\n", nb_read, msg_len);
     278        return -1;
     279      }
     280      memcpy(msg, buffer, nb_read);
     281      return nb_read;
     282    }
     283  }
     284}
     285
     286#ifdef __XENO__
     287void *Socket_impl::user(void *arg) {
     288  Socket_impl *caller = (Socket_impl *)arg;
     289  int pipe_fd = -1;
     290  string devname;
     291
     292  devname = NRT_PIPE_PATH + getFrameworkManager()->ObjectName() + "-" +
     293            caller->self->ObjectName() + "-pipe";
     294  while (pipe_fd < 0) {
     295    pipe_fd = open(devname.c_str(), O_RDWR);
     296    if (pipe_fd < 0 && errno != ENOENT)
     297      caller->self->Err("open pipe_fd error (%s)\n", strerror(-errno));
     298    usleep(1000);
     299  }
     300
     301  while (caller->is_running == true) {
     302    fd_set set;
     303    struct timeval timeout;
     304    int rv;
     305
     306    FD_ZERO(&set);            // clear the set
     307    FD_SET(caller->fd, &set); // add our file descriptor to the set
     308    FD_SET(pipe_fd, &set);    // add our file descriptor to the set
     309
     310    timeout.tv_sec = 0;
     311    timeout.tv_usec = SELECT_TIMEOUT_MS * 1000;
     312    rv = select(FD_SETSIZE, &set, NULL, NULL, &timeout);
     313
     314    if (rv == -1) {
     315      caller->self->Err("select error\n"); // an error occured
     316    } else if (rv == 0) {
     317      // printf("timeout\n");
    262318    } else {
    263         nb_read = recvfrom(fd, buffer, sizeof(buffer), 0, NULL,NULL);
    264     }
    265 #endif
    266     if(nb_read<=0) {
    267         return nb_read;
    268     } else {
    269         //printf("%s\n",buffer);
    270         if(broadcast==true) {
    271             int index=-1;
    272             for(int i=0;i<nb_read;i++) {
    273                 if(buffer[i]==':') {
    274                     index=i;
    275                     break;
    276                 }
    277             }
    278             if(index<0) {
    279                 self->Warn("Malformed message\n");
    280                 return -1;
    281             } else if(src_len!=NULL && src!=NULL) {
    282                 if(index+1>(int)(*src_len) && src!=NULL) { //+1 pour inserer un 0)
    283                     self->Warn("insufficent src size\n");
    284                     return -1;
    285                 }
    286             } else if(nb_read-index-1+1>(int)msg_len) { //+1 pour inserer un 0
    287                 self->Warn("insufficent msg size (%i/%i)\n",nb_read-index-1+1,msg_len);
    288                 return -1;
    289             }
    290             if(src!=NULL) {
    291                 memcpy(src,buffer,index);
    292                 src[index]=0;
    293             }
    294             memcpy(msg,&buffer[index+1],nb_read-index-1);
    295             msg[nb_read-index-1]=0;
    296             return nb_read-index;
     319      ssize_t nb_read, nb_write;
     320      char buffer[1024];
     321
     322      if (FD_ISSET(caller->fd, &set)) {
     323        socklen_t sinsize = sizeof(caller->sock_in);
     324        if (caller->broadcast == false) {
     325          nb_read = recvfrom(caller->fd, buffer, sizeof(buffer), 0,
     326                             (sockaddr *)&(caller->sock_in), &sinsize);
    297327        } else {
    298             if(nb_read>(int)msg_len) {
    299                 self->Warn("insufficent msg size (%i/%i)\n",nb_read,msg_len);
    300                 return -1;
    301             }
    302             memcpy(msg,buffer,nb_read);
    303             return nb_read;
    304         }
    305     }
    306 }
    307 
    308 #ifdef __XENO__
    309 void* Socket_impl::user(void * arg)
    310 {
    311     Socket_impl *caller = (Socket_impl*)arg;
    312     int pipe_fd=-1;
    313     string devname;
    314 
    315     devname= NRT_PIPE_PATH + getFrameworkManager()->ObjectName() + "-" + caller->self->ObjectName()+ "-pipe";
    316     while(pipe_fd<0)
    317     {
    318         pipe_fd = open(devname.c_str(), O_RDWR);
    319         if (pipe_fd < 0 && errno!=ENOENT) caller->self->Err("open pipe_fd error (%s)\n",strerror(-errno));
    320         usleep(1000);
    321     }
    322 
    323     while(caller->is_running==true)
    324     {
    325         fd_set set;
    326         struct timeval timeout;
    327         int rv;
    328 
    329         FD_ZERO(&set); // clear the set
    330         FD_SET(caller->fd, &set); // add our file descriptor to the set
    331         FD_SET(pipe_fd, &set); // add our file descriptor to the set
    332 
    333         timeout.tv_sec = 0;
    334         timeout.tv_usec = SELECT_TIMEOUT_MS*1000;
    335         rv = select(FD_SETSIZE, &set, NULL, NULL, &timeout);
    336 
    337         if(rv == -1)
    338         {
    339             caller->self->Err("select error\n"); // an error occured
    340         }
    341         else if(rv == 0)
    342         {
    343             //printf("timeout\n");
    344         }
    345         else
    346         {
    347             ssize_t nb_read,nb_write;
    348             char buffer[1024];
    349 
    350             if(FD_ISSET(caller->fd, &set))
    351             {
    352                 socklen_t sinsize = sizeof(caller->sock_in);
    353                 if (caller->broadcast==false)
    354                 {
    355                     nb_read = recvfrom(caller->fd, buffer, sizeof(buffer), 0, (sockaddr *) &(caller->sock_in), &sinsize);
    356                 }
    357                 else
    358                 {
    359                     nb_read = recvfrom(caller->fd, buffer, sizeof(buffer), 0, NULL,NULL);
    360                 }
    361                 if(nb_read  < 0)
    362                 {
    363                     caller->self->Err("recvfrom error\n");
    364                 }
    365 //printf("user %s\n",buffer);
    366                 //on ne garde que les messages venant pas de soi meme
    367                 if (caller->broadcast==false || (caller->broadcast==true && getFrameworkManager()->ObjectName().compare(0,getFrameworkManager()->ObjectName().size(),buffer,getFrameworkManager()->ObjectName().size()) != 0))
    368                 {
    369                     nb_write=write(pipe_fd,buffer,nb_read);
    370                     if(nb_write!=nb_read)
    371                     {
    372                         caller->self->Err("write error\n");
    373                     }
    374                 }
    375                 else
    376                 {
    377                     //printf("self %s\n",buffer);
    378                 }
    379             }
    380             if(FD_ISSET(pipe_fd, &set))
    381             {
    382                 nb_read=read(pipe_fd,buffer,sizeof(buffer));
    383                 //printf("read pipe %i %s\n",nb_read,buffer);
    384                 if(nb_read>0)
    385                 {
    386                     //printf("send %s\n",buffer);
    387                     nb_write=sendto(caller->fd,buffer,nb_read, 0, (struct sockaddr *) &(caller->sock_in), sizeof(caller->sock_in));
    388                     if(nb_write!=nb_read)
    389                     {
    390                         caller->self->Err("sendto error\n");
    391                     }
    392                 }
    393             }
    394         }
    395     }
    396 
    397     close(pipe_fd);
    398     pthread_exit(0);
    399 }
    400 #endif
     328          nb_read = recvfrom(caller->fd, buffer, sizeof(buffer), 0, NULL, NULL);
     329        }
     330        if (nb_read < 0) {
     331          caller->self->Err("recvfrom error\n");
     332        }
     333        // printf("user %s\n",buffer);
     334        // on ne garde que les messages venant pas de soi meme
     335        if (caller->broadcast == false ||
     336            (caller->broadcast == true &&
     337             getFrameworkManager()->ObjectName().compare(
     338                 0, getFrameworkManager()->ObjectName().size(), buffer,
     339                 getFrameworkManager()->ObjectName().size()) != 0)) {
     340          nb_write = write(pipe_fd, buffer, nb_read);
     341          if (nb_write != nb_read) {
     342            caller->self->Err("write error\n");
     343          }
     344        } else {
     345          // printf("self %s\n",buffer);
     346        }
     347      }
     348      if (FD_ISSET(pipe_fd, &set)) {
     349        nb_read = read(pipe_fd, buffer, sizeof(buffer));
     350        // printf("read pipe %i %s\n",nb_read,buffer);
     351        if (nb_read > 0) {
     352          // printf("send %s\n",buffer);
     353          nb_write = sendto(caller->fd, buffer, nb_read, 0,
     354                            (struct sockaddr *)&(caller->sock_in),
     355                            sizeof(caller->sock_in));
     356          if (nb_write != nb_read) {
     357            caller->self->Err("sendto error\n");
     358          }
     359        }
     360      }
     361    }
     362  }
     363
     364  close(pipe_fd);
     365  pthread_exit(0);
     366}
     367#endif

  • trunk/lib/FlairCore/src/SpinBox.cpp

    r2 r15  
    2020using std::string;
    2121
    22 namespace flair { namespace gui {
     22namespace flair {
     23namespace gui {
    2324
    24 SpinBox::SpinBox(const LayoutPosition* position,string name,int min,int max,int step,int default_value):Box(position,name,"SpinBox") {
    25     //update value from xml file
    26     if(default_value<min) default_value=min;
    27     if(default_value>max) default_value=max;
    28     box_value=default_value;
     25SpinBox::SpinBox(const LayoutPosition *position, string name, int min, int max,
     26                 int step, int default_value)
     27    : Box(position, name, "SpinBox") {
     28  // update value from xml file
     29  if (default_value < min)
     30    default_value = min;
     31  if (default_value > max)
     32    default_value = max;
     33  box_value = default_value;
    2934
    30     SetVolatileXmlProp("min",min);
    31     SetVolatileXmlProp("max",max);
    32     SetVolatileXmlProp("step",step);
    33     GetPersistentXmlProp("value",box_value);
    34     SetPersistentXmlProp("value",box_value);
     35  SetVolatileXmlProp("min", min);
     36  SetVolatileXmlProp("max", max);
     37  SetVolatileXmlProp("step", step);
     38  GetPersistentXmlProp("value", box_value);
     39  SetPersistentXmlProp("value", box_value);
    3540
    36     SendXml();
     41  SendXml();
    3742}
    3843
    39 SpinBox::SpinBox(const LayoutPosition* position,string name,string suffix,int min,int max,int step,int default_value):Box(position,name,"SpinBox") {
    40     //update value from xml file
    41     if(default_value<min) default_value=min;
    42     if(default_value>max) default_value=max;
    43     box_value=default_value;
     44SpinBox::SpinBox(const LayoutPosition *position, string name, string suffix,
     45                 int min, int max, int step, int default_value)
     46    : Box(position, name, "SpinBox") {
     47  // update value from xml file
     48  if (default_value < min)
     49    default_value = min;
     50  if (default_value > max)
     51    default_value = max;
     52  box_value = default_value;
    4453
    45     SetVolatileXmlProp("suffix",suffix);
    46     SetVolatileXmlProp("min",min);
    47     SetVolatileXmlProp("max",max);
    48     SetVolatileXmlProp("step",step);
    49     GetPersistentXmlProp("value",box_value);
    50     SetPersistentXmlProp("value",box_value);
    51     SendXml();
     54  SetVolatileXmlProp("suffix", suffix);
     55  SetVolatileXmlProp("min", min);
     56  SetVolatileXmlProp("max", max);
     57  SetVolatileXmlProp("step", step);
     58  GetPersistentXmlProp("value", box_value);
     59  SetPersistentXmlProp("value", box_value);
     60  SendXml();
    5261}
    5362
    54 SpinBox::~SpinBox() {
    55 }
     63SpinBox::~SpinBox() {}
    5664
    5765int SpinBox::Value(void) const {
    58     int tmp;
     66  int tmp;
    5967
    60     GetMutex();
    61     tmp=box_value;
    62     ReleaseMutex();
     68  GetMutex();
     69  tmp = box_value;
     70  ReleaseMutex();
    6371
    64     return tmp;
     72  return tmp;
    6573}
    6674
    6775void SpinBox::XmlEvent(void) {
    68     GetMutex();
    69     if(GetPersistentXmlProp("value",box_value)) SetValueChanged();
    70     ReleaseMutex();
     76  GetMutex();
     77  if (GetPersistentXmlProp("value", box_value))
     78    SetValueChanged();
     79  ReleaseMutex();
    7180}
    7281

  • trunk/lib/FlairCore/src/SpinBox.h

    r2 r15  
    1616#include <Box.h>
    1717
    18 namespace flair
    19 {
    20 namespace gui
    21 {
     18namespace flair {
     19namespace gui {
    2220
    23     class LayoutPosition;
     21class LayoutPosition;
    2422
    25     /*! \class SpinBox
    26     *
    27     * \brief Class displaying a QSpinBox on the ground station
    28     *
    29     */
    30     class SpinBox : public Box
    31     {
    32         public:
    33             /*!
    34             * \brief Constructor
    35             *
    36             * Construct a QSpinBox at given position. \n
    37             * The QSpinBox is saturated to min and max values.
    38             *
    39             * \param position position to display the QSpinBox
    40             * \param name name
    41             * \param min minimum value
    42             * \param max maximum value
    43             * \param step step
    44             * \param default_value default value if not in the xml config file
    45             */
    46             SpinBox(const LayoutPosition* position,std::string name,int min,int max,int step,int default_value=0);/*!
     23/*! \class SpinBox
     24*
     25* \brief Class displaying a QSpinBox on the ground station
     26*
     27*/
     28class SpinBox : public Box {
     29public:
     30  /*!
     31  * \brief Constructor
     32  *
     33  * Construct a QSpinBox at given position. \n
     34  * The QSpinBox is saturated to min and max values.
     35  *
     36  * \param position position to display the QSpinBox
     37  * \param name name
     38  * \param min minimum value
     39  * \param max maximum value
     40  * \param step step
     41  * \param default_value default value if not in the xml config file
     42  */
     43  SpinBox(const LayoutPosition *position, std::string name, int min, int max,
     44          int step, int default_value = 0); /*!
    4745
    48             * \brief Constructor
    49             *
    50             * Construct a QSpinBox at given position. \n
    51             * The QSpinBox is saturated to min and max values.
    52             *
    53             * \param position position to display the QSpinBox
    54             * \param name name
    55             * \param suffix suffix for the value (eg unit)
    56             * \param min minimum value
    57             * \param max maximum value
    58             * \param step step
    59             * \param default_value default value if not in the xml config file
    60             */
    61             SpinBox(const LayoutPosition* position,std::string name,std::string suffix,int min,int max,int step,int default_value=0);
     46* \brief Constructor
     47*
     48* Construct a QSpinBox at given position. \n
     49* The QSpinBox is saturated to min and max values.
     50*
     51* \param position position to display the QSpinBox
     52* \param name name
     53* \param suffix suffix for the value (eg unit)
     54* \param min minimum value
     55* \param max maximum value
     56* \param step step
     57* \param default_value default value if not in the xml config file
     58*/
     59  SpinBox(const LayoutPosition *position, std::string name, std::string suffix,
     60          int min, int max, int step, int default_value = 0);
    6261
    63             /*!
    64             * \brief Destructor
    65             *
    66             */
    67             ~SpinBox();
     62  /*!
     63  * \brief Destructor
     64  *
     65  */
     66  ~SpinBox();
    6867
    69            /*!
    70             * \brief Value
    71             *
    72             * \return value
    73             */
    74             int Value(void) const;
     68  /*!
     69   * \brief Value
     70   *
     71   * \return value
     72   */
     73  int Value(void) const;
    7574
    76         private:
    77             /*!
    78             * \brief XmlEvent from ground station
    79             *
    80             * Reimplemented from Widget.
    81             *
    82             */
    83             void XmlEvent(void);
     75private:
     76  /*!
     77  * \brief XmlEvent from ground station
     78  *
     79  * Reimplemented from Widget.
     80  *
     81  */
     82  void XmlEvent(void);
    8483
    85             int box_value;
    86     };
     84  int box_value;
     85};
    8786
    8887} // end namespace gui

  • trunk/lib/FlairCore/src/Tab.cpp

    r2 r15  
    2020using std::string;
    2121
    22 namespace flair
    23 {
    24 namespace gui
    25 {
     22namespace flair {
     23namespace gui {
    2624
    27 Tab::Tab(const TabWidget* parent,string name,int position): Layout(parent,name,"Tab")
    28 {
    29     SetVolatileXmlProp("position",position);
    30     SendXml();
     25Tab::Tab(const TabWidget *parent, string name, int position)
     26    : Layout(parent, name, "Tab") {
     27  SetVolatileXmlProp("position", position);
     28  SendXml();
    3129}
    3230
    33 Tab::~Tab()
    34 {
    35 
    36 }
     31Tab::~Tab() {}
    3732
    3833} // end namespace gui

  • trunk/lib/FlairCore/src/Tab.h

    r2 r15  
    1616#include <Layout.h>
    1717
    18 namespace flair
    19 {
    20 namespace gui
    21 {
     18namespace flair {
     19namespace gui {
    2220
    23     class TabWidget;
     21class TabWidget;
    2422
    25     /*! \class Tab
    26     *
    27     * \brief Class displaying a QTab on the ground station
    28     *
    29     * Tabs are displayed in a TabWidget.
    30     */
    31     class Tab: public Layout
    32     {
    33         public:
    34             /*!
    35             * \brief Constructor
    36             *
    37             * Construct a Tab in the TabWidget.
    38             *
    39             * \param parent parent
    40             * \param name name
    41             * \param position tab position, -1 to put at the last position
    42             */
    43             Tab(const TabWidget* parent,std::string name,int position=-1);
     23/*! \class Tab
     24*
     25* \brief Class displaying a QTab on the ground station
     26*
     27* Tabs are displayed in a TabWidget.
     28*/
     29class Tab : public Layout {
     30public:
     31  /*!
     32  * \brief Constructor
     33  *
     34  * Construct a Tab in the TabWidget.
     35  *
     36  * \param parent parent
     37  * \param name name
     38  * \param position tab position, -1 to put at the last position
     39  */
     40  Tab(const TabWidget *parent, std::string name, int position = -1);
    4441
    45             /*!
    46             * \brief Destructor
    47             *
    48             */
    49             ~Tab();
     42  /*!
     43  * \brief Destructor
     44  *
     45  */
     46  ~Tab();
    5047
    51         private:
    52     };
     48private:
     49};
    5350
    5451} // end namespace gui

  • trunk/lib/FlairCore/src/TabWidget.cpp

    r2 r15  
    2222using std::string;
    2323
    24 namespace flair
    25 {
    26 namespace gui
    27 {
     24namespace flair {
     25namespace gui {
    2826
    29 TabWidget::TabWidget(const LayoutPosition* position,string name,TabPosition_t tabPosition): Widget(position->getLayout(),name,"TabWidget")
    30 {
    31     SetVolatileXmlProp("row",position->Row());
    32     SetVolatileXmlProp("col",position->Col());
    33     SetVolatileXmlProp("position",(int)tabPosition);
    34     SendXml();
     27TabWidget::TabWidget(const LayoutPosition *position, string name,
     28                     TabPosition_t tabPosition)
     29    : Widget(position->getLayout(), name, "TabWidget") {
     30  SetVolatileXmlProp("row", position->Row());
     31  SetVolatileXmlProp("col", position->Col());
     32  SetVolatileXmlProp("position", (int)tabPosition);
     33  SendXml();
    3534
    36     delete position;
     35  delete position;
    3736}
    3837
    39 TabWidget::~TabWidget()
    40 {
    41 }
     38TabWidget::~TabWidget() {}
    4239
    4340} // end namespace gui

  • trunk/lib/FlairCore/src/TabWidget.h

    r2 r15  
    1616#include <Widget.h>
    1717
    18 namespace flair
    19 {
    20 namespace gui
    21 {
    22     class LayoutPosition;
     18namespace flair {
     19namespace gui {
     20class LayoutPosition;
    2321
    24     /*! \class TabWidget
    25     *
    26     * \brief Class displaying a QTabWidget on the ground station
    27     *
    28     * TabWidget contains Tabs.
    29     *
    30     */
    31     class TabWidget:public Widget
    32     {
    33         public:
    34             /*!
    35             * \enum TabPosition_t
    36             * \brief Position of tabs
    37             */
    38             typedef enum { North/*! north */, South/*! south */, West/*! west */, East/*! east */} TabPosition_t;
     22/*! \class TabWidget
     23*
     24* \brief Class displaying a QTabWidget on the ground station
     25*
     26* TabWidget contains Tabs.
     27*
     28*/
     29class TabWidget : public Widget {
     30public:
     31  /*!
     32  * \enum TabPosition_t
     33  * \brief Position of tabs
     34  */
     35  typedef enum {
     36    North /*! north */,
     37    South /*! south */,
     38    West /*! west */,
     39    East /*! east */
     40  } TabPosition_t;
    3941
    40             /*!
    41             * \brief Constructor
    42             *
    43             * Construct a QTabWidget at given position. \n
    44             * The TabWidget will automatically be child of position->getLayout() Layout. After calling this constructor,
    45             * position will be deleted as it is no longer usefull.
    46             *
    47             * \param position position
    48             * \param name name
    49             * \param tabPosition position of tabs
    50             */
    51             TabWidget(const LayoutPosition* position,std::string name,TabPosition_t tabPosition=TabWidget::West);
     42  /*!
     43  * \brief Constructor
     44  *
     45  * Construct a QTabWidget at given position. \n
     46  * The TabWidget will automatically be child of position->getLayout() Layout.
     47  *After calling this constructor,
     48  * position will be deleted as it is no longer usefull.
     49  *
     50  * \param position position
     51  * \param name name
     52  * \param tabPosition position of tabs
     53  */
     54  TabWidget(const LayoutPosition *position, std::string name,
     55            TabPosition_t tabPosition = TabWidget::West);
    5256
    53             /*!
    54             * \brief Destructor
    55             *
    56             */
    57             ~TabWidget();
     57  /*!
     58  * \brief Destructor
     59  *
     60  */
     61  ~TabWidget();
    5862
    59         private:
    60     };
     63private:
     64};
    6165
    6266} // end namespace core

  • trunk/lib/FlairCore/src/TcpSocket.cpp

    r2 r15  
    2828namespace core {
    2929
    30 TcpSocket::TcpSocket(const Object* parent,const std::string name,bool _blockOnSend,bool _blockOnReceive):ConnectedSocket(parent,name),isConnected(false) {
    31     blockOnSend=_blockOnSend;
    32     blockOnReceive=_blockOnReceive;
     30TcpSocket::TcpSocket(const Object *parent, const std::string name,
     31                     bool _blockOnSend, bool _blockOnReceive)
     32    : ConnectedSocket(parent, name), isConnected(false) {
     33  blockOnSend = _blockOnSend;
     34  blockOnReceive = _blockOnReceive;
    3335}
    3436
    3537TcpSocket::~TcpSocket() {
    36     //Info("Debug: destroying TCP socket %s", ObjectName().c_str());
     38  // Info("Debug: destroying TCP socket %s", ObjectName().c_str());
     39  close(socket);
     40}
     41
     42void TcpSocket::Listen(const unsigned int port,
     43                       const std::string localAddress) {
     44  socket = ::socket(AF_INET, SOCK_STREAM, 0);
     45
     46  sockaddr_in my_addr;
     47  my_addr.sin_family = AF_INET;
     48  my_addr.sin_port = htons(port);
     49  if (localAddress == "ANY") {
     50    my_addr.sin_addr.s_addr = INADDR_ANY;
     51  } else {
     52    inet_aton(localAddress.c_str(), &(my_addr.sin_addr));
     53  }
     54  memset(&(my_addr.sin_zero), '\0', 8);
     55
     56  if (bind(socket, (sockaddr *)&my_addr, sizeof(my_addr)) < 0) {
     57    char errorMsg[256];
     58    Err("TCP bind, %s\n", strerror_r(errno, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
     59  }
     60
     61  listen(socket, 1);
     62}
     63
     64TcpSocket *TcpSocket::Accept(Time timeout) {
     65  char errorMsg[256];
     66  TcpSocket *acceptedSocket = nullptr;
     67
     68  struct timeval tv;
     69  if (timeout != 0) {
     70    tv.tv_sec = timeout / 1000; // timeout is in ms
     71    tv.tv_usec = (timeout % 1000) * 1000;
     72  }
     73  fd_set rset;
     74  FD_ZERO(&rset);
     75  FD_SET(socket, &rset);
     76  int ret = select(socket + 1, &rset, nullptr, nullptr,
     77                   (timeout == 0) ? nullptr : &tv); // man 2 accept
     78  if (ret < 0) {
     79    Err("select: %s\n", strerror_r(errno, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
     80  } else {
     81    if (ret == 0) {
     82      // timeout reached
     83      // Err("timeout reached\n");
     84    } else {
     85      // our socket is readable, a new connection can be accepted
     86      acceptedSocket = new TcpSocket(this->Parent(), this->ObjectName(),
     87                                     blockOnSend, blockOnReceive);
     88      sockaddr_in their_addr;
     89      socklen_t namelen = sizeof(their_addr);
     90      if ((acceptedSocket->socket =
     91               accept(socket, (sockaddr *)&their_addr, &namelen)) < 0) {
     92        Err("error: %s\n", strerror_r(errno, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
     93        delete acceptedSocket;
     94        acceptedSocket = nullptr;
     95      }
     96    }
     97  }
     98
     99  return acceptedSocket;
     100}
     101
     102bool TcpSocket::Connect(const unsigned int distantPort,
     103                        const std::string distantAddress, Time timeout) {
     104  bool success = false;
     105  char errorMsg[256];
     106
     107  if (isConnected) {
     108    if (this->distantPort == distantPort &&
     109        this->distantAddress == distantAddress) {
     110      return true;
     111    } else {
     112      close(socket);
     113    }
     114  }
     115  socket = ::socket(AF_INET, SOCK_STREAM, 0);
     116  if (socket == -1)
     117    return false;
     118
     119  sockaddr_in serv_addr;
     120  serv_addr.sin_family = AF_INET;
     121  serv_addr.sin_port = htons(short(distantPort));
     122  if (inet_pton(AF_INET, distantAddress.c_str(), &serv_addr.sin_addr) <= 0) {
     123    printf("incorrect network address.");
    37124    close(socket);
    38 }
    39 
    40 void TcpSocket::Listen(const unsigned int port,const std::string localAddress) {
    41     socket=::socket(AF_INET,SOCK_STREAM,0);
    42 
    43     sockaddr_in my_addr;
    44     my_addr.sin_family = AF_INET;
    45     my_addr.sin_port = htons(port);
    46     if (localAddress=="ANY") {
    47         my_addr.sin_addr.s_addr=INADDR_ANY;
     125    return false;
     126  }
     127  memset(&(serv_addr.sin_zero), '\0', 8);
     128
     129  // go non blocking
     130  int flags = fcntl(socket, F_GETFL);
     131  fcntl(socket, F_SETFL, flags | O_NONBLOCK);
     132  if (connect(socket, (sockaddr *)&serv_addr, sizeof(serv_addr)) == -1) {
     133    if ((errno != EINPROGRESS) && (errno != EAGAIN)) {
     134      Err("socket connect: %s\n",
     135          strerror_r(errno, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
     136      success = false;
    48137    } else {
    49         inet_aton(localAddress.c_str(),&(my_addr.sin_addr));
     138      // now block with a timeout
     139      struct timeval tv;
     140      if (timeout != 0) {
     141        tv.tv_sec = timeout / 1000; // timeout is in ms
     142        tv.tv_usec = (timeout % 1000) * 1000;
     143      }
     144      fd_set wset;
     145      FD_ZERO(&wset);
     146      FD_SET(socket, &wset);
     147      int ret =
     148          select(socket + 1, NULL, &wset, NULL,
     149                 (timeout == 0) ? NULL : &tv); // man 2 connect EINPROGRESS
     150      if (ret < 0) {
     151        Err("select: %s\n", strerror_r(errno, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
     152        success = false;
     153      } else {
     154        if (ret == 0) {
     155          // timeout reached
     156          // Err("timeout reached\n");
     157          success = false;
     158        } else {
     159          // something happened on our socket. Check if an error occured
     160          int error;
     161          socklen_t len = sizeof(error);
     162          if (getsockopt(socket, SOL_SOCKET, SO_ERROR, &error, &len) != 0) {
     163            // Err("getsockopt:
     164            // %s\n",strerror_r(errno,errorMsg,sizeof(errorMsg)));
     165            success = false;
     166          } else if (error != 0) {
     167            // Err("socket error:
     168            // %d(%s)\n",error,strerror_r(error,errorMsg,sizeof(errorMsg)));
     169            success = false;
     170          } else {
     171            if (connect(socket, (sockaddr *)&serv_addr, sizeof(serv_addr)) ==
     172                -1) {
     173              success = false;
     174            } else {
     175              // Info("connected indeed ^^\n");
     176              success = true;
     177            }
     178          }
     179        }
     180      }
    50181    }
    51     memset(&(my_addr.sin_zero), '\0', 8);
    52 
    53     if (bind(socket,(sockaddr*)&my_addr,sizeof(my_addr))<0) {
    54         char errorMsg[256];
    55         Err("TCP bind, %s\n",strerror_r(errno,errorMsg,sizeof(errorMsg)));
    56     }
    57 
    58     listen(socket,1);
    59 }
    60 
    61 TcpSocket *TcpSocket::Accept(Time timeout) {
    62     char errorMsg[256];
    63     TcpSocket *acceptedSocket=nullptr;
    64 
     182  } else {
     183    success = true; // never reached suprisingly...
     184  }
     185  // switch back to blocking mode (default)
     186  fcntl(socket, F_SETFL, flags);
     187
     188  if (!success) {
     189    close(socket);
     190    // Info("Debug: Connect to %s:%d failed\n", distantAddress.c_str(),
     191    // distantPort);
     192    return false;
     193  } else {
     194    isConnected = true;
     195    this->distantPort = distantPort;
     196    this->distantAddress = distantAddress;
     197    // Info("Debug: Connect to %s:%d succeeded\n", distantAddress.c_str(),
     198    // distantPort);
     199    return true;
     200  }
     201}
     202
     203ssize_t TcpSocket::SendMessage(const char *buffer, size_t bufferSize,
     204                               Time timeout) {
     205  int flags = 0;
     206  if (!blockOnSend) {
     207    flags |= MSG_DONTWAIT;
     208  } else {
    65209    struct timeval tv;
    66     if (timeout!=0) {
    67         tv.tv_sec=timeout/1000; //timeout is in ms
    68         tv.tv_usec=(timeout%1000)*1000;
    69     }
    70     fd_set rset;
    71     FD_ZERO(&rset);
    72     FD_SET(socket, &rset);
    73     int ret=select(socket + 1, &rset, nullptr, nullptr,(timeout==0)?nullptr:&tv); //man 2 accept
    74     if (ret<0) {
    75         Err("select: %s\n",strerror_r(errno,errorMsg,sizeof(errorMsg)));
    76     } else {
    77         if (ret==0) {
    78             //timeout reached
    79             //Err("timeout reached\n");
    80         } else {
    81             //our socket is readable, a new connection can be accepted
    82             acceptedSocket=new TcpSocket(this->Parent(),this->ObjectName(),blockOnSend,blockOnReceive);
    83             sockaddr_in their_addr;
    84             socklen_t namelen = sizeof(their_addr);
    85             if ((acceptedSocket->socket=accept(socket,(sockaddr*)&their_addr, &namelen))<0) {
    86                 Err("error: %s\n",strerror_r(errno,errorMsg,sizeof(errorMsg)));
    87                 delete acceptedSocket;
    88                 acceptedSocket=nullptr;
    89             }
    90         }
    91     }
    92 
    93     return acceptedSocket;
    94 }
    95 
    96 bool TcpSocket::Connect(const unsigned int distantPort,const std::string distantAddress,Time timeout) {
    97     bool success=false;
    98     char errorMsg[256];
    99 
    100     if (isConnected) {
    101         if (this->distantPort==distantPort && this->distantAddress==distantAddress) {
    102             return true;
    103         } else {
    104             close(socket);
    105         }
    106     }
    107     socket=::socket(AF_INET,SOCK_STREAM,0);
    108     if (socket==-1) return false;
    109 
    110     sockaddr_in serv_addr;
    111     serv_addr.sin_family = AF_INET;
    112     serv_addr.sin_port = htons(short(distantPort));
    113     if (inet_pton(AF_INET, distantAddress.c_str(), &serv_addr.sin_addr) <= 0) {
    114         printf("incorrect network address.");
    115         close(socket);
    116         return false;
    117     }
    118     memset(&(serv_addr.sin_zero), '\0', 8);
    119 
    120     //go non blocking
    121     int flags=fcntl(socket, F_GETFL);
    122     fcntl(socket, F_SETFL, flags | O_NONBLOCK);
    123     if (connect(socket, (sockaddr*)&serv_addr, sizeof(serv_addr))==-1) {
    124         if ((errno != EINPROGRESS) && (errno != EAGAIN)){
    125             Err("socket connect: %s\n",strerror_r(errno,errorMsg,sizeof(errorMsg)));
    126             success=false;
    127         } else {
    128             //now block with a timeout
    129             struct timeval tv;
    130             if (timeout!=0) {
    131                 tv.tv_sec=timeout/1000; //timeout is in ms
    132                 tv.tv_usec=(timeout%1000)*1000;
    133             }
    134             fd_set wset;
    135             FD_ZERO(&wset);
    136             FD_SET(socket, &wset);
    137             int ret=select(socket + 1, NULL, &wset, NULL,(timeout==0)?NULL:&tv); //man 2 connect EINPROGRESS
    138             if (ret<0) {
    139                 Err("select: %s\n",strerror_r(errno,errorMsg,sizeof(errorMsg)));
    140                 success=false;
    141             } else {
    142                 if (ret==0) {
    143                     //timeout reached
    144                     //Err("timeout reached\n");
    145                     success=false;
    146                 } else {
    147                     //something happened on our socket. Check if an error occured
    148                     int error;
    149                     socklen_t len = sizeof(error);
    150                     if (getsockopt(socket, SOL_SOCKET, SO_ERROR, &error, &len)!=0) {
    151                         //Err("getsockopt: %s\n",strerror_r(errno,errorMsg,sizeof(errorMsg)));
    152                         success=false;
    153                     } else if (error!=0) {
    154                         //Err("socket error: %d(%s)\n",error,strerror_r(error,errorMsg,sizeof(errorMsg)));
    155                         success=false;
    156                     } else {
    157                         if (connect(socket, (sockaddr*)&serv_addr, sizeof(serv_addr))==-1) {
    158                             success=false;
    159                         } else {
    160                             //Info("connected indeed ^^\n");
    161                             success=true;
    162                         }
    163                     }
    164                 }
    165             }
    166         }
    167     } else {
    168         success=true; //never reached suprisingly...
    169     }
    170     //switch back to blocking mode (default)
    171     fcntl(socket, F_SETFL, flags);
    172 
    173     if (!success) {
    174         close(socket);
    175         //Info("Debug: Connect to %s:%d failed\n", distantAddress.c_str(), distantPort);
    176         return false;
    177     } else {
    178         isConnected=true;
    179         this->distantPort=distantPort;
    180         this->distantAddress=distantAddress;
    181         //Info("Debug: Connect to %s:%d succeeded\n", distantAddress.c_str(), distantPort);
    182         return true;
    183     }
    184 }
    185 
    186 ssize_t TcpSocket::SendMessage(const char* buffer,size_t bufferSize,Time timeout){
    187     int flags=0;
    188     if (!blockOnSend) {
    189         flags|=MSG_DONTWAIT;
    190     } else {
    191         struct timeval tv;
    192         tv.tv_sec=timeout/1000; //timeout is in ms
    193         tv.tv_usec=(timeout%1000)*1000;
    194 
    195         setsockopt(socket,SOL_SOCKET,SO_SNDTIMEO,(char *)&tv,sizeof(struct timeval));
    196     }
    197     ssize_t bytesSent=send(socket, buffer, bufferSize, flags);
    198 
    199     return bytesSent;
    200 }
    201 
    202 ssize_t TcpSocket::RecvMessage(char* buffer,size_t bufferSize,Time timeout){
    203     int flags=0;
    204     if (!blockOnReceive) {
    205         flags|=MSG_DONTWAIT;
    206     } else {
    207         struct timeval tv;
    208         tv.tv_sec=timeout/1000; //timeout is in ms
    209         tv.tv_usec=(timeout%1000)*1000;
    210 
    211         setsockopt(socket,SOL_SOCKET,SO_RCVTIMEO,(char *)&tv,sizeof(struct timeval));
    212     }
    213     ssize_t bytesRead=recv(socket,buffer,bufferSize,flags);
    214 
    215     return bytesRead;
    216 }
    217 
    218 uint16_t TcpSocket::NetworkToHost16(uint16_t data) {
    219     return ntohs(data);
    220 }
    221 
    222 uint16_t TcpSocket::HostToNetwork16(uint16_t data) {
    223     return htons(data);
    224 }
    225 
    226 uint32_t TcpSocket::NetworkToHost32(uint32_t data) {
    227     return ntohl(data);
    228 }
    229 
    230 uint32_t TcpSocket::HostToNetwork32(uint32_t data) {
    231     return htonl(data);
    232 }
     210    tv.tv_sec = timeout / 1000; // timeout is in ms
     211    tv.tv_usec = (timeout % 1000) * 1000;
     212
     213    setsockopt(socket, SOL_SOCKET, SO_SNDTIMEO, (char *)&tv,
     214               sizeof(struct timeval));
     215  }
     216  ssize_t bytesSent = send(socket, buffer, bufferSize, flags);
     217
     218  return bytesSent;
     219}
     220
     221ssize_t TcpSocket::RecvMessage(char *buffer, size_t bufferSize, Time timeout) {
     222  int flags = 0;
     223  if (!blockOnReceive) {
     224    flags |= MSG_DONTWAIT;
     225  } else {
     226    struct timeval tv;
     227    tv.tv_sec = timeout / 1000; // timeout is in ms
     228    tv.tv_usec = (timeout % 1000) * 1000;
     229
     230    setsockopt(socket, SOL_SOCKET, SO_RCVTIMEO, (char *)&tv,
     231               sizeof(struct timeval));
     232  }
     233  ssize_t bytesRead = recv(socket, buffer, bufferSize, flags);
     234
     235  return bytesRead;
     236}
     237
     238uint16_t TcpSocket::NetworkToHost16(uint16_t data) { return ntohs(data); }
     239
     240uint16_t TcpSocket::HostToNetwork16(uint16_t data) { return htons(data); }
     241
     242uint32_t TcpSocket::NetworkToHost32(uint32_t data) { return ntohl(data); }
     243
     244uint32_t TcpSocket::HostToNetwork32(uint32_t data) { return htonl(data); }
    233245
    234246} // end namespace core

  • trunk/lib/FlairCore/src/TcpSocket.h

    r2 r15  
    1616#include <ConnectedSocket.h>
    1717
    18 namespace flair
    19 {
    20 namespace core
    21 {
    22     /*! \class TcpSocket
    23     *
    24     * \brief Class encapsulating a TCP socket
    25     *
    26     */
    27     class TcpSocket:public ConnectedSocket {
    28     public:
    29         TcpSocket(const Object* parent,const std::string name,bool blockOnSend=false,bool blockOnReceive=true);
    30         ~TcpSocket();
    31         void Listen(const unsigned int port,const std::string localAddress="ANY");
    32         TcpSocket *Accept(Time timeout=0); //should throw an exception if not a listening socket
    33         bool Connect(const unsigned int distantPort,const std::string distantAddress,Time timeout=0); // timeout in milliseconds
    34         ssize_t SendMessage(const char* message,size_t message_len,Time timeout=0); // timeout in milliseconds
    35         ssize_t RecvMessage(char* buf,size_t buf_len,Time timeout=0); // timeout in milliseconds
     18namespace flair {
     19namespace core {
     20/*! \class TcpSocket
     21*
     22* \brief Class encapsulating a TCP socket
     23*
     24*/
     25class TcpSocket : public ConnectedSocket {
     26public:
     27  TcpSocket(const Object *parent, const std::string name,
     28            bool blockOnSend = false, bool blockOnReceive = true);
     29  ~TcpSocket();
     30  void Listen(const unsigned int port, const std::string localAddress = "ANY");
     31  TcpSocket *Accept(
     32      Time timeout = 0); // should throw an exception if not a listening socket
     33  bool Connect(const unsigned int distantPort, const std::string distantAddress,
     34               Time timeout = 0); // timeout in milliseconds
     35  ssize_t SendMessage(const char *message, size_t message_len,
     36                      Time timeout = 0); // timeout in milliseconds
     37  ssize_t RecvMessage(char *buf, size_t buf_len,
     38                      Time timeout = 0); // timeout in milliseconds
    3639
    37         uint16_t NetworkToHost16(uint16_t data);
    38         uint16_t HostToNetwork16(uint16_t data);
    39         uint32_t NetworkToHost32(uint32_t data);
    40         uint32_t HostToNetwork32(uint32_t data);
     40  uint16_t NetworkToHost16(uint16_t data);
     41  uint16_t HostToNetwork16(uint16_t data);
     42  uint32_t NetworkToHost32(uint32_t data);
     43  uint32_t HostToNetwork32(uint32_t data);
    4144
    42     private:
    43         int socket; // socket file descriptor
    44         bool blockOnSend;
    45         bool blockOnReceive;
    46         bool isConnected;
    47         unsigned int distantPort;
    48         std::string distantAddress;
    49     };
     45private:
     46  int socket; // socket file descriptor
     47  bool blockOnSend;
     48  bool blockOnReceive;
     49  bool isConnected;
     50  unsigned int distantPort;
     51  std::string distantAddress;
     52};
    5053
    5154} // end namespace core

  • trunk/lib/FlairCore/src/TextEdit.cpp

    r2 r15  
    2222using std::string;
    2323
    24 namespace flair
    25 {
    26 namespace gui
    27 {
     24namespace flair {
     25namespace gui {
    2826
    29 TextEdit::TextEdit(const LayoutPosition* position,string name,size_t buf_size): Widget(position->getLayout(),name,"TextEdit")
    30 {
    31     SetVolatileXmlProp("row",position->Row());
    32     SetVolatileXmlProp("col",position->Col());
    33     SendXml();
     27TextEdit::TextEdit(const LayoutPosition *position, string name, size_t buf_size)
     28    : Widget(position->getLayout(), name, "TextEdit") {
     29  SetVolatileXmlProp("row", position->Row());
     30  SetVolatileXmlProp("col", position->Col());
     31  SendXml();
    3432
    35     delete position;
     33  delete position;
    3634
    37 //    text_node=AddXmlChild("Text");
     35  //    text_node=AddXmlChild("Text");
    3836
    39     printf_buffer=(char*)malloc(buf_size);
    40     if(printf_buffer==NULL) Err("erreur malloc\n");
     37  printf_buffer = (char *)malloc(buf_size);
     38  if (printf_buffer == NULL)
     39    Err("erreur malloc\n");
    4140}
    4241
    43 TextEdit::~TextEdit()
    44 {
    45     free(printf_buffer);
    46 }
     42TextEdit::~TextEdit() { free(printf_buffer); }
    4743
     44void TextEdit::Append(const char *format, ...) {
     45  int n;
    4846
    49 void TextEdit::Append(const char * format, ...)
    50 {
    51     int n;
     47  va_list args;
     48  va_start(args, format);
     49  n = vsprintf(printf_buffer, format, args);
     50  va_end(args);
     51  if (n <= 0)
     52    return;
    5253
    53     va_list args;
    54     va_start(args, format);
    55     n = vsprintf(printf_buffer,format, args);
    56     va_end (args);
    57     if (n<=0) return;
    58 
    59     SetVolatileXmlProp("value",printf_buffer,text_node);
    60     SendXml();
    61 
     54  SetVolatileXmlProp("value", printf_buffer, text_node);
     55  SendXml();
    6256}
    6357

  • trunk/lib/FlairCore/src/TextEdit.h

    r2 r15  
    1616#include <Widget.h>
    1717
    18 namespace flair
    19 {
    20 namespace gui
    21 {
     18namespace flair {
     19namespace gui {
    2220
    23     class LayoutPosition;
     21class LayoutPosition;
    2422
    25     /*! \class TextEdit
    26     *
    27     * \brief Class displaying a QTextEdit on the ground station
    28     *
    29     * QTextEdit allows printing on multiple lines. \n
    30     *
    31     */
    32     class TextEdit:public Widget
    33     {
    34         public:
    35             /*!
    36             * \brief Constructor
    37             *
    38             * Construct a QTabWidget at given position. \n
    39             * The TextEdit will automatically be child of position->getLayout() Layout. After calling this constructor,
    40             * position will be deleted as it is no longer usefull.
    41             *
    42             * \param parent parent
    43             * \param name name
    44             * \param buf_size size of the text buffer
    45             */
    46             TextEdit(const LayoutPosition* position,std::string name,size_t buf_size=255);
     23/*! \class TextEdit
     24*
     25* \brief Class displaying a QTextEdit on the ground station
     26*
     27* QTextEdit allows printing on multiple lines. \n
     28*
     29*/
     30class TextEdit : public Widget {
     31public:
     32  /*!
     33  * \brief Constructor
     34  *
     35  * Construct a QTabWidget at given position. \n
     36  * The TextEdit will automatically be child of position->getLayout() Layout.
     37  *After calling this constructor,
     38  * position will be deleted as it is no longer usefull.
     39  *
     40  * \param parent parent
     41  * \param name name
     42  * \param buf_size size of the text buffer
     43  */
     44  TextEdit(const LayoutPosition *position, std::string name,
     45           size_t buf_size = 255);
    4746
    48             /*!
    49             * \brief Destructor
    50             *
    51             */
    52             ~TextEdit();
     47  /*!
     48  * \brief Destructor
     49  *
     50  */
     51  ~TextEdit();
    5352
    54             /*!
    55             * \brief Append a line
    56             *
    57             * \param format text string to display, see standard printf
    58             */
    59             void Append(const char * format, ...);
     53  /*!
     54  * \brief Append a line
     55  *
     56  * \param format text string to display, see standard printf
     57  */
     58  void Append(const char *format, ...);
    6059
    61         private:
    62             char* printf_buffer;
    63             xmlNodePtr text_node;
    64     };
     60private:
     61  char *printf_buffer;
     62  xmlNodePtr text_node;
     63};
    6564
    6665} // end namespace gui

  • trunk/lib/FlairCore/src/Thread.cpp

    r2 r15  
    2727using std::string;
    2828
    29 namespace flair
    30 {
    31 namespace core
    32 {
     29namespace flair {
     30namespace core {
    3331
    34 Thread::Thread(const Object* parent,string name,uint8_t priority): Object(parent,name,"Thread")
    35 {
    36      pimpl_=new Thread_impl(this,priority);
     32Thread::Thread(const Object *parent, string name, uint8_t priority)
     33    : Object(parent, name, "Thread") {
     34  pimpl_ = new Thread_impl(this, priority);
    3735}
    3836
    39 Thread::~Thread()
    40 {
    41     delete pimpl_;
    42 }
     37Thread::~Thread() { delete pimpl_; }
    4338
    44 void Thread::Start(void)
    45 {
    46     pimpl_->Start();
    47 }
     39void Thread::Start(void) { pimpl_->Start(); }
    4840
    49 void Thread::SafeStop(void)
    50 {
    51     pimpl_->SafeStop();
    52 }
     41void Thread::SafeStop(void) { pimpl_->SafeStop(); }
    5342
    54 bool Thread::ToBeStopped(void) const
    55 {
    56     return pimpl_->ToBeStopped();
    57 }
     43bool Thread::ToBeStopped(void) const { return pimpl_->ToBeStopped(); }
    5844
    5945#ifdef __XENO__
    60 void Thread::WarnUponSwitches(bool value)
    61 {
    62     // Ask Xenomai to warn us upon switches to secondary mode.
    63     if(value==true)
    64     {
    65         rt_task_set_mode(0, T_WARNSW, NULL);
    66     }
    67     else
    68     {
    69         rt_task_set_mode(T_WARNSW, 0, NULL);
    70     }
     46void Thread::WarnUponSwitches(bool value) {
     47  // Ask Xenomai to warn us upon switches to secondary mode.
     48  if (value == true) {
     49    rt_task_set_mode(0, T_WARNSW, NULL);
     50  } else {
     51    rt_task_set_mode(T_WARNSW, 0, NULL);
     52  }
    7153}
    7254#else
    73 void Thread::WarnUponSwitches(bool value)
    74 {
    75     //Warn("Not applicable in non real time\n");
     55void Thread::WarnUponSwitches(bool value) {
     56  // Warn("Not applicable in non real time\n");
    7657}
    7758#endif
    7859
    79 void Thread::Join(void)
    80 {
    81     pimpl_->Join();
     60void Thread::Join(void) { pimpl_->Join(); }
     61
     62void Thread::SetPeriodUS(uint32_t period) { pimpl_->SetPeriodUS(period); }
     63
     64uint32_t Thread::GetPeriodUS(void) const { return pimpl_->GetPeriodUS(); }
     65
     66void Thread::SetPeriodMS(uint32_t period) { pimpl_->SetPeriodMS(period); }
     67
     68uint32_t Thread::GetPeriodMS(void) const { return pimpl_->GetPeriodMS(); }
     69
     70bool Thread::IsPeriodSet(void) { return pimpl_->period_set; }
     71
     72void Thread::WaitPeriod(void) const { pimpl_->WaitPeriod(); }
     73
     74void Thread::Suspend(void) { pimpl_->Suspend(); }
     75
     76bool Thread::SuspendUntil(Time date) { return pimpl_->SuspendUntil(date); }
     77
     78bool Thread::IsSuspended(void) const { return pimpl_->IsSuspended(); }
     79
     80void Thread::Resume(void) { pimpl_->Resume(); }
     81
     82int Thread::WaitUpdate(const IODevice *device) {
     83  return pimpl_->WaitUpdate(device);
    8284}
    8385
    84 void Thread::SetPeriodUS(uint32_t period) {
    85     pimpl_->SetPeriodUS(period);
    86 }
    87 
    88 uint32_t Thread::GetPeriodUS(void) const {
    89     return pimpl_->GetPeriodUS();
    90 }
    91 
    92 void Thread::SetPeriodMS(uint32_t period) {
    93     pimpl_->SetPeriodMS(period);
    94 }
    95 
    96 uint32_t Thread::GetPeriodMS(void) const {
    97     return pimpl_->GetPeriodMS();
    98 }
    99 
    100 
    101 bool Thread::IsPeriodSet(void)
    102 {
    103     return pimpl_->period_set;
    104 }
    105 
    106 void Thread::WaitPeriod(void) const
    107 {
    108     pimpl_->WaitPeriod();
    109 }
    110 
    111 void Thread::Suspend(void)
    112 {
    113     pimpl_->Suspend();
    114 }
    115 
    116 bool Thread::SuspendUntil(Time date){
    117     return pimpl_->SuspendUntil(date);
    118 }
    119 
    120 bool Thread::IsSuspended(void) const
    121 {
    122     return pimpl_->IsSuspended();
    123 }
    124 
    125 void Thread::Resume(void)
    126 {
    127     pimpl_->Resume();
    128 }
    129 
    130 int Thread::WaitUpdate(const IODevice* device)
    131 {
    132     return pimpl_->WaitUpdate(device);
    133 }
    134 
    135 void Thread::SleepUntil(Time time) const
    136 {
     86void Thread::SleepUntil(Time time) const {
    13787#ifdef __XENO__
    138     int status=rt_task_sleep_until(time);
    139     if(status!=0) Err("%s, error rt_task_sleep_until (%s), resume time: %lld, actual time: %lld\n",
    140                       ObjectName().c_str(),
    141                       strerror(-status),
    142                       time,
    143                       GetTime());
    144     //Printf("rt_task_sleep_until, resume time: %lld, actual time: %lld\n",time,GetTime());
     88  int status = rt_task_sleep_until(time);
     89  if (status != 0)
     90    Err("%s, error rt_task_sleep_until (%s), resume time: %lld, actual time: "
     91        "%lld\n",
     92        ObjectName().c_str(), strerror(-status), time, GetTime());
     93// Printf("rt_task_sleep_until, resume time: %lld, actual time:
     94// %lld\n",time,GetTime());
    14595#else
    146     Time current=GetTime();
    147     if(current<time)
    148     {
    149         usleep((time-current)/1000);
    150     }
     96  Time current = GetTime();
     97  if (current < time) {
     98    usleep((time - current) / 1000);
     99  }
    151100#endif
    152101}
    153102
    154 void Thread::SleepMS(uint32_t time) const
    155 {
     103void Thread::SleepMS(uint32_t time) const {
    156104#ifdef __XENO__
    157     int status=rt_task_sleep(time*1000*1000);
    158     if(status!=0) Err("erreur rt_task_sleep (%s)\n",strerror(-status));
     105  int status = rt_task_sleep(time * 1000 * 1000);
     106  if (status != 0)
     107    Err("erreur rt_task_sleep (%s)\n", strerror(-status));
    159108#else
    160     usleep(time*1000);
     109  usleep(time * 1000);
    161110#endif
    162111}
    163112
    164 void Thread::SleepUS(uint32_t time) const
    165 {
     113void Thread::SleepUS(uint32_t time) const {
    166114#ifdef __XENO__
    167     int status=rt_task_sleep(time*1000);
    168     if(status!=0) Err("erreur rt_task_sleep (%s)\n",strerror(-status));
     115  int status = rt_task_sleep(time * 1000);
     116  if (status != 0)
     117    Err("erreur rt_task_sleep (%s)\n", strerror(-status));
    169118#else
    170     usleep(time);
     119  usleep(time);
    171120#endif
    172121}

  • trunk/lib/FlairCore/src/Thread.h

    r2 r15  
    1919class Thread_impl;
    2020
    21 namespace flair
    22 {
    23 namespace core
    24 {
    25 
    26     class IODevice;
    27 
    28     /*! \class Thread
    29     *
    30     * \brief Abstract class for a thread
    31     *
    32     * To implement a thread, Run() method must be reimplemented. \n
    33     * When Start() is called, it will automatically call Run() reimplemented method.
    34     * A thread can be periodic, in this case WaitPeriod() will block untill period is met.
    35     * Thread can also e synnchronized with an IODevice, using WaitUpdate() method. \n
    36     * Thread period is by default 100ms.
    37     */
    38     class Thread: public Object
    39     {
    40         friend class ::Thread_impl;
    41 
    42         public:
    43             /*!
    44             * \brief Constructor
    45             *
    46             * \param parent parent
    47             * \param name name
    48             * \param priority priority, should be >20 (<20 is reserved for internal use)
    49             */
    50             Thread(const Object* parent,std::string name,uint8_t priority);//priority>20, for real time only
    51 
    52             /*!
    53             * \brief Destructor
    54             *
    55             * If thread is started, SafeStop() and Join() will
    56             * be automatically called.
    57             *
    58             */
    59             virtual ~Thread();
    60 
    61             /*!
    62             * \brief Start the thread
    63             *
    64             */
    65             void Start(void);
    66 
    67             /*!
    68             * \brief Set a stop flag
    69             *
    70             * ToBeStopped() will return true after calling this method.
    71             */
    72             void SafeStop(void);
    73 
    74             /*!
    75             * \brief Set a stop flag
    76             *
    77             * Reimplemented Run() can poll this method to
    78             * determine when to stop the thread.
    79             *
    80             * \return true if SafeStop() was called
    81             */
    82             bool ToBeStopped(void) const;
    83 
    84             /*!
    85             * \brief Join the thread
    86             *
    87             * This method will block untill Run() returns.
    88             *
    89             */
    90             void Join(void);
    91 
    92             /*!
    93             * \brief Set the period in micro second
    94             *
    95             * After calling this method, IsPeriodSet will return true.
    96             *
    97             * \param period_us period in us
    98             */
    99             void SetPeriodUS(uint32_t period_us);
    100 
    101             uint32_t GetPeriodUS() const;
    102 
    103             /*!
    104             * \brief Set the period in milli second
    105             *
    106             * After calling this method, IsPeriodSet will return true.
    107             *
    108             * \param period_ums period in ms
    109             */
    110             void SetPeriodMS(uint32_t period_ms);
    111 
    112             uint32_t GetPeriodMS() const;
    113 
    114             /*!
    115             * \brief Returns if period was set
    116             *
    117             * \return true if a period was set using SetPeriodUS or SetPeriodMS
    118             * false otherwise
    119             */
    120             bool IsPeriodSet(void);
    121 
    122             /*!
    123             * \brief Wait the period
    124             *
    125             * This method will block untill period is met. \n
    126             * If no period was set (see SetPeriodUS, SetPeriodMS and IsPeriodSet), this method
    127             * returns immediately.
    128             *
    129             */
    130             void WaitPeriod(void) const;
    131 
    132             /*!
    133             * \brief Wait update of an IODevice
    134             *
    135             * This method will block untill IODevice::ProcessUpdate
    136             * is called. \n
    137             * This method is usefull to synchronize a thread with an IODevice.
    138             *
    139             * \param device IODevice to wait update from
    140             */
    141             int WaitUpdate(const IODevice* device);
    142 
    143             /*!
    144             * \brief Suspend the thread
    145             *
    146             * This method will block untill Resume() is called.
    147             *
    148             */
    149             void Suspend(void);
    150 
    151             /*!
    152             * \brief Suspend the thread with timeout
    153             *
    154             * This method will block until Resume() is called or the absolute date specified occurs
    155             *
    156             * \param date absolute date in ns
    157             * \return true if thread is woken up by a call to Resume, false otherwise
    158             */
    159             bool SuspendUntil(Time date);
    160 
    161             /*!
    162             * \brief Resume the thread
    163             *
    164             * This method will unblock the call to Suspend().
    165             *
    166             */
    167             void Resume(void);
    168 
    169             /*!
    170             * \brief Is the thread suspended?
    171             *
    172             * \return true if thread is suspended
    173             *
    174             */
    175             bool IsSuspended(void) const;
    176 
    177             /*!
    178             * \brief Sleep until absolute time
    179             *
    180             * This method will block untill time is reached.
    181             *
    182             * \param time absolute time
    183             */
    184             void SleepUntil(Time time) const;
    185 
    186             /*!
    187             * \brief Sleep for a certain time in micro second
    188             *
    189             * This method will block untill time is elapsed.
    190             *
    191             * \param time_us time to wait in micro second
    192             */
    193             void SleepUS(uint32_t time_us) const;
    194 
    195             /*!
    196             * \brief Sleep for a cartain time in milli second
    197             *
    198             * This method will block untill time is elapsed.
    199             *
    200             * \param time_ms time to wait in milli second
    201             */
    202             void SleepMS(uint32_t time_ms) const;
    203 
    204             /*!
    205             * \brief Warn if real time / non real time switches occur
    206             *
    207             * If enabled, a message with the call stack will be displayed
    208             * in case of real time / non real time switches. \n
    209             * This method can help to debug application and see if switches occur. \n
    210             * Note that it as no effect if this method is called from the non real time
    211             * Framework library.
    212             *
    213             * \param enable enable or disable warns
    214             */
    215             static void WarnUponSwitches(bool enable);
    216 
    217         private:
    218             /*!
    219             * \brief Run method
    220             *
    221             * This method is automatically called by Start(). \n
    222             * This method must be reimplemented, in order to implement the thread.
    223             *
    224             */
    225             virtual void Run(void)=0;
    226 
    227             class Thread_impl* pimpl_;
    228     };
     21namespace flair {
     22namespace core {
     23
     24class IODevice;
     25
     26/*! \class Thread
     27*
     28* \brief Abstract class for a thread
     29*
     30* To implement a thread, Run() method must be reimplemented. \n
     31* When Start() is called, it will automatically call Run() reimplemented method.
     32* A thread can be periodic, in this case WaitPeriod() will block untill period
     33*is met.
     34* Thread can also e synnchronized with an IODevice, using WaitUpdate() method.
     35*\n
     36* Thread period is by default 100ms.
     37*/
     38class Thread : public Object {
     39  friend class ::Thread_impl;
     40
     41public:
     42  /*!
     43  * \brief Constructor
     44  *
     45  * \param parent parent
     46  * \param name name
     47  * \param priority priority, should be >20 (<20 is reserved for internal use)
     48  */
     49  Thread(const Object *parent, std::string name,
     50         uint8_t priority); // priority>20, for real time only
     51
     52  /*!
     53  * \brief Destructor
     54  *
     55  * If thread is started, SafeStop() and Join() will
     56  * be automatically called.
     57  *
     58  */
     59  virtual ~Thread();
     60
     61  /*!
     62  * \brief Start the thread
     63  *
     64  */
     65  void Start(void);
     66
     67  /*!
     68  * \brief Set a stop flag
     69  *
     70  * ToBeStopped() will return true after calling this method.
     71  */
     72  void SafeStop(void);
     73
     74  /*!
     75  * \brief Set a stop flag
     76  *
     77  * Reimplemented Run() can poll this method to
     78  * determine when to stop the thread.
     79  *
     80  * \return true if SafeStop() was called
     81  */
     82  bool ToBeStopped(void) const;
     83
     84  /*!
     85  * \brief Join the thread
     86  *
     87  * This method will block untill Run() returns.
     88  *
     89  */
     90  void Join(void);
     91
     92  /*!
     93  * \brief Set the period in micro second
     94  *
     95  * After calling this method, IsPeriodSet will return true.
     96  *
     97  * \param period_us period in us
     98  */
     99  void SetPeriodUS(uint32_t period_us);
     100
     101  uint32_t GetPeriodUS() const;
     102
     103  /*!
     104  * \brief Set the period in milli second
     105  *
     106  * After calling this method, IsPeriodSet will return true.
     107  *
     108  * \param period_ums period in ms
     109  */
     110  void SetPeriodMS(uint32_t period_ms);
     111
     112  uint32_t GetPeriodMS() const;
     113
     114  /*!
     115  * \brief Returns if period was set
     116  *
     117  * \return true if a period was set using SetPeriodUS or SetPeriodMS
     118  * false otherwise
     119  */
     120  bool IsPeriodSet(void);
     121
     122  /*!
     123  * \brief Wait the period
     124  *
     125  * This method will block untill period is met. \n
     126  * If no period was set (see SetPeriodUS, SetPeriodMS and IsPeriodSet), this
     127  *method
     128  * returns immediately.
     129  *
     130  */
     131  void WaitPeriod(void) const;
     132
     133  /*!
     134  * \brief Wait update of an IODevice
     135  *
     136  * This method will block untill IODevice::ProcessUpdate
     137  * is called. \n
     138  * This method is usefull to synchronize a thread with an IODevice.
     139  *
     140  * \param device IODevice to wait update from
     141  */
     142  int WaitUpdate(const IODevice *device);
     143
     144  /*!
     145  * \brief Suspend the thread
     146  *
     147  * This method will block untill Resume() is called.
     148  *
     149  */
     150  void Suspend(void);
     151
     152  /*!
     153  * \brief Suspend the thread with timeout
     154  *
     155  * This method will block until Resume() is called or the absolute date
     156  *specified occurs
     157  *
     158  * \param date absolute date in ns
     159  * \return true if thread is woken up by a call to Resume, false otherwise
     160  */
     161  bool SuspendUntil(Time date);
     162
     163  /*!
     164  * \brief Resume the thread
     165  *
     166  * This method will unblock the call to Suspend().
     167  *
     168  */
     169  void Resume(void);
     170
     171  /*!
     172  * \brief Is the thread suspended?
     173  *
     174  * \return true if thread is suspended
     175  *
     176  */
     177  bool IsSuspended(void) const;
     178
     179  /*!
     180  * \brief Sleep until absolute time
     181  *
     182  * This method will block untill time is reached.
     183  *
     184  * \param time absolute time
     185  */
     186  void SleepUntil(Time time) const;
     187
     188  /*!
     189  * \brief Sleep for a certain time in micro second
     190  *
     191  * This method will block untill time is elapsed.
     192  *
     193  * \param time_us time to wait in micro second
     194  */
     195  void SleepUS(uint32_t time_us) const;
     196
     197  /*!
     198  * \brief Sleep for a cartain time in milli second
     199  *
     200  * This method will block untill time is elapsed.
     201  *
     202  * \param time_ms time to wait in milli second
     203  */
     204  void SleepMS(uint32_t time_ms) const;
     205
     206  /*!
     207  * \brief Warn if real time / non real time switches occur
     208  *
     209  * If enabled, a message with the call stack will be displayed
     210  * in case of real time / non real time switches. \n
     211  * This method can help to debug application and see if switches occur. \n
     212  * Note that it as no effect if this method is called from the non real time
     213  * Framework library.
     214  *
     215  * \param enable enable or disable warns
     216  */
     217  static void WarnUponSwitches(bool enable);
     218
     219private:
     220  /*!
     221  * \brief Run method
     222  *
     223  * This method is automatically called by Start(). \n
     224  * This method must be reimplemented, in order to implement the thread.
     225  *
     226  */
     227  virtual void Run(void) = 0;
     228
     229  class Thread_impl *pimpl_;
     230};
    229231
    230232} // end namespace core

  • trunk/lib/FlairCore/src/Thread_impl.cpp

    r2 r15  
    3333using namespace flair::core;
    3434
    35 Thread_impl::Thread_impl(Thread* self,uint8_t priority)
    36 {
    37     isRunning=false;
    38     tobestopped=false;
    39     is_suspended=false;
    40     period_set=false;
    41 
    42     this->self=self;
    43     cond=new ConditionVariable(self,self->ObjectName());
    44 
    45     if(priority<MIN_THREAD_PRIORITY)
    46     {
    47         priority=MIN_THREAD_PRIORITY;
    48 //        printf("Thread::Thread, %s: priority set to %i\n",self->ObjectName().c_str(), priority);
     35Thread_impl::Thread_impl(Thread *self, uint8_t priority) {
     36  isRunning = false;
     37  tobestopped = false;
     38  is_suspended = false;
     39  period_set = false;
     40
     41  this->self = self;
     42  cond = new ConditionVariable(self, self->ObjectName());
     43
     44  if (priority < MIN_THREAD_PRIORITY) {
     45    priority = MIN_THREAD_PRIORITY;
     46    //        printf("Thread::Thread, %s: priority set to
     47    //        %i\n",self->ObjectName().c_str(), priority);
     48  }
     49  if (priority > MAX_THREAD_PRIORITY) {
     50    priority = MAX_THREAD_PRIORITY;
     51    self->Warn("priority set to %i\n", MAX_THREAD_PRIORITY);
     52  }
     53
     54  this->priority = priority;
     55  period = 100 * 1000 * 1000; // 100ms par defaut
     56  min_jitter = 1000 * 1000 * 1000;
     57  max_jitter = 0;
     58  mean_jitter = 0;
     59  last = 0;
     60  cpt = 0;
     61}
     62
     63Thread_impl::~Thread_impl() {
     64  SafeStop();
     65  Join();
     66}
     67
     68void Thread_impl::Start(void) {
     69  int status;
     70
     71  isRunning = true;
     72
     73#ifdef __XENO__
     74  string th_name =
     75      getFrameworkManager()->ObjectName() + "-" + self->ObjectName();
     76
     77#ifdef RT_STACK_SIZE
     78  status = rt_task_create(&task_rt, th_name.c_str(), RT_STACK_SIZE,
     79                          (int)priority, T_JOINABLE);
     80#else
     81  status =
     82      rt_task_create(&task_rt, th_name.c_str(), 0, (int)priority, T_JOINABLE);
     83#endif // RT_STACK_SIZE
     84  if (status != 0) {
     85    self->Err("rt_task_create error (%s)\n", strerror(-status));
     86  } else {
     87    //_printf("rt_task_create ok %s\n",th_name);
     88  }
     89
     90  status = rt_task_start(&task_rt, &main_rt, (void *)this);
     91  if (status != 0) {
     92    self->Err("rt_task_start error (%s)\n", strerror(-status));
     93  } else {
     94    //_printf("rt_task_start ok %s\n",th_name);
     95  }
     96
     97  // Initialise the rt_print buffer for this task explicitly
     98  rt_print_init(512, th_name.c_str());
     99
     100#else //__XENO__
     101
     102  // Initialize thread creation attributes
     103  pthread_attr_t attr;
     104  if (pthread_attr_init(&attr) != 0) {
     105    self->Err("Error pthread_attr_init\n");
     106  }
     107
     108#ifdef NRT_STACK_SIZE
     109  if (pthread_attr_setstacksize(&attr, NRT_STACK_SIZE) != 0) {
     110    self->Err("Error pthread_attr_setstacksize\n");
     111  }
     112#endif // NRT_STACK_SIZE
     113
     114  if (pthread_attr_setinheritsched(&attr, PTHREAD_EXPLICIT_SCHED) != 0) {
     115    self->Err("Error pthread_attr_setinheritsched\n");
     116  }
     117
     118  if (pthread_attr_setschedpolicy(&attr, SCHED_FIFO) != 0) {
     119    self->Err("Error pthread_attr_setschedpolicy\n");
     120  }
     121
     122  struct sched_param parm;
     123  parm.sched_priority = priority;
     124  if (pthread_attr_setschedparam(&attr, &parm) != 0) {
     125    self->Err("Error pthread_attr_setschedparam\n");
     126  }
     127
     128  next_time = GetTime() + period;
     129
     130  if (pthread_create(&task_nrt, &attr, main_nrt, (void *)this) != 0) {
     131    self->Err("pthread_create error\n");
     132  }
     133
     134  if (pthread_attr_destroy(&attr) != 0) {
     135    self->Err("Error pthread_attr_destroy\n");
     136  }
     137
     138#endif //__XENO__
     139}
     140
     141#ifdef __XENO__
     142void Thread_impl::main_rt(void *arg) {
     143  Thread_impl *caller = (Thread_impl *)arg;
     144
     145  // Perform auto-init of rt_print buffers if the task doesn't do so
     146  rt_print_auto_init(1);
     147
     148  caller->self->Run();
     149
     150  caller->PrintStats();
     151}
     152#else
     153void *Thread_impl::main_nrt(void *arg) {
     154  Thread_impl *caller = (Thread_impl *)arg;
     155
     156  caller->self->Run();
     157
     158  caller->PrintStats();
     159
     160  pthread_exit(0);
     161}
     162#endif //__XENO__
     163
     164void Thread_impl::SetPeriodUS(uint32_t period) {
     165  if (period == 0) {
     166    self->Err("Period must be>0\n");
     167    return;
     168  }
     169
     170#ifdef __XENO__
     171  int status = rt_task_set_periodic(&task_rt, TM_NOW, period * 1000);
     172  if (status != 0)
     173    self->Err("Error rt_task_set_periodic %s\n", strerror(-status));
     174#else
     175  next_time -= period;
     176  next_time += period * 1000;
     177#endif
     178  this->period = period * 1000;
     179  period_set = true;
     180}
     181
     182uint32_t Thread_impl::GetPeriodUS() const { return this->period / 1000; }
     183
     184void Thread_impl::SetPeriodMS(uint32_t period) {
     185  if (period == 0) {
     186    self->Err("Period must be>0\n");
     187    return;
     188  }
     189
     190#ifdef __XENO__
     191  int status = rt_task_set_periodic(&task_rt, TM_NOW, period * 1000 * 1000);
     192  if (status != 0)
     193    self->Err("Error rt_task_set_periodic %s\n", strerror(-status));
     194#else
     195  next_time -= period;
     196  next_time += period * 1000 * 1000;
     197#endif
     198  this->period = period * 1000 * 1000;
     199  period_set = true;
     200}
     201
     202uint32_t Thread_impl::GetPeriodMS() const { return this->period / 1000 / 1000; }
     203
     204void Thread_impl::WaitPeriod(void) {
     205  if (period_set == false) {
     206    self->Err("Period must be set befaore calling this method\n");
     207    return;
     208  }
     209#ifdef __XENO__
     210  unsigned long overruns_r;
     211  int status = rt_task_wait_period(&overruns_r);
     212  if (status != 0)
     213    self->Err("Error rt_task_wait_period %s\n", strerror(-status));
     214  if (status == -ETIMEDOUT)
     215    self->Err("overrun: %lld\n", overruns_r);
     216#else
     217  self->SleepUntil(next_time);
     218  next_time += period;
     219#endif
     220  ComputeJitter(GetTime());
     221}
     222
     223void Thread_impl::Suspend(void) {
     224  if (isRunning == false) {
     225    self->Err("thread is not started\n");
     226    return;
     227  }
     228
     229  cond->GetMutex(), is_suspended = true;
     230  cond->CondWait();
     231  is_suspended = false;
     232  cond->ReleaseMutex();
     233}
     234
     235bool Thread_impl::SuspendUntil(Time date) {
     236  if (isRunning == false) {
     237    self->Err("thread is not started\n");
     238    return false;
     239  }
     240
     241  cond->GetMutex(), is_suspended = true;
     242  bool success = cond->CondWaitUntil(date);
     243  is_suspended = false;
     244  cond->ReleaseMutex();
     245  return success;
     246}
     247
     248bool Thread_impl::IsSuspended(void) {
     249  bool result;
     250
     251  cond->GetMutex();
     252  result = is_suspended;
     253  cond->ReleaseMutex();
     254
     255  return result;
     256}
     257
     258void Thread_impl::Resume(void) {
     259  if (isRunning == false) {
     260    self->Err("thread is not started\n");
     261    return;
     262  }
     263
     264  cond->GetMutex();
     265  if (is_suspended == true) {
     266    cond->CondSignal();
     267  } else {
     268    self->Err("thread is not suspended\n");
     269  }
     270  cond->ReleaseMutex();
     271}
     272
     273int Thread_impl::WaitUpdate(const IODevice *device) {
     274  int status = 0;
     275
     276  if (IsSuspended() == true) {
     277    self->Err("thread is already supended\n");
     278    status = -1;
     279  } else {
     280    cond->GetMutex();
     281
     282    if (device->pimpl_->SetToWake(self) == 0) {
     283      is_suspended = true;
     284      cond->CondWait();
     285      is_suspended = false;
     286    } else {
     287      self->Err("%s is already waiting an update\n",
     288                device->ObjectName().c_str());
     289      status = -1;
    49290    }
    50     if(priority>MAX_THREAD_PRIORITY)
    51     {
    52         priority=MAX_THREAD_PRIORITY;
    53         self->Warn("priority set to %i\n",MAX_THREAD_PRIORITY);
    54     }
    55 
    56     this->priority=priority;
    57     period=100*1000*1000;//100ms par defaut
    58     min_jitter=1000*1000*1000;
    59     max_jitter=0;
    60     mean_jitter=0;
    61     last=0;
    62     cpt=0;
    63 }
    64 
    65 Thread_impl::~Thread_impl()
    66 {
    67     SafeStop();
    68     Join();
    69 }
    70 
    71 void Thread_impl::Start(void)
    72 {
    73     int status;
    74 
    75     isRunning=true;
    76 
    77 #ifdef __XENO__
    78     string th_name=getFrameworkManager()->ObjectName()+ "-" + self->ObjectName();
    79 
    80 #ifdef RT_STACK_SIZE
    81     status=rt_task_create(&task_rt, th_name.c_str(), RT_STACK_SIZE, (int)priority, T_JOINABLE);
    82 #else
    83     status=rt_task_create(&task_rt, th_name.c_str(), 0,(int)priority, T_JOINABLE);
    84 #endif //RT_STACK_SIZE
    85     if(status!=0)
    86     {
    87         self->Err("rt_task_create error (%s)\n",strerror(-status));
    88     }
    89     else
    90     {
    91         //_printf("rt_task_create ok %s\n",th_name);
    92     }
    93 
    94     status=rt_task_start(&task_rt, &main_rt, (void*)this);
    95     if(status!=0)
    96     {
    97         self->Err("rt_task_start error (%s)\n",strerror(-status));
    98     }
    99      else
    100      {
    101         //_printf("rt_task_start ok %s\n",th_name);
    102      }
    103 
    104     // Initialise the rt_print buffer for this task explicitly
    105     rt_print_init(512, th_name.c_str());
    106 
    107 #else //__XENO__
    108 
    109     // Initialize thread creation attributes
    110     pthread_attr_t attr;
    111     if(pthread_attr_init(&attr) != 0)
    112     {
    113         self->Err("Error pthread_attr_init\n");
    114     }
    115 
    116 #ifdef NRT_STACK_SIZE
    117     if(pthread_attr_setstacksize(&attr, NRT_STACK_SIZE) != 0)
    118     {
    119         self->Err("Error pthread_attr_setstacksize\n");
    120     }
    121 #endif //NRT_STACK_SIZE
    122 
    123     if(pthread_attr_setinheritsched(&attr,PTHREAD_EXPLICIT_SCHED)!=0)
    124     {
    125         self->Err("Error pthread_attr_setinheritsched\n");
    126     }
    127 
    128     if(pthread_attr_setschedpolicy(&attr, SCHED_FIFO)!=0)
    129     {
    130         self->Err("Error pthread_attr_setschedpolicy\n");
    131     }
    132 
    133     struct sched_param parm;
    134     parm.sched_priority = priority;
    135     if(pthread_attr_setschedparam(&attr,&parm)!=0)
    136     {
    137         self->Err("Error pthread_attr_setschedparam\n");
    138     }
    139 
    140     next_time=GetTime()+period;
    141 
    142     if(pthread_create(&task_nrt,  &attr, main_nrt, (void*)this) != 0)
    143     {
    144         self->Err("pthread_create error\n");
    145     }
    146 
    147     if(pthread_attr_destroy(&attr) != 0)
    148     {
    149         self->Err("Error pthread_attr_destroy\n");
    150     }
    151 
    152 #endif //__XENO__
    153 }
    154 
    155 #ifdef __XENO__
    156 void Thread_impl::main_rt(void * arg)
    157 {
    158     Thread_impl *caller = (Thread_impl*)arg;
    159 
    160     // Perform auto-init of rt_print buffers if the task doesn't do so
    161     rt_print_auto_init(1);
    162 
    163     caller->self->Run();
    164 
    165     caller->PrintStats();
    166 }
    167 #else
    168 void* Thread_impl::main_nrt(void * arg)
    169 {
    170     Thread_impl *caller = (Thread_impl*)arg;
    171 
    172     caller->self->Run();
    173 
    174     caller->PrintStats();
    175 
    176     pthread_exit(0);
    177 }
    178 #endif //__XENO__
    179 
    180 void Thread_impl::SetPeriodUS(uint32_t period) {
    181     if(period==0) {
    182         self->Err("Period must be>0\n");
    183         return;
    184     }
    185 
    186 #ifdef __XENO__
    187     int status=rt_task_set_periodic(&task_rt, TM_NOW, period*1000);
    188     if(status!=0) self->Err("Error rt_task_set_periodic %s\n",strerror(-status));
    189 #else
    190     next_time-=period;
    191     next_time+=period*1000;
    192 #endif
    193     this->period=period*1000;
    194     period_set=true;
    195 }
    196 
    197 uint32_t Thread_impl::GetPeriodUS() const {
    198     return this->period/1000;
    199 }
    200 
    201 void Thread_impl::SetPeriodMS(uint32_t period) {
    202     if(period==0) {
    203         self->Err("Period must be>0\n");
    204         return;
    205     }
    206 
    207 #ifdef __XENO__
    208     int status=rt_task_set_periodic(&task_rt, TM_NOW, period*1000*1000);
    209     if(status!=0) self->Err("Error rt_task_set_periodic %s\n",strerror(-status));
    210 #else
    211     next_time-=period;
    212     next_time+=period*1000*1000;
    213 #endif
    214     this->period=period*1000*1000;
    215     period_set=true;
    216 }
    217 
    218 uint32_t Thread_impl::GetPeriodMS() const {
    219     return this->period/1000/1000;
    220 }
    221 
    222 void Thread_impl::WaitPeriod(void)
    223 {
    224     if(period_set==false)
    225     {
    226         self->Err("Period must be set befaore calling this method\n");
    227         return;
    228     }
    229 #ifdef __XENO__
    230     unsigned long overruns_r;
    231     int status=rt_task_wait_period(&overruns_r);
    232     if(status!=0) self->Err("Error rt_task_wait_period %s\n",strerror(-status));
    233     if(status==-ETIMEDOUT) self->Err("overrun: %lld\n",overruns_r);
    234 #else
    235     self->SleepUntil(next_time);
    236     next_time+=period;
    237 #endif
    238     ComputeJitter(GetTime());
    239 }
    240 
    241 
    242 void Thread_impl::Suspend(void) {
    243     if(isRunning==false) {
    244         self->Err("thread is not started\n");
    245         return;
    246     }
    247 
    248     cond->GetMutex(),
    249     is_suspended=true;
    250     cond->CondWait();
    251     is_suspended=false;
     291
    252292    cond->ReleaseMutex();
    253 }
    254 
    255 bool Thread_impl::SuspendUntil(Time date) {
    256     if(isRunning==false) {
    257         self->Err("thread is not started\n");
    258         return false;
    259     }
    260 
    261     cond->GetMutex(),
    262     is_suspended=true;
    263     bool success=cond->CondWaitUntil(date);
    264     is_suspended=false;
    265     cond->ReleaseMutex();
    266     return success;
    267 }
    268 
    269 bool Thread_impl::IsSuspended(void)
    270 {
    271     bool result;
    272 
    273     cond->GetMutex();
    274     result=is_suspended;
    275     cond->ReleaseMutex();
    276 
    277     return result;
    278 }
    279 
    280 void Thread_impl::Resume(void)
    281 {
    282     if(isRunning==false)
    283     {
    284         self->Err("thread is not started\n");
    285         return;
    286     }
    287 
    288     cond->GetMutex();
    289     if(is_suspended==true)
    290     {
    291         cond->CondSignal();
    292     }
    293     else
    294     {
    295         self->Err("thread is not suspended\n");
    296     }
    297     cond->ReleaseMutex();
    298 }
    299 
    300 int Thread_impl::WaitUpdate(const IODevice* device)
    301 {
    302     int status=0;
    303 
    304     if(IsSuspended()==true)
    305     {
    306         self->Err("thread is already supended\n");
    307         status=-1;
    308     }
    309     else
    310     {
    311         cond->GetMutex();
    312 
    313         if(device->pimpl_->SetToWake(self)==0)
    314         {
    315             is_suspended=true;
    316             cond->CondWait();
    317             is_suspended=false;
    318         }
    319         else
    320         {
    321             self->Err("%s is already waiting an update\n",device->ObjectName().c_str());
    322             status=-1;
    323         }
    324 
    325         cond->ReleaseMutex();
    326     }
    327 
    328     return status;
    329 }
    330 
    331 void Thread_impl::PrintStats(void)
    332 {
    333 #ifdef __XENO__
    334     RT_TASK_INFO info;
    335 
    336     int status=rt_task_inquire(NULL, &info);
    337     if(status!=0)
    338     {
    339         self->Err("Error rt_task_inquire %s\n",strerror(-status));
    340     }
    341     else
    342 #endif
    343     {
     293  }
     294
     295  return status;
     296}
     297
     298void Thread_impl::PrintStats(void) {
     299#ifdef __XENO__
     300  RT_TASK_INFO info;
     301
     302  int status = rt_task_inquire(NULL, &info);
     303  if (status != 0) {
     304    self->Err("Error rt_task_inquire %s\n", strerror(-status));
     305  } else
     306#endif
     307  {
    344308#ifndef __XENO__
    345         //if(last!=0)
    346 #endif
    347         {
    348             Printf("Thread::%s :\n",self->ObjectName().c_str());
    349         }
    350 #ifdef __XENO__
    351         Printf("    number of context switches: %i\n",info.ctxswitches);
    352         Printf("    number of primary->secondary mode switch: %i\n",info.modeswitches);
    353         //printf("number of page faults: %i\n",info.pagefaults);
    354         Printf("    execution time (ms) in primary mode: %lld\n",info.exectime/1000000);
     309// if(last!=0)
     310#endif
     311    { Printf("Thread::%s :\n", self->ObjectName().c_str()); }
     312#ifdef __XENO__
     313    Printf("    number of context switches: %i\n", info.ctxswitches);
     314    Printf("    number of primary->secondary mode switch: %i\n",
     315           info.modeswitches);
     316    // printf("number of page faults: %i\n",info.pagefaults);
     317    Printf("    execution time (ms) in primary mode: %lld\n",
     318           info.exectime / 1000000);
    355319#else
    356320/*
    … …  
    358322        getrusage(RUSAGE_THREAD,&r_usage);
    359323        printf("    memory usage = %ld\n",r_usage.ru_maxrss);
    360         printf("RUSAGE :ru_utime => %lld [sec] : %lld [usec], :ru_stime => %lld [sec] : %lld [usec] \n",
     324        printf("RUSAGE :ru_utime => %lld [sec] : %lld [usec], :ru_stime => %lld
     325   [sec] : %lld [usec] \n",
    361326           (int64_t)r_usage.ru_utime.tv_sec, (int64_t)r_usage.ru_utime.tv_usec,
    362            (int64_t)r_usage.ru_stime.tv_sec, (int64_t)r_usage.ru_stime.tv_usec);*/
    363 #endif
    364         if(last!=0)
    365         {
    366             Printf("    min jitter (ns): %lld\n",min_jitter);
    367             Printf("    max jitter (ns): %lld\n",max_jitter);
    368             Printf("    jitter moy (ns): %lld\n",mean_jitter/cpt);
    369             Printf("    itertions: %lld\n",cpt);
    370         }
     327           (int64_t)r_usage.ru_stime.tv_sec,
     328   (int64_t)r_usage.ru_stime.tv_usec);*/
     329#endif
     330    if (last != 0) {
     331      Printf("    min jitter (ns): %lld\n", min_jitter);
     332      Printf("    max jitter (ns): %lld\n", max_jitter);
     333      Printf("    jitter moy (ns): %lld\n", mean_jitter / cpt);
     334      Printf("    itertions: %lld\n", cpt);
    371335    }
    372 }
    373 
    374 void Thread_impl::Join(void)
    375 {
    376     if(isRunning==true)
    377     {
    378         int status;
    379 
    380 #ifdef __XENO__
    381         status=rt_task_join(&task_rt);
    382 #else
    383         status=pthread_join(task_nrt,NULL);
    384 #endif
    385         if(status!=0) self->Err("error %s\n",strerror(-status));
    386         isRunning=false;
    387     }
    388 }
    389 
    390 void Thread_impl::ComputeJitter(Time time)
    391 {
    392     Time diff,delta;
    393     diff=time-last;
    394 
    395     if(diff>=period)
    396     {
    397         delta=diff-period;
    398     }
    399     else
    400     {
    401         delta=period-diff;
    402     }
    403     //if(delta==0) rt_printf("%lld %lld\n",time,last);
    404     last=time;
    405     if(diff==time) return;
    406 
    407     if(delta>max_jitter) max_jitter=delta;
    408     if(delta<min_jitter) min_jitter=delta;
    409     mean_jitter+=delta;
    410     cpt++;
    411 
    412     //Printf("Thread::%s jitter moy (ns): %lld\n",self->ObjectName().c_str(),mean_jitter/cpt);
    413 
    414 }
    415 
    416 void Thread_impl::SafeStop(void)
    417 {
    418     tobestopped=true;
    419     if(IsSuspended()) Resume();
    420 }
    421 
    422 bool Thread_impl::ToBeStopped(void)
    423 {
    424     return tobestopped;
    425 }
     336  }
     337}
     338
     339void Thread_impl::Join(void) {
     340  if (isRunning == true) {
     341    int status;
     342
     343#ifdef __XENO__
     344    status = rt_task_join(&task_rt);
     345#else
     346    status = pthread_join(task_nrt, NULL);
     347#endif
     348    if (status != 0)
     349      self->Err("error %s\n", strerror(-status));
     350    isRunning = false;
     351  }
     352}
     353
     354void Thread_impl::ComputeJitter(Time time) {
     355  Time diff, delta;
     356  diff = time - last;
     357
     358  if (diff >= period) {
     359    delta = diff - period;
     360  } else {
     361    delta = period - diff;
     362  }
     363  // if(delta==0) rt_printf("%lld %lld\n",time,last);
     364  last = time;
     365  if (diff == time)
     366    return;
     367
     368  if (delta > max_jitter)
     369    max_jitter = delta;
     370  if (delta < min_jitter)
     371    min_jitter = delta;
     372  mean_jitter += delta;
     373  cpt++;
     374
     375  // Printf("Thread::%s jitter moy (ns):
     376  // %lld\n",self->ObjectName().c_str(),mean_jitter/cpt);
     377}
     378
     379void Thread_impl::SafeStop(void) {
     380  tobestopped = true;
     381  if (IsSuspended())
     382    Resume();
     383}
     384
     385bool Thread_impl::ToBeStopped(void) { return tobestopped; }

  • trunk/lib/FlairCore/src/UdtSocket.cpp

    r2 r15  
    2424using std::string;
    2525
    26 namespace flair
    27 {
    28 namespace core
    29 {
     26namespace flair {
     27namespace core {
    3028
    31 UdtSocket::UdtSocket(const Object* parent,const std::string name,bool _blockOnSend,bool _blockOnReceive):ConnectedSocket(parent,name) {
    32     UDT::startup();
    33     blockOnSend=_blockOnSend;
    34     blockOnReceive=_blockOnReceive;
     29UdtSocket::UdtSocket(const Object *parent, const std::string name,
     30                     bool _blockOnSend, bool _blockOnReceive)
     31    : ConnectedSocket(parent, name) {
     32  UDT::startup();
     33  blockOnSend = _blockOnSend;
     34  blockOnReceive = _blockOnReceive;
    3535}
    3636
    37 UdtSocket::~UdtSocket(){
    38 }
     37UdtSocket::~UdtSocket() {}
    3938
    40 void UdtSocket::Listen(const unsigned int port,const std::string localAddress) {
    41     socket = UDT::socket(AF_INET, SOCK_DGRAM, 0);
     39void UdtSocket::Listen(const unsigned int port,
     40                       const std::string localAddress) {
     41  socket = UDT::socket(AF_INET, SOCK_DGRAM, 0);
    4242
    43     UDT::setsockopt(socket, 0, UDT_SNDSYN, &blockOnSend, sizeof(bool));
    44     UDT::setsockopt(socket, 0, UDT_RCVSYN, &blockOnReceive, sizeof(bool));
    45     bool reuse = true;
    46     UDT::setsockopt(socket, 0, UDT_REUSEADDR, &reuse, sizeof(bool));
     43  UDT::setsockopt(socket, 0, UDT_SNDSYN, &blockOnSend, sizeof(bool));
     44  UDT::setsockopt(socket, 0, UDT_RCVSYN, &blockOnReceive, sizeof(bool));
     45  bool reuse = true;
     46  UDT::setsockopt(socket, 0, UDT_REUSEADDR, &reuse, sizeof(bool));
    4747
    48     sockaddr_in my_addr;
    49     my_addr.sin_family = AF_INET;
    50     my_addr.sin_port = htons(port);
    51     if (localAddress=="ANY") {
    52         my_addr.sin_addr.s_addr=INADDR_ANY;
    53     } else {
    54         inet_aton(localAddress.c_str(),&(my_addr.sin_addr));
    55     }
    56     memset(&(my_addr.sin_zero), '\0', 8);
     48  sockaddr_in my_addr;
     49  my_addr.sin_family = AF_INET;
     50  my_addr.sin_port = htons(port);
     51  if (localAddress == "ANY") {
     52    my_addr.sin_addr.s_addr = INADDR_ANY;
     53  } else {
     54    inet_aton(localAddress.c_str(), &(my_addr.sin_addr));
     55  }
     56  memset(&(my_addr.sin_zero), '\0', 8);
    5757
    58     if (UDT::ERROR == UDT::bind(socket, (sockaddr*)&my_addr, sizeof(my_addr))) {
    59       Err("bind, %s\n",UDT::getlasterror().getErrorMessage());
    60     }
     58  if (UDT::ERROR == UDT::bind(socket, (sockaddr *)&my_addr, sizeof(my_addr))) {
     59    Err("bind, %s\n", UDT::getlasterror().getErrorMessage());
     60  }
    6161
    62     UDT::listen(socket, 1);
     62  UDT::listen(socket, 1);
    6363}
    6464
    6565UdtSocket *UdtSocket::Accept(Time timeout) {
    66     // TIMEOUT UNSUPPORTED!!
    67     UdtSocket *acceptedSocket=new UdtSocket(this->Parent(),this->ObjectName());
    68     acceptedSocket->blockOnSend=this->blockOnSend;
    69     acceptedSocket->blockOnReceive=this->blockOnReceive;
     66  // TIMEOUT UNSUPPORTED!!
     67  UdtSocket *acceptedSocket = new UdtSocket(this->Parent(), this->ObjectName());
     68  acceptedSocket->blockOnSend = this->blockOnSend;
     69  acceptedSocket->blockOnReceive = this->blockOnReceive;
    7070
    71     sockaddr_in their_addr;
    72     int namelen = sizeof(their_addr);
     71  sockaddr_in their_addr;
     72  int namelen = sizeof(their_addr);
    7373
    74     if ((acceptedSocket->socket = UDT::accept(socket, (sockaddr*)&their_addr, &namelen))==UDT::INVALID_SOCK) {
    75         Err("accept: %s, code %i\n",UDT::getlasterror().getErrorMessage(),UDT::getlasterror().getErrorCode());
    76     }
     74  if ((acceptedSocket->socket = UDT::accept(socket, (sockaddr *)&their_addr,
     75                                            &namelen)) == UDT::INVALID_SOCK) {
     76    Err("accept: %s, code %i\n", UDT::getlasterror().getErrorMessage(),
     77        UDT::getlasterror().getErrorCode());
     78  }
    7779
    78     return acceptedSocket;
     80  return acceptedSocket;
    7981}
    8082
    81 bool UdtSocket::Connect(const unsigned int port,const std::string distantAddress,Time timeout) {
    82     bool success=true;
    83     socket=UDT::socket(AF_INET, SOCK_DGRAM, 0);
     83bool UdtSocket::Connect(const unsigned int port,
     84                        const std::string distantAddress, Time timeout) {
     85  bool success = true;
     86  socket = UDT::socket(AF_INET, SOCK_DGRAM, 0);
    8487
    85     UDT::setsockopt(socket, 0, UDT_SNDSYN, &blockOnSend, sizeof(bool));
    86     UDT::setsockopt(socket, 0, UDT_RCVSYN, &blockOnReceive, sizeof(bool));
    87     bool reuse = true;
    88     UDT::setsockopt(socket, 0, UDT_REUSEADDR, &reuse, sizeof(bool));
     88  UDT::setsockopt(socket, 0, UDT_SNDSYN, &blockOnSend, sizeof(bool));
     89  UDT::setsockopt(socket, 0, UDT_RCVSYN, &blockOnReceive, sizeof(bool));
     90  bool reuse = true;
     91  UDT::setsockopt(socket, 0, UDT_REUSEADDR, &reuse, sizeof(bool));
    8992
    90     sockaddr_in serv_addr;
    91     serv_addr.sin_family = AF_INET;
    92     serv_addr.sin_port = htons(short(port));
    93     if (inet_pton(AF_INET, distantAddress.c_str(), &serv_addr.sin_addr) <= 0) {
    94         printf("incorrect network address.");
    95         success=false;
    96     }
    97     memset(&(serv_addr.sin_zero), '\0', 8);
     93  sockaddr_in serv_addr;
     94  serv_addr.sin_family = AF_INET;
     95  serv_addr.sin_port = htons(short(port));
     96  if (inet_pton(AF_INET, distantAddress.c_str(), &serv_addr.sin_addr) <= 0) {
     97    printf("incorrect network address.");
     98    success = false;
     99  }
     100  memset(&(serv_addr.sin_zero), '\0', 8);
    98101
    99     if (UDT::ERROR == UDT::connect(socket, (sockaddr*)&serv_addr, sizeof(serv_addr))) {
    100         success=false;
    101     }
    102     if (!success) {
    103         UDT::close(socket);
    104         return false;
    105     } else return true;
     102  if (UDT::ERROR ==
     103      UDT::connect(socket, (sockaddr *)&serv_addr, sizeof(serv_addr))) {
     104    success = false;
     105  }
     106  if (!success) {
     107    UDT::close(socket);
     108    return false;
     109  } else
     110    return true;
    106111}
    107112
    108 ssize_t UdtSocket::SendMessage(const char* buffer,size_t bufferSize,Time timeout){
    109     int udtTimeout=timeout;
    110     if (blockOnSend) {
    111         if(UDT::setsockopt(socket, 0, UDT_SNDTIMEO, &udtTimeout, sizeof(udtTimeout))!=0) Err("error UDT_SNDTIMEO %s\n", UDT::getlasterror().getErrorMessage());
    112     }
    113     ssize_t bytesSent=UDT::sendmsg(socket, buffer, bufferSize, -1,true);
     113ssize_t UdtSocket::SendMessage(const char *buffer, size_t bufferSize,
     114                               Time timeout) {
     115  int udtTimeout = timeout;
     116  if (blockOnSend) {
     117    if (UDT::setsockopt(socket, 0, UDT_SNDTIMEO, &udtTimeout,
     118                        sizeof(udtTimeout)) != 0)
     119      Err("error UDT_SNDTIMEO %s\n", UDT::getlasterror().getErrorMessage());
     120  }
     121  ssize_t bytesSent = UDT::sendmsg(socket, buffer, bufferSize, -1, true);
    114122
    115     return bytesSent;
     123  return bytesSent;
    116124}
    117125
    118 ssize_t UdtSocket::RecvMessage(char* buffer,size_t bufferSize,Time timeout){
    119     int udtTimeout=timeout;
    120     if (blockOnReceive) {
    121         if(UDT::setsockopt(socket, 0, UDT_RCVTIMEO, &udtTimeout, sizeof(udtTimeout))!=0) Err("error UDT_RCVTIMEO %s\n", UDT::getlasterror().getErrorMessage());
    122     }
    123     ssize_t bytesRead= UDT::recvmsg(socket,buffer,bufferSize);
     126ssize_t UdtSocket::RecvMessage(char *buffer, size_t bufferSize, Time timeout) {
     127  int udtTimeout = timeout;
     128  if (blockOnReceive) {
     129    if (UDT::setsockopt(socket, 0, UDT_RCVTIMEO, &udtTimeout,
     130                        sizeof(udtTimeout)) != 0)
     131      Err("error UDT_RCVTIMEO %s\n", UDT::getlasterror().getErrorMessage());
     132  }
     133  ssize_t bytesRead = UDT::recvmsg(socket, buffer, bufferSize);
    124134
    125 /*
    126     if(bytesRead<0) {
    127         if(UDT::getlasterror().getErrorCode()==CUDTException::ECONNLOST) {
    128             connection_lost=true;
    129         }
    130     }
    131 */
    132     return bytesRead;
     135  /*
     136      if(bytesRead<0) {
     137          if(UDT::getlasterror().getErrorCode()==CUDTException::ECONNLOST) {
     138              connection_lost=true;
     139          }
     140      }
     141  */
     142  return bytesRead;
    133143}
    134144
    135 uint16_t UdtSocket::NetworkToHost16(uint16_t data) {
    136     return ntohs(data);
    137 }
     145uint16_t UdtSocket::NetworkToHost16(uint16_t data) { return ntohs(data); }
    138146
    139 uint16_t UdtSocket::HostToNetwork16(uint16_t data) {
    140     return htons(data);
    141 }
     147uint16_t UdtSocket::HostToNetwork16(uint16_t data) { return htons(data); }
    142148
    143 uint32_t UdtSocket::NetworkToHost32(uint32_t data) {
    144     return ntohl(data);
    145 }
     149uint32_t UdtSocket::NetworkToHost32(uint32_t data) { return ntohl(data); }
    146150
    147 uint32_t UdtSocket::HostToNetwork32(uint32_t data) {
    148     return htonl(data);
    149 }
     151uint32_t UdtSocket::HostToNetwork32(uint32_t data) { return htonl(data); }
    150152
    151153} // end namespace core

  • trunk/lib/FlairCore/src/UdtSocket.h

    r2 r15  
    1818#include <ConnectedSocket.h>
    1919
    20 namespace flair
    21 {
    22 namespace core
    23 {
    24     /*! \class UdtSocket
    25     *
    26     * \brief Class encapsulating a UDT socket
    27     *
    28     */
    29     class UdtSocket:public ConnectedSocket {
    30     public:
    31         UdtSocket(const Object* parent,const std::string name,bool blockOnSend=false,bool blockOnReceive=true);
    32         ~UdtSocket();
    33         void Listen(const unsigned int port,const std::string localAddress="ANY");
    34         UdtSocket *Accept(Time timeout); //should throw an exception if not a listening socket
    35         bool Connect(const unsigned int port,const std::string distantAddress,Time timeout); // /!\ timeout is ignored
    36         ssize_t SendMessage(const char* message,size_t message_len,Time timeout);
    37         ssize_t RecvMessage(char* buf,size_t buf_len,Time timeout);
     20namespace flair {
     21namespace core {
     22/*! \class UdtSocket
     23*
     24* \brief Class encapsulating a UDT socket
     25*
     26*/
     27class UdtSocket : public ConnectedSocket {
     28public:
     29  UdtSocket(const Object *parent, const std::string name,
     30            bool blockOnSend = false, bool blockOnReceive = true);
     31  ~UdtSocket();
     32  void Listen(const unsigned int port, const std::string localAddress = "ANY");
     33  UdtSocket *
     34  Accept(Time timeout); // should throw an exception if not a listening socket
     35  bool Connect(const unsigned int port, const std::string distantAddress,
     36               Time timeout); // /!\ timeout is ignored
     37  ssize_t SendMessage(const char *message, size_t message_len, Time timeout);
     38  ssize_t RecvMessage(char *buf, size_t buf_len, Time timeout);
    3839
    39         uint16_t NetworkToHost16(uint16_t data);
    40         uint16_t HostToNetwork16(uint16_t data);
    41         uint32_t NetworkToHost32(uint32_t data);
    42         uint32_t HostToNetwork32(uint32_t data);
     40  uint16_t NetworkToHost16(uint16_t data);
     41  uint16_t HostToNetwork16(uint16_t data);
     42  uint32_t NetworkToHost32(uint32_t data);
     43  uint32_t HostToNetwork32(uint32_t data);
    4344
    44     private:
    45         UDTSOCKET socket;
    46         bool blockOnSend;
    47         bool blockOnReceive;
    48     };
     45private:
     46  UDTSOCKET socket;
     47  bool blockOnSend;
     48  bool blockOnReceive;
     49};
    4950
    5051} // end namespace core

  • trunk/lib/FlairCore/src/Unix_I2cPort.cpp

    r2 r15  
    1818#include "Unix_I2cPort.h"
    1919#include <errno.h>
    20 #include <fcntl.h>   /* File control definitions */
     20#include <fcntl.h> /* File control definitions */
    2121#include <unistd.h>
    2222#include <sys/ioctl.h>
    2323#include <linux/i2c-dev.h>
    2424
    25 
    2625using std::string;
    2726
    28 namespace flair
    29 {
    30 namespace core
    31 {
     27namespace flair {
     28namespace core {
    3229
    33 Unix_I2cPort::Unix_I2cPort(const Object* parent,string name,string device) : I2cPort(parent,name)
    34 {
    35     //open port
    36     fd = open( device.c_str(), O_RDWR );
    37         if (fd == -1)
    38         {
    39                 Err("open_port: Unable to open %s\n",device.c_str());
    40         }
     30Unix_I2cPort::Unix_I2cPort(const Object *parent, string name, string device)
     31    : I2cPort(parent, name) {
     32  // open port
     33  fd = open(device.c_str(), O_RDWR);
     34  if (fd == -1) {
     35    Err("open_port: Unable to open %s\n", device.c_str());
     36  }
    4137}
    4238
    43 Unix_I2cPort::~Unix_I2cPort()
    44 {
    45     close(fd);
     39Unix_I2cPort::~Unix_I2cPort() { close(fd); }
     40
     41void Unix_I2cPort::SetRxTimeout(core::Time timeout_ns) {
     42  Warn("not implemented\n");
    4643}
    4744
    48 void Unix_I2cPort::SetRxTimeout(core::Time timeout_ns)
    49 {
    50     Warn("not implemented\n");
     45void Unix_I2cPort::SetTxTimeout(core::Time timeout_ns) {
     46  Warn("not implemented\n");
    5147}
    5248
    53 void Unix_I2cPort::SetTxTimeout(core::Time timeout_ns)
    54 {
    55     Warn("not implemented\n");
     49int Unix_I2cPort::SetSlave(uint16_t address) {
     50  int err = ioctl(fd, I2C_SLAVE_FORCE, address);
     51  if (err < 0) {
     52    Err("Failed to set slave address\n");
     53  }
     54
     55  return err;
    5656}
    5757
    58 int Unix_I2cPort::SetSlave(uint16_t address)
    59 {
    60     int err=ioctl( fd, I2C_SLAVE_FORCE, address);
    61         if( err < 0 )
    62     {
    63         Err("Failed to set slave address\n");
    64     }
    65 
    66         return err;
     58ssize_t Unix_I2cPort::Write(const void *buf, size_t nbyte) {
     59  return write(fd, buf, nbyte);
    6760}
    6861
    69 ssize_t Unix_I2cPort::Write(const void *buf,size_t nbyte)
    70 {
    71     return write(fd,buf, nbyte);
    72 }
    73 
    74 ssize_t Unix_I2cPort::Read(void *buf,size_t nbyte)
    75 {
    76     return read(fd,buf, nbyte);
     62ssize_t Unix_I2cPort::Read(void *buf, size_t nbyte) {
     63  return read(fd, buf, nbyte);
    7764}
    7865
    7966} // end namespace core
    8067} // end namespace flair
    81 

  • trunk/lib/FlairCore/src/Unix_I2cPort.h

    r2 r15  
    1616#include <I2cPort.h>
    1717
    18 namespace flair
    19 {
    20 namespace core
    21 {
    22     /*! \class Unix_I2cPort
    23     *
    24     * \brief Class for unix serial port
    25     *
    26     */
    27     class Unix_I2cPort: public I2cPort
    28     {
     18namespace flair {
     19namespace core {
     20/*! \class Unix_I2cPort
     21*
     22* \brief Class for unix serial port
     23*
     24*/
     25class Unix_I2cPort : public I2cPort {
    2926
    30         public:
    31             /*!
    32             * \brief Constructor
    33             *
    34             * Construct an unix i2c port
    35             *
    36             * \param parent parent
    37             * \param name name
    38             * \param device serial device (ex /dev/i2c-1)
    39             */
    40             Unix_I2cPort(const Object* parent,std::string port_name,std::string device);
     27public:
     28  /*!
     29  * \brief Constructor
     30  *
     31  * Construct an unix i2c port
     32  *
     33  * \param parent parent
     34  * \param name name
     35  * \param device serial device (ex /dev/i2c-1)
     36  */
     37  Unix_I2cPort(const Object *parent, std::string port_name, std::string device);
    4138
    42             /*!
    43             * \brief Destructor
    44             *
    45             */
    46             ~Unix_I2cPort();
     39  /*!
     40  * \brief Destructor
     41  *
     42  */
     43  ~Unix_I2cPort();
    4744
    48             /*!
    49             * \brief Set slave's address
    50             *
    51             * This method need to be called before any communication.
    52             *
    53             * \param address slave's address
    54             */
    55             int SetSlave(uint16_t address);
     45  /*!
     46  * \brief Set slave's address
     47  *
     48  * This method need to be called before any communication.
     49  *
     50  * \param address slave's address
     51  */
     52  int SetSlave(uint16_t address);
    5653
    57             /*!
    58             * \brief Set RX timeout
    59             *
    60             * Timeout for waiting datas.
    61             *
    62             * \param timeout_ns timeout in nano second
    63             */
    64             void SetRxTimeout(Time timeout_ns);
     54  /*!
     55  * \brief Set RX timeout
     56  *
     57  * Timeout for waiting datas.
     58  *
     59  * \param timeout_ns timeout in nano second
     60  */
     61  void SetRxTimeout(Time timeout_ns);
    6562
    66             /*!
    67             * \brief Set TX timeout
    68             *
    69             * Timeout for waiting an ACK from the slave.
    70             *
    71             * \param timeout_ns timeout in nano second
    72             */
    73             void SetTxTimeout(Time timeout_ns);
     63  /*!
     64  * \brief Set TX timeout
     65  *
     66  * Timeout for waiting an ACK from the slave.
     67  *
     68  * \param timeout_ns timeout in nano second
     69  */
     70  void SetTxTimeout(Time timeout_ns);
    7471
    75             /*!
    76             * \brief Write datas
    77             *
    78             * \param buf pointer to datas
    79             * \param nbyte length of datas
    80             *
    81             * \return amount of written datas
    82             */
    83             ssize_t Write(const void *buf,size_t nbyte);
     72  /*!
     73  * \brief Write datas
     74  *
     75  * \param buf pointer to datas
     76  * \param nbyte length of datas
     77  *
     78  * \return amount of written datas
     79  */
     80  ssize_t Write(const void *buf, size_t nbyte);
    8481
    85             /*!
    86             * \brief Read datas
    87             *
    88             * \param buf pointer to datas
    89             * \param nbyte length of datas
    90             *
    91             * \return amount of read datas
    92             */
    93             ssize_t Read(void *buf,size_t nbyte);
     82  /*!
     83  * \brief Read datas
     84  *
     85  * \param buf pointer to datas
     86  * \param nbyte length of datas
     87  *
     88  * \return amount of read datas
     89  */
     90  ssize_t Read(void *buf, size_t nbyte);
    9491
    95         private:
    96             int fd;
    97     };
     92private:
     93  int fd;
     94};
    9895} // end namespace core
    9996} // end namespace flair

  • trunk/lib/FlairCore/src/Unix_SerialPort.cpp

    r2 r15  
    1717
    1818#include "Unix_SerialPort.h"
    19 #include <fcntl.h>   /* File control definitions */
     19#include <fcntl.h> /* File control definitions */
    2020#include <unistd.h>
    2121
    2222using std::string;
    2323
    24 namespace flair
    25 {
    26 namespace core
    27 {
     24namespace flair {
     25namespace core {
    2826
    29 Unix_SerialPort::Unix_SerialPort(const Object* parent,string name,string device) : SerialPort(parent,name)
    30 {
    31     //open port
    32         fd = open(device.c_str(), O_RDWR | O_NOCTTY);// |O_NDELAY|O_NONBLOCK);
    33         if (fd == -1)
    34         {
    35                 Err("open_port: Unable to open %s\n",device.c_str());
    36         }
    37         //fcntl(fd, F_SETFL, 0); //read calls are non blocking
     27Unix_SerialPort::Unix_SerialPort(const Object *parent, string name,
     28                                 string device)
     29    : SerialPort(parent, name) {
     30  // open port
     31  fd = open(device.c_str(), O_RDWR | O_NOCTTY); // |O_NDELAY|O_NONBLOCK);
     32  if (fd == -1) {
     33    Err("open_port: Unable to open %s\n", device.c_str());
     34  }
     35  // fcntl(fd, F_SETFL, 0); //read calls are non blocking
    3836
    39         //Get the current options for the port
     37  // Get the current options for the port
    4038
    41         tcgetattr(fd, &options);
    42         //Set the baud rates to 115200
    43         cfsetispeed(&options, B115200);
    44         cfsetospeed(&options, B115200);
     39  tcgetattr(fd, &options);
     40  // Set the baud rates to 115200
     41  cfsetispeed(&options, B115200);
     42  cfsetospeed(&options, B115200);
    4543
    46         options.c_cflag |= (CLOCAL | CREAD); //Enable the receiver and set local mode
    47         options.c_iflag = 0; //clear input options
    48         options.c_lflag=0; //clear local options
    49         options.c_oflag &= ~OPOST; //clear output options (raw output)
     44  options.c_cflag |= (CLOCAL | CREAD); // Enable the receiver and set local mode
     45  options.c_iflag = 0;                 // clear input options
     46  options.c_lflag = 0;                 // clear local options
     47  options.c_oflag &= ~OPOST;           // clear output options (raw output)
    5048
    51         //Set the new options for the port
    52     options.c_cc[VTIME] = 0;
    53     options.c_cc[VMIN] = 1;
    54         FlushInput();
    55         tcsetattr(fd, TCSANOW, &options);
     49  // Set the new options for the port
     50  options.c_cc[VTIME] = 0;
     51  options.c_cc[VMIN] = 1;
     52  FlushInput();
     53  tcsetattr(fd, TCSANOW, &options);
    5654}
    5755
    58 Unix_SerialPort::~Unix_SerialPort()
    59 {
    60     close(fd);
     56Unix_SerialPort::~Unix_SerialPort() { close(fd); }
     57
     58void Unix_SerialPort::SetBaudrate(int baudrate) {
     59  // set port options
     60  struct termios options;
     61  // Get the current options for the port
     62  tcgetattr(fd, &options);
     63  // Set the baud rates to 115200
     64
     65  switch (baudrate) {
     66  case 1200:
     67    cfsetispeed(&options, B1200);
     68    cfsetospeed(&options, B1200);
     69    break;
     70  case 2400:
     71    cfsetispeed(&options, B2400);
     72    cfsetospeed(&options, B2400);
     73    break;
     74  case 4800:
     75    cfsetispeed(&options, B4800);
     76    cfsetospeed(&options, B4800);
     77    break;
     78  case 9600:
     79    cfsetispeed(&options, B9600);
     80    cfsetospeed(&options, B9600);
     81    break;
     82  case 19200:
     83    cfsetispeed(&options, B19200);
     84    cfsetospeed(&options, B19200);
     85    break;
     86  case 38400:
     87    cfsetispeed(&options, B38400);
     88    cfsetospeed(&options, B38400);
     89    break;
     90  case 115200:
     91    cfsetispeed(&options, B115200);
     92    cfsetospeed(&options, B115200);
     93    break;
     94  case 460800:
     95    cfsetispeed(&options, B460800);
     96    cfsetospeed(&options, B460800);
     97    break;
     98  case 921600:
     99    cfsetispeed(&options, B921600);
     100    cfsetospeed(&options, B921600);
     101    break;
     102  default:
     103    Err("unsupported baudrate\n");
     104  }
     105  tcsetattr(fd, TCSANOW, &options);
     106  FlushInput();
    61107}
    62108
    63 void Unix_SerialPort::SetBaudrate(int baudrate)
    64 {
    65     //set port options
    66         struct termios options;
    67         //Get the current options for the port
    68         tcgetattr(fd, &options);
    69         //Set the baud rates to 115200
     109void Unix_SerialPort::SetRxTimeout(core::Time timeout_ns) {}
    70110
    71         switch(baudrate)
    72         {
    73             case 1200:
    74             cfsetispeed(&options, B1200);
    75             cfsetospeed(&options, B1200);
    76             break;
    77         case 2400:
    78             cfsetispeed(&options, B2400);
    79             cfsetospeed(&options, B2400);
    80             break;
    81         case 4800:
    82             cfsetispeed(&options, B4800);
    83             cfsetospeed(&options, B4800);
    84             break;
    85         case 9600:
    86             cfsetispeed(&options, B9600);
    87             cfsetospeed(&options, B9600);
    88             break;
    89         case 19200:
    90             cfsetispeed(&options, B19200);
    91             cfsetospeed(&options, B19200);
    92             break;
    93         case 38400:
    94             cfsetispeed(&options, B38400);
    95             cfsetospeed(&options, B38400);
    96             break;
    97         case 115200:
    98             cfsetispeed(&options, B115200);
    99             cfsetospeed(&options, B115200);
    100             break;
    101         case 460800:
    102             cfsetispeed(&options, B460800);
    103             cfsetospeed(&options, B460800);
    104             break;
    105         case 921600:
    106             cfsetispeed(&options, B921600);
    107             cfsetospeed(&options, B921600);
    108             break;
    109         default:
    110             Err("unsupported baudrate\n");
    111         }
    112         tcsetattr(fd, TCSANOW, &options);
    113         FlushInput();
     111void Unix_SerialPort::FlushInput(void) { tcflush(fd, TCIFLUSH); }
    114112
     113ssize_t Unix_SerialPort::Write(const void *buf, size_t nbyte) {
     114  return write(fd, buf, nbyte);
    115115}
    116116
    117 void Unix_SerialPort::SetRxTimeout(core::Time timeout_ns)
    118 {
     117ssize_t Unix_SerialPort::Read(void *buf, size_t nbyte) {
     118  if (options.c_cc[VMIN] != nbyte) {
     119    tcgetattr(fd, &options); // bug if not called?
     120    options.c_cc[VTIME] = 0;
     121    options.c_cc[VMIN] = nbyte;
     122    tcsetattr(fd, TCSANOW, &options);
     123  }
    119124
    120 }
    121 
    122 void Unix_SerialPort::FlushInput(void)
    123 {
    124     tcflush(fd, TCIFLUSH);
    125 }
    126 
    127 ssize_t Unix_SerialPort::Write(const void *buf,size_t nbyte)
    128 {
    129     return write(fd, buf, nbyte);
    130 }
    131 
    132 ssize_t Unix_SerialPort::Read(void *buf,size_t nbyte)
    133 {
    134     if(options.c_cc[VMIN] != nbyte)
    135     {
    136         tcgetattr(fd, &options);//bug if not called?
    137         options.c_cc[VTIME] = 0;
    138         options.c_cc[VMIN] = nbyte;
    139         tcsetattr(fd, TCSANOW, &options);
    140     }
    141 
    142     return read(fd, buf, nbyte);
     125  return read(fd, buf, nbyte);
    143126}
    144127
    145128} // end namespace core
    146129} // end namespace flair
    147 

  • trunk/lib/FlairCore/src/Unix_SerialPort.h

    r2 r15  
    1717#include <termios.h> /* POSIX terminal control definitions */
    1818
    19 namespace flair
    20 {
    21 namespace core
    22 {
    23     /*! \class RTDM_I2cPort
    24     *
    25     * \brief Class for unix serial port
    26     *
    27     */
    28     class Unix_SerialPort: public SerialPort
    29     {
     19namespace flair {
     20namespace core {
     21/*! \class RTDM_I2cPort
     22*
     23* \brief Class for unix serial port
     24*
     25*/
     26class Unix_SerialPort : public SerialPort {
    3027
    31         public:
    32             /*!
    33             * \brief Constructor
    34             *
    35             * Construct an unix serial port, with the following default values: \n
    36             * - 115200bps baudrate
    37             *
    38             * \param parent parent
    39             * \param name name
    40             * \param device serial device (ex rtser1)
    41             */
    42             Unix_SerialPort(const Object* parent,std::string port_name,std::string device);
     28public:
     29  /*!
     30  * \brief Constructor
     31  *
     32  * Construct an unix serial port, with the following default values: \n
     33  * - 115200bps baudrate
     34  *
     35  * \param parent parent
     36  * \param name name
     37  * \param device serial device (ex rtser1)
     38  */
     39  Unix_SerialPort(const Object *parent, std::string port_name,
     40                  std::string device);
    4341
    44             /*!
    45             * \brief Destructor
    46             *
    47             */
    48             ~Unix_SerialPort();
     42  /*!
     43  * \brief Destructor
     44  *
     45  */
     46  ~Unix_SerialPort();
    4947
    50             /*!
    51             * \brief Set baudrate
    52             *
    53             * \param baudrate baudrate
    54             *
    55             */
    56             void SetBaudrate(int baudrate);
     48  /*!
     49  * \brief Set baudrate
     50  *
     51  * \param baudrate baudrate
     52  *
     53  */
     54  void SetBaudrate(int baudrate);
    5755
    58             /*!
    59             * \brief Set RX timeout
    60             *
    61             * Timeout for waiting datas.
    62             *
    63             * \param timeout_ns timeout in nano second
    64             */
    65             void SetRxTimeout(Time timeout_ns);
     56  /*!
     57  * \brief Set RX timeout
     58  *
     59  * Timeout for waiting datas.
     60  *
     61  * \param timeout_ns timeout in nano second
     62  */
     63  void SetRxTimeout(Time timeout_ns);
    6664
    67             /*!
    68             * \brief Write datas
    69             *
    70             * \param buf pointer to datas
    71             * \param nbyte length of datas
    72             *
    73             * \return amount of written datas
    74             */
    75             ssize_t Write(const void *buf,size_t nbyte);
     65  /*!
     66  * \brief Write datas
     67  *
     68  * \param buf pointer to datas
     69  * \param nbyte length of datas
     70  *
     71  * \return amount of written datas
     72  */
     73  ssize_t Write(const void *buf, size_t nbyte);
    7674
    77             /*!
    78             * \brief Read datas
    79             *
    80             * \param buf pointer to datas
    81             * \param nbyte length of datas
    82             *
    83             * \return amount of read datas
    84             */
    85             ssize_t Read(void *buf,size_t nbyte);
     75  /*!
     76  * \brief Read datas
     77  *
     78  * \param buf pointer to datas
     79  * \param nbyte length of datas
     80  *
     81  * \return amount of read datas
     82  */
     83  ssize_t Read(void *buf, size_t nbyte);
    8684
    87             /*!
    88             * \brief Flush input datas
    89             *
    90             */
    91             void FlushInput(void);
     85  /*!
     86  * \brief Flush input datas
     87  *
     88  */
     89  void FlushInput(void);
    9290
    93         private:
    94             int fd;
    95             struct termios options;
    96     };
     91private:
     92  int fd;
     93  struct termios options;
     94};
    9795} // end namespace core
    9896} // end namespace flair

  • trunk/lib/FlairCore/src/Vector2D.cpp

    r2 r15  
    2020#include <math.h>
    2121
    22 namespace flair { namespace core {
     22namespace flair {
     23namespace core {
    2324
    24 Vector2D::Vector2D(float inX,float inY): x(inX),y(inY) {
     25Vector2D::Vector2D(float inX, float inY) : x(inX), y(inY) {}
     26
     27Vector2D::~Vector2D() {}
     28
     29Vector2D &Vector2D::operator=(const Vector2D &vector) {
     30  x = vector.x;
     31  y = vector.y;
     32  return (*this);
    2533}
    2634
    27 Vector2D::~Vector2D() {
    28 
     35Vector2D operator+(const Vector2D &vectorA, const Vector2D &vectorB) {
     36  return Vector2D(vectorA.x + vectorB.x, vectorA.y + vectorB.y);
    2937}
    3038
    31 Vector2D &Vector2D::operator=(const Vector2D &vector) {
    32     x=vector.x;
    33     y=vector.y;
    34     return (*this);
     39Vector2D operator-(const Vector2D &vectorA, const Vector2D &vectorB) {
     40  return Vector2D(vectorA.x - vectorB.x, vectorA.y - vectorB.y);
    3541}
    3642
    37 Vector2D operator+ (const Vector2D &vectorA,const Vector2D &vectorB) {
    38     return Vector2D(vectorA.x + vectorB.x,vectorA.y + vectorB.y);
     43Vector2D operator/(const Vector2D &vector, float coeff) {
     44  if (coeff != 0) {
     45    return Vector2D(vector.x / coeff, vector.y / coeff);
     46  } else {
     47    return Vector2D(0, 0);
     48  }
    3949}
    4050
    41 Vector2D operator- (const Vector2D &vectorA,const Vector2D  &vectorB) {
    42     return Vector2D(vectorA.x - vectorB.x,vectorA.y - vectorB.y);
     51Vector2D operator*(const Vector2D &vector, float coeff) {
     52  return Vector2D(vector.x * coeff, vector.y * coeff);
    4353}
    4454
    45 Vector2D operator/ (const Vector2D &vector, float coeff) {
    46     if(coeff!=0) {
    47         return Vector2D(vector.x/ coeff,vector.y/ coeff);
    48     } else {
    49         return Vector2D(0,0);
    50     }
    51 }
    52 
    53 Vector2D operator * (const Vector2D &vector, float coeff) {
    54     return Vector2D(vector.x * coeff,vector.y * coeff);
    55 }
    56 
    57 Vector2D operator * (float coeff,const Vector2D &vector) {
    58     return Vector2D(vector.x * coeff,vector.y * coeff);
     55Vector2D operator*(float coeff, const Vector2D &vector) {
     56  return Vector2D(vector.x * coeff, vector.y * coeff);
    5957}
    6058
    6159void Vector2D::Rotate(float value) {
    62     float xTmp;
    63     xTmp=x*cosf(value)-y*sinf(value);
    64     y=x*sinf(value)+y*cosf(value);
    65     x=xTmp;
     60  float xTmp;
     61  xTmp = x * cosf(value) - y * sinf(value);
     62  y = x * sinf(value) + y * cosf(value);
     63  x = xTmp;
    6664}
    6765
    68 void Vector2D::RotateDeg(float value) {
    69     Rotate(Euler::ToRadian(value));
     66void Vector2D::RotateDeg(float value) { Rotate(Euler::ToRadian(value)); }
     67
     68float Vector2D::GetNorm(void) const { return sqrt(x * x + y * y); }
     69
     70void Vector2D::Normalize(void) {
     71  float n = GetNorm();
     72  if (n != 0) {
     73    x = x / n;
     74    y = y / n;
     75  }
    7076}
    7177
    72 float Vector2D::GetNorm(void) const {
    73     return sqrt(x*x+y*y);
     78void Vector2D::Saturate(Vector2D min, Vector2D max) {
     79  if (x < min.x)
     80    x = min.x;
     81  if (x > max.x)
     82    x = max.x;
     83
     84  if (y < min.y)
     85    y = min.y;
     86  if (y > max.y)
     87    y = max.y;
    7488}
    7589
    76 void Vector2D::Normalize(void) {
    77     float n=GetNorm();
    78     if(n!=0) {
    79         x=x/n;
    80         y=y/n;
    81     }
    82 }
    83 
    84 void Vector2D::Saturate(Vector2D min,Vector2D max) {
    85     if(x<min.x) x=min.x;
    86     if(x>max.x) x=max.x;
    87 
    88     if(y<min.y) y=min.y;
    89     if(y>max.y) y=max.y;
    90 }
    91 
    92 void Vector2D::Saturate(float min,float max) {
    93     Saturate(Vector2D(min,min),Vector2D(max,max));
     90void Vector2D::Saturate(float min, float max) {
     91  Saturate(Vector2D(min, min), Vector2D(max, max));
    9492}
    9593
    9694void Vector2D::Saturate(const Vector2D &value) {
    97     float x=fabs(value.x);
    98     float y=fabs(value.y);
    99     Saturate(Vector2D(-x,-y),Vector2D(x,y));
     95  float x = fabs(value.x);
     96  float y = fabs(value.y);
     97  Saturate(Vector2D(-x, -y), Vector2D(x, y));
    10098}
    10199
    102100void Vector2D::Saturate(float value) {
    103     float sat=fabs(value);
    104     Saturate(Vector2D(-sat,-sat),Vector2D(sat,sat));
     101  float sat = fabs(value);
     102  Saturate(Vector2D(-sat, -sat), Vector2D(sat, sat));
    105103}
    106104

  • trunk/lib/FlairCore/src/Vector2D.h

    r2 r15  
    1414#define VECTOR2D_H
    1515
    16 namespace flair { namespace core {
     16namespace flair {
     17namespace core {
    1718
    18     /*! \class Vector2D
    19     *
    20     * \brief Class defining a 2D vector
    21     */
    22     class Vector2D {
    23         public:
    24             /*!
    25             * \brief Constructor
    26             *
    27             * Construct a Vector2D using specified values.
    28             *
    29             * \param x
    30             * \param y
    31             */
    32             Vector2D(float x=0,float y=0);
     19/*! \class Vector2D
     20*
     21* \brief Class defining a 2D vector
     22*/
     23class Vector2D {
     24public:
     25  /*!
     26  * \brief Constructor
     27  *
     28  * Construct a Vector2D using specified values.
     29  *
     30  * \param x
     31  * \param y
     32  */
     33  Vector2D(float x = 0, float y = 0);
    3334
    34             /*!
    35             * \brief Destructor
    36             *
    37             */
    38             ~Vector2D();
     35  /*!
     36  * \brief Destructor
     37  *
     38  */
     39  ~Vector2D();
    3940
    40             /*!
    41             * \brief Rotation
    42             *
    43             * \param value rotation value in radians
    44             */
    45             void Rotate(float value);
     41  /*!
     42  * \brief Rotation
     43  *
     44  * \param value rotation value in radians
     45  */
     46  void Rotate(float value);
    4647
    47             /*!
    48             * \brief Rotation
    49             *
    50             * \param value rotation value in degrees
    51             */
    52             void RotateDeg(float value);
     48  /*!
     49  * \brief Rotation
     50  *
     51  * \param value rotation value in degrees
     52  */
     53  void RotateDeg(float value);
    5354
    54             /*!
    55             * \brief Norm
    56             *
    57             * \return value
    58             */
    59             float GetNorm(void) const;
     55  /*!
     56  * \brief Norm
     57  *
     58  * \return value
     59  */
     60  float GetNorm(void) const;
    6061
    61             /*!
    62             * \brief Normalize
    63             */
    64             void Normalize(void);
     62  /*!
     63  * \brief Normalize
     64  */
     65  void Normalize(void);
    6566
    66             /*!
    67             * \brief Saturate
    68             *
    69             * Saturate between min and max
    70             *
    71             * \param min minimum Vector2D value
    72             * \param max maximum Vector2D value
    73             */
    74             void Saturate(Vector2D min,Vector2D max);
     67  /*!
     68  * \brief Saturate
     69  *
     70  * Saturate between min and max
     71  *
     72  * \param min minimum Vector2D value
     73  * \param max maximum Vector2D value
     74  */
     75  void Saturate(Vector2D min, Vector2D max);
    7576
    76             /*!
    77             * \brief Saturate
    78             *
    79             * Saturate between min and max
    80             *
    81             * \param min minimum Vector2D(min,min) value
    82             * \param max maximum Vector2D(max,max) value
    83             */
    84             void Saturate(float min,float max);
     77  /*!
     78  * \brief Saturate
     79  *
     80  * Saturate between min and max
     81  *
     82  * \param min minimum Vector2D(min,min) value
     83  * \param max maximum Vector2D(max,max) value
     84  */
     85  void Saturate(float min, float max);
    8586
    86             /*!
    87             * \brief Saturate
    88             *
    89             * Saturate between -abs(value) and abs(value)
    90             *
    91             * \param value saturation Vector2D value
    92             */
    93             void Saturate(const Vector2D &value);
     87  /*!
     88  * \brief Saturate
     89  *
     90  * Saturate between -abs(value) and abs(value)
     91  *
     92  * \param value saturation Vector2D value
     93  */
     94  void Saturate(const Vector2D &value);
    9495
    95             /*!
    96             * \brief Saturate
    97             *
    98             * Saturate between -abs(Vector2D(value,value)) and abs(Vector2D(value,value))
    99             *
    100             * \param value saturation Vector2D(value,value)
    101             */
    102             void Saturate(float value);
     96  /*!
     97  * \brief Saturate
     98  *
     99  * Saturate between -abs(Vector2D(value,value)) and abs(Vector2D(value,value))
     100  *
     101  * \param value saturation Vector2D(value,value)
     102  */
     103  void Saturate(float value);
    103104
     105  /*!
     106  * \brief x
     107  */
     108  float x;
    104109
    105             /*!
    106             * \brief x
    107             */
    108             float x;
     110  /*!
     111  * \brief y
     112  */
     113  float y;
    109114
    110             /*!
    111             * \brief y
    112             */
    113             float y;
     115  Vector2D &operator=(const Vector2D &vector);
     116};
    114117
    115             Vector2D &operator=(const Vector2D &vector);
    116     };
     118/*! Add
     119*
     120* \brief Add
     121*
     122* \param vectorA vector
     123* \param vectorB vector
     124*/
     125Vector2D operator+(const Vector2D &vectorA, const Vector2D &vectorB);
    117126
    118     /*! Add
    119     *
    120     * \brief Add
    121     *
    122     * \param vectorA vector
    123     * \param vectorB vector
    124     */
    125     Vector2D operator + (const Vector2D &vectorA,const Vector2D &vectorB);
     127/*! Substract
     128*
     129* \brief Substract
     130*
     131* \param vectorA vector
     132* \param vectorB vector
     133*/
     134Vector2D operator-(const Vector2D &vectorA, const Vector2D &vectorB);
    126135
    127     /*! Substract
    128     *
    129     * \brief Substract
    130     *
    131     * \param vectorA vector
    132     * \param vectorB vector
    133     */
    134     Vector2D operator - (const Vector2D &vectorA,const Vector2D &vectorB);
     136/*! Divid
     137*
     138* \brief Divid
     139*
     140* \param vector vector
     141* \param coeff coefficent
     142* \return vector/coefficient
     143*/
     144Vector2D operator/(const Vector2D &vector, float coeff);
    135145
    136     /*! Divid
    137     *
    138     * \brief Divid
    139     *
    140     * \param vector vector
    141     * \param coeff coefficent
    142     * \return vector/coefficient
    143     */
    144     Vector2D operator / (const Vector2D &vector, float coeff);
     146/*! Multiply
     147*
     148* \brief Multiplyf
     149*
     150* \param vector vector
     151* \param coeff coefficent
     152* \return coefficient*vector
     153*/
     154Vector2D operator*(const Vector2D &vector, float coeff);
    145155
    146     /*! Multiply
    147     *
    148     * \brief Multiplyf
    149     *
    150     * \param vector vector
    151     * \param coeff coefficent
    152     * \return coefficient*vector
    153     */
    154     Vector2D operator * (const Vector2D &vector, float coeff);
    155 
    156     /*! Multiply
    157     *
    158     * \brief Multiply
    159     *
    160     * \param coeff coefficent
    161     * \param vector vector
    162     * \return coefficient*vector
    163     */
    164     Vector2D operator * (float coeff,const Vector2D &vector);
     156/*! Multiply
     157*
     158* \brief Multiply
     159*
     160* \param coeff coefficent
     161* \param vector vector
     162* \return coefficient*vector
     163*/
     164Vector2D operator*(float coeff, const Vector2D &vector);
    165165
    166166} // end namespace core

  • trunk/lib/FlairCore/src/Vector3D.cpp

    r2 r15  
    2525//#include "Vector3DSpinBox.h"
    2626
    27 namespace flair { namespace core {
    28 
    29 Vector3D::Vector3D(float inX,float inY,float inZ): x(inX),y(inY),z(inZ){
    30 }
    31 
    32 Vector3D::~Vector3D() {
    33 
    34 }
     27namespace flair {
     28namespace core {
     29
     30Vector3D::Vector3D(float inX, float inY, float inZ) : x(inX), y(inY), z(inZ) {}
     31
     32Vector3D::~Vector3D() {}
    3533/*
    3634void Vector3D::operator=(const gui::Vector3DSpinBox *vector) {
    … …  
    4240
    4341Vector3D &Vector3D::operator=(const Vector3D &vector) {
    44     x=vector.x;
    45     y=vector.y;
    46     z=vector.z;
    47     return (*this);
     42  x = vector.x;
     43  y = vector.y;
     44  z = vector.z;
     45  return (*this);
    4846}
    4947
    5048Vector3D &Vector3D::operator+=(const Vector3D &vector) {
    51     x+=vector.x;
    52     y+=vector.y;
    53     z+=vector.z;
    54     return (*this);
     49  x += vector.x;
     50  y += vector.y;
     51  z += vector.z;
     52  return (*this);
    5553}
    5654
    5755Vector3D &Vector3D::operator-=(const Vector3D &vector) {
    58     x-=vector.x;
    59     y-=vector.y;
    60     z-=vector.z;
    61     return (*this);
     56  x -= vector.x;
     57  y -= vector.y;
     58  z -= vector.z;
     59  return (*this);
    6260}
    6361
    6462float &Vector3D::operator[](size_t idx) {
    65     if(idx==0) {
    66         return x;
    67     } else if(idx==1) {
    68         return y;
    69     } else if(idx==2) {
    70         return z;
    71     } else {
    72         Printf("Vector3D: index %i out of bound\n",idx);
    73         return z;
     63  if (idx == 0) {
     64    return x;
     65  } else if (idx == 1) {
     66    return y;
     67  } else if (idx == 2) {
     68    return z;
     69  } else {
     70    Printf("Vector3D: index %i out of bound\n", idx);
     71    return z;
     72  }
     73}
     74
     75const float &Vector3D::operator[](size_t idx) const {
     76  if (idx == 0) {
     77    return x;
     78  } else if (idx == 1) {
     79    return y;
     80  } else if (idx == 2) {
     81    return z;
     82  } else {
     83    Printf("Vector3D: index %i out of bound\n", idx);
     84    return z;
     85  }
     86}
     87
     88Vector3D CrossProduct(const Vector3D &vectorA, const Vector3D &vectorB) {
     89  return Vector3D(vectorA.y * vectorB.z - vectorA.z * vectorB.y,
     90                  vectorA.z * vectorB.x - vectorA.x * vectorB.z,
     91                  vectorA.x * vectorB.y - vectorA.y * vectorB.x);
     92}
     93
     94float DotProduct(const Vector3D &vectorA, const Vector3D &vectorB) {
     95  return vectorA.x * vectorB.x + vectorA.y * vectorB.y + vectorA.z * vectorB.z;
     96}
     97
     98Vector3D operator+(const Vector3D &vectorA, const Vector3D &vectorB) {
     99  return Vector3D(vectorA.x + vectorB.x, vectorA.y + vectorB.y,
     100                  vectorA.z + vectorB.z);
     101}
     102
     103Vector3D operator-(const Vector3D &vectorA, const Vector3D &vectorB) {
     104  return Vector3D(vectorA.x - vectorB.x, vectorA.y - vectorB.y,
     105                  vectorA.z - vectorB.z);
     106}
     107
     108Vector3D operator-(const Vector3D &vector) {
     109  return Vector3D(-vector.x, -vector.y, -vector.z);
     110}
     111
     112Vector3D operator*(const Vector3D &vectorA, const Vector3D &vectorB) {
     113  return Vector3D(vectorA.x * vectorB.x, vectorA.y * vectorB.y,
     114                  vectorA.z * vectorB.z);
     115}
     116
     117Vector3D operator*(const Vector3D &vector, float coeff) {
     118  return Vector3D(vector.x * coeff, vector.y * coeff, vector.z * coeff);
     119}
     120
     121Vector3D operator*(float coeff, const Vector3D &vector) {
     122  return Vector3D(vector.x * coeff, vector.y * coeff, vector.z * coeff);
     123}
     124
     125Vector3D operator/(const Vector3D &vector, float coeff) {
     126  if (coeff != 0) {
     127    return Vector3D(vector.x / coeff, vector.y / coeff, vector.z / coeff);
     128  } else {
     129    printf("Vector3D: err divinding by 0\n");
     130    return Vector3D(0, 0, 0);
     131  }
     132}
     133
     134void Vector3D::RotateX(float value) {
     135  float y_tmp;
     136  y_tmp = y * cosf(value) - z * sinf(value);
     137  z = y * sinf(value) + z * cosf(value);
     138  y = y_tmp;
     139}
     140
     141void Vector3D::RotateXDeg(float value) { RotateX(Euler::ToRadian(value)); }
     142
     143void Vector3D::RotateY(float value) {
     144  float x_tmp;
     145  x_tmp = x * cosf(value) + z * sinf(value);
     146  z = -x * sinf(value) + z * cosf(value);
     147  x = x_tmp;
     148}
     149
     150void Vector3D::RotateYDeg(float value) { RotateY(Euler::ToRadian(value)); }
     151
     152void Vector3D::RotateZ(float value) {
     153  float x_tmp;
     154  x_tmp = x * cosf(value) - y * sinf(value);
     155  y = x * sinf(value) + y * cosf(value);
     156  x = x_tmp;
     157}
     158
     159void Vector3D::RotateZDeg(float value) { RotateZ(Euler::ToRadian(value)); }
     160
     161void Vector3D::Rotate(const RotationMatrix &matrix) {
     162  float a[3] = {0, 0, 0};
     163  float b[3] = {x, y, z};
     164
     165  for (int i = 0; i < 3; i++) {
     166    for (int j = 0; j < 3; j++) {
     167      a[i] += matrix.m[i][j] * b[j];
    74168    }
    75 }
    76 
    77 const float &Vector3D::operator[](size_t idx) const {
    78     if(idx==0) {
    79         return x;
    80     } else if(idx==1) {
    81         return y;
    82     } else if(idx==2) {
    83         return z;
    84     } else {
    85         Printf("Vector3D: index %i out of bound\n",idx);
    86         return z;
    87     }
    88 }
    89 
    90 Vector3D CrossProduct(const Vector3D &vectorA,const Vector3D &vectorB) {
    91     return Vector3D(vectorA.y*vectorB.z - vectorA.z*vectorB.y,
    92                     vectorA.z*vectorB.x - vectorA.x*vectorB.z,
    93                     vectorA.x*vectorB.y - vectorA.y*vectorB.x);
    94 }
    95 
    96 float DotProduct(const Vector3D &vectorA,const Vector3D &vectorB) {
    97     return vectorA.x*vectorB.x + vectorA.y*vectorB.y+ vectorA.z*vectorB.z;
    98 }
    99 
    100 Vector3D operator+ (const Vector3D &vectorA,const Vector3D &vectorB) {
    101     return Vector3D(vectorA.x + vectorB.x,
    102                     vectorA.y + vectorB.y,
    103                     vectorA.z + vectorB.z);
    104 }
    105 
    106 Vector3D operator- (const Vector3D &vectorA,const Vector3D &vectorB) {
    107     return Vector3D(vectorA.x - vectorB.x,
    108                     vectorA.y - vectorB.y,
    109                     vectorA.z - vectorB.z);
    110 }
    111 
    112 Vector3D operator-(const Vector3D &vector) {
    113     return Vector3D(-vector.x,-vector.y,-vector.z);
    114 }
    115 
    116 Vector3D operator * (const Vector3D &vectorA,const Vector3D &vectorB) {
    117     return Vector3D(vectorA.x* vectorB.x,
    118                     vectorA.y* vectorB.y,
    119                     vectorA.z* vectorB.z);
    120 }
    121 
    122 Vector3D operator * (const Vector3D &vector, float coeff) {
    123     return Vector3D(vector.x* coeff,
    124                     vector.y* coeff,
    125                     vector.z* coeff);
    126 }
    127 
    128 Vector3D operator * (float coeff,const Vector3D &vector) {
    129     return Vector3D(vector.x* coeff,
    130                     vector.y* coeff,
    131                     vector.z* coeff);
    132 }
    133 
    134 Vector3D operator/ (const Vector3D &vector, float coeff) {
    135     if(coeff!=0) {
    136         return Vector3D(vector.x/ coeff,
    137                         vector.y/ coeff,
    138                         vector.z/ coeff);
    139     } else {
    140         printf("Vector3D: err divinding by 0\n");
    141         return Vector3D(0,0,0);
    142     }
    143 }
    144 
    145 void Vector3D::RotateX(float value) {
    146     float y_tmp;
    147     y_tmp=y*cosf(value)-z*sinf(value);
    148     z=y*sinf(value)+z*cosf(value);
    149     y=y_tmp;
    150 }
    151 
    152 void Vector3D::RotateXDeg(float value) {
    153     RotateX(Euler::ToRadian(value));
    154 }
    155 
    156 void Vector3D::RotateY(float value) {
    157     float x_tmp;
    158     x_tmp=x*cosf(value)+z*sinf(value);
    159     z=-x*sinf(value)+z*cosf(value);
    160     x=x_tmp;
    161 }
    162 
    163 void Vector3D::RotateYDeg(float value) {
    164     RotateY(Euler::ToRadian(value));
    165 }
    166 
    167 void Vector3D::RotateZ(float value) {
    168     float x_tmp;
    169     x_tmp=x*cosf(value)-y*sinf(value);
    170     y=x*sinf(value)+y*cosf(value);
    171     x=x_tmp;
    172 }
    173 
    174 void Vector3D::RotateZDeg(float value) {
    175     RotateZ(Euler::ToRadian(value));
    176 }
    177 
    178 void Vector3D::Rotate(const RotationMatrix &matrix) {
    179     float a[3]= {0,0,0};
    180     float b[3]= {x,y,z};
    181 
    182     for(int i=0; i<3; i++) {
    183         for(int j=0; j<3; j++) {
    184             a[i]+=matrix.m[i][j]*b[j];
    185         }
    186     }
    187 
    188     x=a[0];
    189     y=a[1];
    190     z=a[2];
     169  }
     170
     171  x = a[0];
     172  y = a[1];
     173  z = a[2];
    191174}
    192175
    193176void Vector3D::Rotate(const Quaternion &quaternion) {
    194     RotationMatrix matrix;
    195     quaternion.ToRotationMatrix(matrix);
    196     Rotate(matrix);
     177  RotationMatrix matrix;
     178  quaternion.ToRotationMatrix(matrix);
     179  Rotate(matrix);
    197180}
    198181
    199182void Vector3D::To2Dxy(Vector2D &vector) const {
    200     vector.x=x;
    201     vector.y=y;
     183  vector.x = x;
     184  vector.y = y;
    202185}
    203186
    204187Vector2D Vector3D::To2Dxy(void) const {
    205     Vector2D vect;
    206     To2Dxy(vect);
    207     return vect;
    208 }
    209 
    210 float Vector3D::GetNorm(void) const {
    211     return sqrt(x*x+y*y+z*z);
    212 }
     188  Vector2D vect;
     189  To2Dxy(vect);
     190  return vect;
     191}
     192
     193float Vector3D::GetNorm(void) const { return sqrt(x * x + y * y + z * z); }
    213194
    214195void Vector3D::Normalize(void) {
    215     float n=GetNorm();
    216     if(n!=0) {
    217         x=x/n;
    218         y=y/n;
    219         z=z/n;
    220     }
    221 }
    222 
    223 void Vector3D::Saturate(const Vector3D &min,const Vector3D &max) {
    224     if(x<min.x) x=min.x;
    225     if(x>max.x) x=max.x;
    226 
    227     if(y<min.y) y=min.y;
    228     if(y>max.y) y=max.y;
    229 
    230     if(z<min.z) z=min.z;
    231     if(z>max.z) z=max.z;
    232 }
    233 
    234 void Vector3D::Saturate(float min,float max) {
    235     Saturate(Vector3D(min,min,min),Vector3D(max,max,max));
     196  float n = GetNorm();
     197  if (n != 0) {
     198    x = x / n;
     199    y = y / n;
     200    z = z / n;
     201  }
     202}
     203
     204void Vector3D::Saturate(const Vector3D &min, const Vector3D &max) {
     205  if (x < min.x)
     206    x = min.x;
     207  if (x > max.x)
     208    x = max.x;
     209
     210  if (y < min.y)
     211    y = min.y;
     212  if (y > max.y)
     213    y = max.y;
     214
     215  if (z < min.z)
     216    z = min.z;
     217  if (z > max.z)
     218    z = max.z;
     219}
     220
     221void Vector3D::Saturate(float min, float max) {
     222  Saturate(Vector3D(min, min, min), Vector3D(max, max, max));
    236223}
    237224
    238225void Vector3D::Saturate(const Vector3D &value) {
    239     float x=fabs(value.x);
    240     float y=fabs(value.y);
    241     float z=fabs(value.z);
    242     Saturate(Vector3D(-x,-y,-z),Vector3D(x,y,z));
     226  float x = fabs(value.x);
     227  float y = fabs(value.y);
     228  float z = fabs(value.z);
     229  Saturate(Vector3D(-x, -y, -z), Vector3D(x, y, z));
    243230}
    244231
    245232void Vector3D::Saturate(float value) {
    246     float sat=fabs(value);
    247     Saturate(Vector3D(-sat,-sat,-sat),Vector3D(sat,sat,sat));
     233  float sat = fabs(value);
     234  Saturate(Vector3D(-sat, -sat, -sat), Vector3D(sat, sat, sat));
    248235}
    249236

  • trunk/lib/FlairCore/src/Vector3D.h

    r2 r15  
    1616#include <stddef.h>
    1717
    18 namespace flair { namespace core {
    19     class Vector2D;
    20     class RotationMatrix;
    21     class Quaternion;
    22 
    23     /*! \class Vector3D
    24     *
    25     * \brief Class defining a 3D vector
    26     */
    27     class Vector3D {
    28         public:
    29             /*!
    30             * \brief Constructor
    31             *
    32             * Construct a Vector3D using specified values.
    33             *
    34             * \param x
    35             * \param y
    36             * \param z
    37             */
    38             Vector3D(float x=0,float y=0,float z=0);
    39 
    40             /*!
    41             * \brief Destructor
    42             *
    43             */
    44             ~Vector3D();
    45 
    46             /*!
    47             * \brief x
    48             */
    49             float x;
    50 
    51             /*!
    52             * \brief y
    53             */
    54             float y;
    55 
    56             /*!
    57             * \brief z
    58             */
    59             float z;
    60 
    61             /*!
    62             * \brief x axis rotation
    63             *
    64             * \param value rotation value in radians
    65             */
    66             void RotateX(float value);
    67 
    68             /*!
    69             * \brief x axis rotation
    70             *
    71             * \param value rotation value in degrees
    72             */
    73             void RotateXDeg(float value);
    74 
    75             /*!
    76             * \brief y axis rotation
    77             *
    78             * \param value rotation value in radians
    79             */
    80             void RotateY(float value);
    81 
    82             /*!
    83             * \brief y axis rotation
    84             *
    85             * \param value rotation value in degrees
    86             */
    87             void RotateYDeg(float value);
    88 
    89             /*!
    90             * \brief z axis rotation
    91             *
    92             * \param value rotation value in radians
    93             */
    94             void RotateZ(float value);
    95 
    96             /*!
    97             * \brief z axis rotation
    98             *
    99             * \param value rotation value in degrees
    100             */
    101             void RotateZDeg(float value);
    102 
    103             /*!
    104             * \brief rotation
    105             *
    106             * \param matrix rotation matrix
    107             */
    108             void Rotate(const RotationMatrix &matrix);
    109 
    110             /*!
    111             * \brief rotation
    112             *
    113             * Compute a rotation from a quaternion. This method uses a rotation matrix
    114             * internaly.
    115             *
    116             * \param quaternion quaternion
    117             */
    118             void Rotate(const Quaternion &quaternion);
    119 
    120             /*!
    121             * \brief Convert to a Vector2D
    122             *
    123             * Uses x and y coordinates.
    124             *
    125             * \param vector destination
    126             */
    127             void To2Dxy(Vector2D &vector) const;
    128 
    129             /*!
    130             * \brief Convert to a Vector2D
    131             *
    132             * Uses x and y coordinates.
    133             *
    134             * \return destination
    135             */
    136             Vector2D To2Dxy(void) const;
    137 
    138             /*!
    139             * \brief Norm
    140             *
    141             * \return value
    142             */
    143             float GetNorm(void) const;
    144 
    145             /*!
    146             * \brief Normalize
    147             */
    148             void Normalize(void);
    149 
    150             /*!
    151             * \brief Saturate
    152             *
    153             * Saturate between min and max
    154             *
    155             * \param min minimum value
    156             * \param max maximum value
    157             */
    158             void Saturate(const Vector3D &min,const Vector3D &max);
    159 
    160             /*!
    161             * \brief Saturate
    162             *
    163             * Saturate between min and max
    164             *
    165             * \param min minimum Vector3D(min,min,min) value
    166             * \param max maximum Vector3D(max,max,max) value
    167             */
    168             void Saturate(float min,float max);
    169 
    170             /*!
    171             * \brief Saturate
    172             *
    173             * Saturate between -abs(value) and abs(value)
    174             *
    175             * \param value saturation Vector3D value
    176             */
    177             void Saturate(const Vector3D &value);
    178 
    179             /*!
    180             * \brief Saturate
    181             *
    182             * Saturate between -abs(Vector3D(value,value,value)) and abs(Vector3D(value,value,value))
    183             *
    184             * \param value saturation Vector3D(value,value,value)
    185             */
    186             void Saturate(float value);
    187 
    188             float &operator[](size_t idx);
    189             const float &operator[](size_t idx) const;
    190             Vector3D &operator=(const Vector3D& vector);
    191             Vector3D &operator+=(const Vector3D& vector);
    192             Vector3D &operator-=(const Vector3D& vector);
    193 
    194         private:
    195 
    196     };
    197 
    198     /*! Add
    199     *
    200     * \brief Add
    201     *
    202     * \param vectorA vector
    203     * \param vectorB vector
    204     *
    205     * \return vectorA+vectorB
    206     */
    207     Vector3D operator + (const Vector3D &vectorA,const Vector3D &vectorB);
    208 
    209     /*! Substract
    210     *
    211     * \brief Substract
    212     *
    213     * \param vectorA vector
    214     * \param vectorB vector
    215     *
    216     * \return vectorA-vectorB
    217     */
    218     Vector3D operator - (const Vector3D &vectorA,const Vector3D &vectorB);
    219 
    220     /*! Minus
    221     *
    222     * \brief Minus
    223     *
    224     * \param vector vector
    225     *
    226     * \return -vector
    227     */
    228     Vector3D operator-(const Vector3D &vector);
    229 
    230     /*! Divid
    231     *
    232     * \brief Divid
    233     *
    234     * \param vector vector
    235     * \param coeff coefficent
    236     *
    237     * \return vector/coefficient
    238     */
    239     Vector3D operator / (const Vector3D &vector, float coeff);
    240 
    241     /*! Hadamard product
    242     *
    243     * \brief Hadamard product
    244     *
    245     * \param vectorA vector
    246     * \param vectorBA vector
    247     *
    248     * \return Hadamard product
    249     */
    250     Vector3D operator * (const Vector3D &vectorA, const Vector3D &vectorB);
    251 
    252     /*! Multiply
    253     *
    254     * \brief Multiply
    255     *
    256     * \param vector vector
    257     * \param coeff coefficent
    258     *
    259     * \return coefficient*vector
    260     */
    261     Vector3D operator * (const Vector3D &vector, float coeff);
    262 
    263     /*! Multiply
    264     *
    265     * \brief Multiply
    266     *
    267     * \param coeff coefficent
    268     * \param vector vector
    269     *
    270     * \return coefficient*vector
    271     */
    272     Vector3D operator * (float coeff, const Vector3D &vector);
    273 
    274     /*! Cross product
    275     *
    276     * \brief Cross product
    277     *
    278     * \param vectorA first vector
    279     * \param vectorB second vector
    280     *
    281     * \return cross product
    282     */
    283     Vector3D CrossProduct(const Vector3D &vectorA, const Vector3D &vectorB);
    284 
    285     /*! Dot product
    286     *
    287     * \brief Dot product
    288     *
    289     * \param vectorA first vector
    290     * \param vectorB second vector
    291     *
    292     * \return dot product
    293     */
    294     float DotProduct(const Vector3D &vectorA, const Vector3D &vectorB);
     18namespace flair {
     19namespace core {
     20class Vector2D;
     21class RotationMatrix;
     22class Quaternion;
     23
     24/*! \class Vector3D
     25*
     26* \brief Class defining a 3D vector
     27*/
     28class Vector3D {
     29public:
     30  /*!
     31  * \brief Constructor
     32  *
     33  * Construct a Vector3D using specified values.
     34  *
     35  * \param x
     36  * \param y
     37  * \param z
     38  */
     39  Vector3D(float x = 0, float y = 0, float z = 0);
     40
     41  /*!
     42  * \brief Destructor
     43  *
     44  */
     45  ~Vector3D();
     46
     47  /*!
     48  * \brief x
     49  */
     50  float x;
     51
     52  /*!
     53  * \brief y
     54  */
     55  float y;
     56
     57  /*!
     58  * \brief z
     59  */
     60  float z;
     61
     62  /*!
     63  * \brief x axis rotation
     64  *
     65  * \param value rotation value in radians
     66  */
     67  void RotateX(float value);
     68
     69  /*!
     70  * \brief x axis rotation
     71  *
     72  * \param value rotation value in degrees
     73  */
     74  void RotateXDeg(float value);
     75
     76  /*!
     77  * \brief y axis rotation
     78  *
     79  * \param value rotation value in radians
     80  */
     81  void RotateY(float value);
     82
     83  /*!
     84  * \brief y axis rotation
     85  *
     86  * \param value rotation value in degrees
     87  */
     88  void RotateYDeg(float value);
     89
     90  /*!
     91  * \brief z axis rotation
     92  *
     93  * \param value rotation value in radians
     94  */
     95  void RotateZ(float value);
     96
     97  /*!
     98  * \brief z axis rotation
     99  *
     100  * \param value rotation value in degrees
     101  */
     102  void RotateZDeg(float value);
     103
     104  /*!
     105  * \brief rotation
     106  *
     107  * \param matrix rotation matrix
     108  */
     109  void Rotate(const RotationMatrix &matrix);
     110
     111  /*!
     112  * \brief rotation
     113  *
     114  * Compute a rotation from a quaternion. This method uses a rotation matrix
     115  * internaly.
     116  *
     117  * \param quaternion quaternion
     118  */
     119  void Rotate(const Quaternion &quaternion);
     120
     121  /*!
     122  * \brief Convert to a Vector2D
     123  *
     124  * Uses x and y coordinates.
     125  *
     126  * \param vector destination
     127  */
     128  void To2Dxy(Vector2D &vector) const;
     129
     130  /*!
     131  * \brief Convert to a Vector2D
     132  *
     133  * Uses x and y coordinates.
     134  *
     135  * \return destination
     136  */
     137  Vector2D To2Dxy(void) const;
     138
     139  /*!
     140  * \brief Norm
     141  *
     142  * \return value
     143  */
     144  float GetNorm(void) const;
     145
     146  /*!
     147  * \brief Normalize
     148  */
     149  void Normalize(void);
     150
     151  /*!
     152  * \brief Saturate
     153  *
     154  * Saturate between min and max
     155  *
     156  * \param min minimum value
     157  * \param max maximum value
     158  */
     159  void Saturate(const Vector3D &min, const Vector3D &max);
     160
     161  /*!
     162  * \brief Saturate
     163  *
     164  * Saturate between min and max
     165  *
     166  * \param min minimum Vector3D(min,min,min) value
     167  * \param max maximum Vector3D(max,max,max) value
     168  */
     169  void Saturate(float min, float max);
     170
     171  /*!
     172  * \brief Saturate
     173  *
     174  * Saturate between -abs(value) and abs(value)
     175  *
     176  * \param value saturation Vector3D value
     177  */
     178  void Saturate(const Vector3D &value);
     179
     180  /*!
     181  * \brief Saturate
     182  *
     183  * Saturate between -abs(Vector3D(value,value,value)) and
     184  *abs(Vector3D(value,value,value))
     185  *
     186  * \param value saturation Vector3D(value,value,value)
     187  */
     188  void Saturate(float value);
     189
     190  float &operator[](size_t idx);
     191  const float &operator[](size_t idx) const;
     192  Vector3D &operator=(const Vector3D &vector);
     193  Vector3D &operator+=(const Vector3D &vector);
     194  Vector3D &operator-=(const Vector3D &vector);
     195
     196private:
     197};
     198
     199/*! Add
     200*
     201* \brief Add
     202*
     203* \param vectorA vector
     204* \param vectorB vector
     205*
     206* \return vectorA+vectorB
     207*/
     208Vector3D operator+(const Vector3D &vectorA, const Vector3D &vectorB);
     209
     210/*! Substract
     211*
     212* \brief Substract
     213*
     214* \param vectorA vector
     215* \param vectorB vector
     216*
     217* \return vectorA-vectorB
     218*/
     219Vector3D operator-(const Vector3D &vectorA, const Vector3D &vectorB);
     220
     221/*! Minus
     222*
     223* \brief Minus
     224*
     225* \param vector vector
     226*
     227* \return -vector
     228*/
     229Vector3D operator-(const Vector3D &vector);
     230
     231/*! Divid
     232*
     233* \brief Divid
     234*
     235* \param vector vector
     236* \param coeff coefficent
     237*
     238* \return vector/coefficient
     239*/
     240Vector3D operator/(const Vector3D &vector, float coeff);
     241
     242/*! Hadamard product
     243*
     244* \brief Hadamard product
     245*
     246* \param vectorA vector
     247* \param vectorBA vector
     248*
     249* \return Hadamard product
     250*/
     251Vector3D operator*(const Vector3D &vectorA, const Vector3D &vectorB);
     252
     253/*! Multiply
     254*
     255* \brief Multiply
     256*
     257* \param vector vector
     258* \param coeff coefficent
     259*
     260* \return coefficient*vector
     261*/
     262Vector3D operator*(const Vector3D &vector, float coeff);
     263
     264/*! Multiply
     265*
     266* \brief Multiply
     267*
     268* \param coeff coefficent
     269* \param vector vector
     270*
     271* \return coefficient*vector
     272*/
     273Vector3D operator*(float coeff, const Vector3D &vector);
     274
     275/*! Cross product
     276*
     277* \brief Cross product
     278*
     279* \param vectorA first vector
     280* \param vectorB second vector
     281*
     282* \return cross product
     283*/
     284Vector3D CrossProduct(const Vector3D &vectorA, const Vector3D &vectorB);
     285
     286/*! Dot product
     287*
     288* \brief Dot product
     289*
     290* \param vectorA first vector
     291* \param vectorB second vector
     292*
     293* \return dot product
     294*/
     295float DotProduct(const Vector3D &vectorA, const Vector3D &vectorB);
    295296
    296297} // end namespace core

  • trunk/lib/FlairCore/src/Vector3DSpinBox.cpp

    r2 r15  
    1111//  version:    $Id: $
    1212//
    13 //  purpose:    Class displaying 3 QDoubleSpinBox for x,y,z on the ground station
     13//  purpose:    Class displaying 3 QDoubleSpinBox for x,y,z on the ground
     14//  station
    1415//
    1516//
    … …  
    2021using std::string;
    2122
    22 namespace flair { namespace gui {
     23namespace flair {
     24namespace gui {
    2325
    24 Vector3DSpinBox::Vector3DSpinBox(const LayoutPosition* position,string name,double min,double max,double step,int decimals,core::Vector3D default_value):Box(position,name,"Vector3DSpinBox") {
    25     //update value from xml file
    26     default_value.Saturate(min,max);
    27     box_value=default_value;
     26Vector3DSpinBox::Vector3DSpinBox(const LayoutPosition *position, string name,
     27                                 double min, double max, double step,
     28                                 int decimals, core::Vector3D default_value)
     29    : Box(position, name, "Vector3DSpinBox") {
     30  // update value from xml file
     31  default_value.Saturate(min, max);
     32  box_value = default_value;
    2833
    29     SetVolatileXmlProp("min",min);
    30     SetVolatileXmlProp("max",max);
    31     SetVolatileXmlProp("step",step);
    32     SetVolatileXmlProp("decimals",decimals);
    33     GetPersistentXmlProp("value_x",box_value.x);
    34     SetPersistentXmlProp("value_x",box_value.x);
    35     GetPersistentXmlProp("value_y",box_value.y);
    36     SetPersistentXmlProp("value_y",box_value.y);
    37     GetPersistentXmlProp("value_z",box_value.z);
    38     SetPersistentXmlProp("value_z",box_value.z);
     34  SetVolatileXmlProp("min", min);
     35  SetVolatileXmlProp("max", max);
     36  SetVolatileXmlProp("step", step);
     37  SetVolatileXmlProp("decimals", decimals);
     38  GetPersistentXmlProp("value_x", box_value.x);
     39  SetPersistentXmlProp("value_x", box_value.x);
     40  GetPersistentXmlProp("value_y", box_value.y);
     41  SetPersistentXmlProp("value_y", box_value.y);
     42  GetPersistentXmlProp("value_z", box_value.z);
     43  SetPersistentXmlProp("value_z", box_value.z);
    3944
    40     SendXml();
     45  SendXml();
    4146}
    4247
    43 Vector3DSpinBox::~Vector3DSpinBox() {
    44 
    45 }
     48Vector3DSpinBox::~Vector3DSpinBox() {}
    4649/*
    4750Vector3DSpinBox::operator core::Vector3D() const {
    … …  
    5053*/
    5154core::Vector3D Vector3DSpinBox::Value(void) const {
    52     core::Vector3D tmp;
     55  core::Vector3D tmp;
    5356
    54     GetMutex();
    55     tmp=box_value;
    56     ReleaseMutex();
     57  GetMutex();
     58  tmp = box_value;
     59  ReleaseMutex();
    5760
    58     return tmp;
     61  return tmp;
    5962}
    6063
    6164void Vector3DSpinBox::XmlEvent(void) {
    62     bool changed=false;
    63     GetMutex();
    64     if(GetPersistentXmlProp("value_x",box_value.x)) changed=true;
    65     if(GetPersistentXmlProp("value_y",box_value.y)) changed=true;
    66     if(GetPersistentXmlProp("value_z",box_value.z)) changed=true;
    67     if(changed) SetValueChanged();
    68     ReleaseMutex();
     65  bool changed = false;
     66  GetMutex();
     67  if (GetPersistentXmlProp("value_x", box_value.x))
     68    changed = true;
     69  if (GetPersistentXmlProp("value_y", box_value.y))
     70    changed = true;
     71  if (GetPersistentXmlProp("value_z", box_value.z))
     72    changed = true;
     73  if (changed)
     74    SetValueChanged();
     75  ReleaseMutex();
    6976}
    7077

  • trunk/lib/FlairCore/src/Vector3DSpinBox.h

    r2 r15  
    1717#include <Vector3D.h>
    1818
    19 namespace flair { namespace gui {
    20     class Layout;
     19namespace flair {
     20namespace gui {
     21class Layout;
    2122
    22     /*! \class Vector3DSpinBox
    23     *
    24     * \brief Class displaying 3 QDoubleSpinBox for x,y,z on the ground station
    25     *
    26     */
    27     class Vector3DSpinBox: public Box {
    28         public:
    29             /*!
    30             * \brief Constructor
    31             *
    32             * Construct a Vector3DSpinBox at given position. \n
    33             * Each DoubleSpinBox is saturated to min and max values.
    34             *
    35             * \param position position to display the Vector3DSpinBox
    36             * \param name name
    37             * \param min minimum value
    38             * \param max maximum value
    39             * \param step step
    40             * \param decimals number of decimals
    41             * \param default_value default value if not in the xml config file
    42             */
    43             Vector3DSpinBox(const LayoutPosition* position,std::string name,double min,double max,double step,int decimals=2,core::Vector3D default_value=core::Vector3D(0,0,0));
     23/*! \class Vector3DSpinBox
     24*
     25* \brief Class displaying 3 QDoubleSpinBox for x,y,z on the ground station
     26*
     27*/
     28class Vector3DSpinBox : public Box {
     29public:
     30  /*!
     31  * \brief Constructor
     32  *
     33  * Construct a Vector3DSpinBox at given position. \n
     34  * Each DoubleSpinBox is saturated to min and max values.
     35  *
     36  * \param position position to display the Vector3DSpinBox
     37  * \param name name
     38  * \param min minimum value
     39  * \param max maximum value
     40  * \param step step
     41  * \param decimals number of decimals
     42  * \param default_value default value if not in the xml config file
     43  */
     44  Vector3DSpinBox(const LayoutPosition *position, std::string name, double min,
     45                  double max, double step, int decimals = 2,
     46                  core::Vector3D default_value = core::Vector3D(0, 0, 0));
    4447
    45             /*!
    46             * \brief Destructor
    47             *
    48             */
    49             ~Vector3DSpinBox();
     48  /*!
     49  * \brief Destructor
     50  *
     51  */
     52  ~Vector3DSpinBox();
    5053
    51             /*!
    52             * \brief Value
    53             *
    54             * \return value
    55             */
    56             core::Vector3D Value(void) const;
    57             //operator core::Vector3D() const;
    58         private:
    59             /*!
    60             * \brief XmlEvent from ground station
    61             *
    62             * Reimplemented from Widget.
    63             *
    64             */
    65             void XmlEvent(void);
     54  /*!
     55  * \brief Value
     56  *
     57  * \return value
     58  */
     59  core::Vector3D Value(void) const;
     60  // operator core::Vector3D() const;
     61private:
     62  /*!
     63  * \brief XmlEvent from ground station
     64  *
     65  * Reimplemented from Widget.
     66  *
     67  */
     68  void XmlEvent(void);
    6669
    67             core::Vector3D box_value;
    68     };
     70  core::Vector3D box_value;
     71};
    6972
    7073} // end namespace gui

  • trunk/lib/FlairCore/src/Vector3Ddata.cpp

    r2 r15  
    2525using std::string;
    2626
    27 namespace flair { namespace core {
     27namespace flair {
     28namespace core {
    2829
    29    /*! \class Vector3DdataElement
    30     */
    31     class Vector3DdataElement: public IODataElement {
    32     public:
    33         Vector3DdataElement(const Vector3Ddata *data,string name,uint32_t elem):IODataElement(data,name) {
    34             this->data=data;
    35             this->elem=elem;
    36             size=4;
    37         }
     30/*! \class Vector3DdataElement
     31 */
     32class Vector3DdataElement : public IODataElement {
     33public:
     34  Vector3DdataElement(const Vector3Ddata *data, string name, uint32_t elem)
     35      : IODataElement(data, name) {
     36    this->data = data;
     37    this->elem = elem;
     38    size = 4;
     39  }
    3840
    39         ~Vector3DdataElement() {
    40         }
     41  ~Vector3DdataElement() {}
    4142
    42         void CopyData(char* dst) const {
    43             float value;
    44             data->GetMutex();
    45             switch(elem) {
    46                 case X:
    47                     value=data->x;
    48                     break;
    49                 case Y:
    50                     value=data->y;
    51                     break;
    52                 case Z:
    53                     value=data->z;
    54                     break;
    55                 default:
    56                     data->Err("type not handled\n");
    57                     value=0;
    58                     break;
    59             }
    60             data->ReleaseMutex();
     43  void CopyData(char *dst) const {
     44    float value;
     45    data->GetMutex();
     46    switch (elem) {
     47    case X:
     48      value = data->x;
     49      break;
     50    case Y:
     51      value = data->y;
     52      break;
     53    case Z:
     54      value = data->z;
     55      break;
     56    default:
     57      data->Err("type not handled\n");
     58      value = 0;
     59      break;
     60    }
     61    data->ReleaseMutex();
    6162
    62             memcpy(dst,&value,sizeof(float));
    63         }
     63    memcpy(dst, &value, sizeof(float));
     64  }
    6465
    65         ScalarType const &GetDataType() const {
    66             return dataType;
    67         }
     66  ScalarType const &GetDataType() const { return dataType; }
    6867
    69     private:
    70         const Vector3Ddata *data;
    71         uint32_t elem;
    72         FloatType dataType;
    73     };
     68private:
     69  const Vector3Ddata *data;
     70  uint32_t elem;
     71  FloatType dataType;
     72};
    7473
    75 Vector3Ddata::Vector3Ddata(const Object* parent, string name,float x,float y,float z,uint32_t n): io_data(parent,name,n), Vector3D(x,y,z) {
     74Vector3Ddata::Vector3Ddata(const Object *parent, string name, float x, float y,
     75                           float z, uint32_t n)
     76    : io_data(parent, name, n), Vector3D(x, y, z) {}
    7677
     78Vector3Ddata::~Vector3Ddata() {}
     79
     80void Vector3Ddata::CopyDatas(char *dst) const {
     81  GetMutex();
     82  memcpy(dst, &x, sizeof(float));
     83  memcpy(dst + sizeof(float), &y, sizeof(float));
     84  memcpy(dst + 2 * sizeof(float), &z, sizeof(float));
     85  ReleaseMutex();
    7786}
    7887
    79 Vector3Ddata::~Vector3Ddata() {
    80 
     88IODataElement *Vector3Ddata::XElement(void) const {
     89  return new Vector3DdataElement(this, "x", X);
    8190}
    8291
    83 void Vector3Ddata::CopyDatas(char* dst) const {
    84     GetMutex();
    85     memcpy(dst,&x,sizeof(float));
    86     memcpy(dst+sizeof(float),&y,sizeof(float));
    87     memcpy(dst+2*sizeof(float),&z,sizeof(float));
    88     ReleaseMutex();
     92IODataElement *Vector3Ddata::YElement(void) const {
     93  return new Vector3DdataElement(this, "y", Y);
    8994}
    9095
    91 IODataElement* Vector3Ddata::XElement(void) const {
    92     return new Vector3DdataElement(this,"x",X);
    93 }
    94 
    95 IODataElement* Vector3Ddata::YElement(void) const {
    96     return new Vector3DdataElement(this,"y",Y);
    97 }
    98 
    99 IODataElement* Vector3Ddata::ZElement(void) const {
    100     return new Vector3DdataElement(this,"z",Z);
     96IODataElement *Vector3Ddata::ZElement(void) const {
     97  return new Vector3DdataElement(this, "z", Z);
    10198}
    10299

  • trunk/lib/FlairCore/src/Vector3Ddata.h

    r2 r15  
    1818#include <Vector3D.h>
    1919
    20 namespace flair
    21 {
    22 namespace core
    23 {
     20namespace flair {
     21namespace core {
    2422
    25     /*! \class Vector3Ddata
    26     *
    27     * \brief Class defining a 3D vector and a io_data
    28     * User must manually use the io_data's Mutex to access to Vector3D values.
    29     */
    30     class Vector3Ddata: public io_data, public Vector3D
    31     {
    32         public:
    33             /*!
    34             * \brief Constructor
    35             *
    36             * Construct a Vector3D using specified values.
    37             *
    38             * \param x
    39             * \param y
    40             * \param z
    41             */
    42             Vector3Ddata(const Object* parent, std::string name,float x=0,float y=0,float z=0,uint32_t n=1);
     23/*! \class Vector3Ddata
     24*
     25* \brief Class defining a 3D vector and a io_data
     26* User must manually use the io_data's Mutex to access to Vector3D values.
     27*/
     28class Vector3Ddata : public io_data, public Vector3D {
     29public:
     30  /*!
     31  * \brief Constructor
     32  *
     33  * Construct a Vector3D using specified values.
     34  *
     35  * \param x
     36  * \param y
     37  * \param z
     38  */
     39  Vector3Ddata(const Object *parent, std::string name, float x = 0, float y = 0,
     40               float z = 0, uint32_t n = 1);
    4341
    44             /*!
    45             * \brief Destructor
    46             *
    47             */
    48             ~Vector3Ddata();
     42  /*!
     43  * \brief Destructor
     44  *
     45  */
     46  ~Vector3Ddata();
    4947
    50             /*!
    51             * \brief X Element
    52             *
    53             * Get a vectorer to x element. This pointer can be used for plotting.
    54             *
    55             * \return pointer to the element
    56             */
    57             IODataElement* XElement(void) const;
     48  /*!
     49  * \brief X Element
     50  *
     51  * Get a vectorer to x element. This pointer can be used for plotting.
     52  *
     53  * \return pointer to the element
     54  */
     55  IODataElement *XElement(void) const;
    5856
    59             /*!
    60             * \brief Y Element
    61             *
    62             * Get a pointer to y element. This pointer can be used for plotting.
    63             *
    64             * \return pointer to the element
    65             */
    66             IODataElement* YElement(void) const;
     57  /*!
     58  * \brief Y Element
     59  *
     60  * Get a pointer to y element. This pointer can be used for plotting.
     61  *
     62  * \return pointer to the element
     63  */
     64  IODataElement *YElement(void) const;
    6765
    68             /*!
    69             * \brief Z Element
    70             *
    71             * Get a pointer to z element. This pointer can be used for plotting.
    72             *
    73             * \return pointer to the element
    74             */
    75             IODataElement* ZElement(void) const;
     66  /*!
     67  * \brief Z Element
     68  *
     69  * Get a pointer to z element. This pointer can be used for plotting.
     70  *
     71  * \return pointer to the element
     72  */
     73  IODataElement *ZElement(void) const;
    7674
    77         private:
    78             /*!
    79             * \brief Copy datas
    80             *
    81             * Reimplemented from io_data. \n
    82             * See io_data::CopyDatas.
    83             *
    84             * \param dst destination buffer
    85             */
    86             void CopyDatas(char* dst) const;
    87     };
     75private:
     76  /*!
     77  * \brief Copy datas
     78  *
     79  * Reimplemented from io_data. \n
     80  * See io_data::CopyDatas.
     81  *
     82  * \param dst destination buffer
     83  */
     84  void CopyDatas(char *dst) const;
     85};
    8886
    8987} // end namespace core

  • trunk/lib/FlairCore/src/Watchdog.cpp

    r2 r15  
    2020namespace core {
    2121
    22 Watchdog::Watchdog(const Object* parent,std::function<void()> _expired,Time _timer):Thread(parent,"watchdog",0),expired(_expired),timer(_timer){
    23 }
     22Watchdog::Watchdog(const Object *parent, std::function<void()> _expired,
     23                   Time _timer)
     24    : Thread(parent, "watchdog", 0), expired(_expired), timer(_timer) {}
    2425
    2526Watchdog::~Watchdog() {
    26     SafeStop();
    27     Join();
     27  SafeStop();
     28  Join();
    2829}
    2930
    3031void Watchdog::Touch() {
    31     if (IsSuspended()) Resume();
     32  if (IsSuspended())
     33    Resume();
    3234}
    3335
    3436void Watchdog::SetTimer(Time _Timer) {
    35     timer=_Timer; Touch();
     37  timer = _Timer;
     38  Touch();
    3639}
    3740
    3841void Watchdog::Run() {
    39     while (!ToBeStopped()) {
    40         Time current=GetTime();
    41         Time date=current+timer;
    42         //Printf("watchdog goes to sleep at %llu, scheduled to wake up at %llu\n",current,date);
    43         if (!SuspendUntil(date)) {
    44             expired();
    45         }
     42  while (!ToBeStopped()) {
     43    Time current = GetTime();
     44    Time date = current + timer;
     45    // Printf("watchdog goes to sleep at %llu, scheduled to wake up at
     46    // %llu\n",current,date);
     47    if (!SuspendUntil(date)) {
     48      expired();
    4649    }
     50  }
    4751};
    4852

  • trunk/lib/FlairCore/src/Watchdog.h

    r2 r15  
    2020namespace core {
    2121
    22     /*! \class Watchdog
    23     *
    24     * \brief Watchdog class
    25     *
    26     * Calls a given function if not touched within a specified period of time
    27     *
    28     */
    29     class Watchdog:public Thread {
    30     public:
    31         Watchdog(const Object* parent,std::function<void()> _expired,Time _timer);
    32         ~Watchdog();
     22/*! \class Watchdog
     23*
     24* \brief Watchdog class
     25*
     26* Calls a given function if not touched within a specified period of time
     27*
     28*/
     29class Watchdog : public Thread {
     30public:
     31  Watchdog(const Object *parent, std::function<void()> _expired, Time _timer);
     32  ~Watchdog();
    3333
    34         //reset the timer
    35         void Touch();
    36         void SetTimer(Time _Timer);
    37     private:
    38         void Run();
    39         std::function<void()> expired;
    40         Time timer;
    41     };
     34  // reset the timer
     35  void Touch();
     36  void SetTimer(Time _Timer);
     37
     38private:
     39  void Run();
     40  std::function<void()> expired;
     41  Time timer;
     42};
    4243
    4344} // end namespace core

  • trunk/lib/FlairCore/src/Widget.cpp

    r2 r15  
    2121using std::string;
    2222
    23 namespace flair
    24 {
    25 namespace gui
    26 {
     23namespace flair {
     24namespace gui {
    2725
    2826using namespace core;
    2927
    30 Widget::Widget(const Widget* parent,string name,string type): Object(parent,name,type)
    31 {
    32     pimpl_=new Widget_impl(this,parent,name,type);
    33 }
    34 
    35 Widget::~Widget()
    36 {
    37     delete pimpl_;
    38 }
    39 
    40 template <>
    41 bool Widget::GetPersistentXmlProp(std::string prop,double &value)
    42 {
    43     xmlChar *result=NULL;
    44     result=xmlGetProp(pimpl_->file_node,(xmlChar*)prop.c_str());
    45 
    46     if(result!=NULL) {
    47         value=xmlXPathCastStringToNumber(result);
    48         xmlFree(result);
    49         return true;
    50     } else {
    51         return false;
    52     }
    53 }
    54 
    55 template <>
    56 bool Widget::GetPersistentXmlProp(std::string prop,float &value) {
    57     double tmp;
    58     if(GetPersistentXmlProp<double>(prop,tmp)) {
    59         value=tmp;
    60         return true;
    61     } else {
    62         return false;
    63     }
    64 }
    65 
    66 template <>
    67 bool Widget::GetPersistentXmlProp(std::string prop,bool &value) {
    68     double tmp;
    69     if(GetPersistentXmlProp<double>(prop,tmp)) {
    70         value=tmp;
    71         return true;
    72     } else {
    73         return false;
    74     }
    75 }
    76 
    77 template <>
    78 bool Widget::GetPersistentXmlProp(std::string prop,int32_t &value) {
    79     double tmp;
    80     if(GetPersistentXmlProp<double>(prop,tmp)) {
    81         value=tmp;
    82         return true;
    83     } else {
    84         return false;
    85     }
    86 }
    87 
    88 template <>
    89 bool Widget::GetPersistentXmlProp(std::string prop,uint16_t &value) {
    90     double tmp;
    91     if(GetPersistentXmlProp<double>(prop,tmp)) {
    92         value=tmp;
    93         return true;
    94     } else {
    95         return false;
    96     }
    97 }
    98 
    99 template <>
    100 void Widget::SetVolatileXmlProp(string prop,string value,xmlNodePtr node)
    101 {
    102     if(node==NULL) node=pimpl_->send_node;
    103     xmlSetProp(node,(xmlChar*)prop.c_str(),(xmlChar*)value.c_str());
    104 }
    105 
    106 template <>
    107 void Widget::SetVolatileXmlProp(string prop,char* value,xmlNodePtr node)
    108 {
    109     if(node==NULL) node=pimpl_->send_node;
    110     xmlSetProp(node,(xmlChar*)prop.c_str(),(xmlChar*)value);
    111 }
    112 
    113 template <>
    114 void Widget::SetVolatileXmlProp(string prop,double value,xmlNodePtr node)
    115 {
    116     xmlChar* xmlChar_value=xmlXPathCastNumberToString(value);
    117 
    118     if(node==NULL) node=pimpl_->send_node;
    119     xmlSetProp(node,(xmlChar*)prop.c_str(),xmlChar_value);
    120     xmlFree(xmlChar_value);
    121 }
    122 
    123 template <>
    124 void Widget::SetVolatileXmlProp(string prop,float value,xmlNodePtr node)
    125 {
    126     SetVolatileXmlProp<double>(prop,value,node);
    127 }
    128 
    129 template <>
    130 void Widget::SetVolatileXmlProp(string prop,int32_t value,xmlNodePtr node)
    131 {
    132     SetVolatileXmlProp<double>(prop,value,node);
    133 }
    134 
    135 template <>
    136 void Widget::SetVolatileXmlProp(string prop,uint32_t value,xmlNodePtr node)
    137 {
    138     SetVolatileXmlProp<double>(prop,value,node);
    139 }
    140 
    141 template <>
    142 void Widget::SetVolatileXmlProp(string prop,int16_t value,xmlNodePtr node)
    143 {
    144     SetVolatileXmlProp<double>(prop,value,node);
    145 }
    146 
    147 template <>
    148 void Widget::SetVolatileXmlProp(string prop,uint16_t value,xmlNodePtr node)
    149 {
    150     SetVolatileXmlProp<double>(prop,value,node);
    151 }
    152 
    153 template <>
    154 void Widget::SetVolatileXmlProp(string prop,int8_t value,xmlNodePtr node)
    155 {
    156     SetVolatileXmlProp<double>(prop,value,node);
    157 }
    158 
    159 template <>
    160 void Widget::SetVolatileXmlProp(string prop,uint8_t value,xmlNodePtr node)
    161 {
    162     SetVolatileXmlProp<double>(prop,value,node);
    163 }
    164 
    165 template <>
    166 void Widget::SetVolatileXmlProp(string prop,bool value,xmlNodePtr node)
    167 {
    168     SetVolatileXmlProp<double>(prop,value,node);
    169 }
    170 
    171 template <>
    172 void Widget::SetVolatileXmlProp(string prop,xmlChar* value,xmlNodePtr node) {
    173     if(node==NULL) node=pimpl_->send_node;
    174     xmlSetProp(node,(xmlChar*)prop.c_str(),value);
    175 }
    176 
    177 template <>
    178 void Widget::SetVolatileXmlProp(string prop,DataType const &dataType,xmlNodePtr node) {
    179     if(node==NULL) node=pimpl_->send_node;
    180     xmlSetProp(node,(xmlChar*)prop.c_str(),(xmlChar*)dataType.GetDescription().c_str());
    181 /*
    182     switch(dataType)
    183     {
    184         case io_data::Float:
    185             xmlSetProp(node,(xmlChar*)prop.c_str(),(xmlChar*)"float");
    186             break;
    187         case io_data::Int8_t:
    188             xmlSetProp(node,(xmlChar*)prop.c_str(),(xmlChar*)"int8_t");
    189             break;
    190         case io_data::Int16_t:
    191             xmlSetProp(node,(xmlChar*)prop.c_str(),(xmlChar*)"int16_t");
    192             break;
    193     }
    194     */
    195 }
    196 
    197 template <>
    198 void Widget::SetPersistentXmlProp(std::string prop,double value) {
    199     SetVolatileXmlProp(prop,value);
    200     SetVolatileXmlProp(prop,value,pimpl_->file_node);
    201 }
    202 
    203 template <>
    204 void Widget::SetPersistentXmlProp(std::string prop,float value)
    205 {
    206     SetVolatileXmlProp(prop,value);
    207     SetVolatileXmlProp(prop,value,pimpl_->file_node);
    208 }
    209 
    210 template <>
    211 void Widget::SetPersistentXmlProp(std::string prop,int32_t value)
    212 {
    213     SetVolatileXmlProp(prop,value);
    214     SetVolatileXmlProp(prop,value,pimpl_->file_node);
    215 }
    216 
    217 template <>
    218 void Widget::SetPersistentXmlProp(std::string prop,uint16_t value)
    219 {
    220     SetVolatileXmlProp(prop,value);
    221     SetVolatileXmlProp(prop,value,pimpl_->file_node);
    222 }
    223 
    224 template <>
    225 void Widget::SetPersistentXmlProp(std::string prop,bool value)
    226 {
    227     SetVolatileXmlProp(prop,value);
    228     SetVolatileXmlProp(prop,value,pimpl_->file_node);
    229 }
    230 
    231 void Widget::SendXml(void)
    232 {
    233     pimpl_->SendXml();
    234 }
    235 
    236 void Widget::setEnabled(bool status)
    237 {
    238     pimpl_->setEnabled(status);
    239 }
    240 
    241 bool Widget::isEnabled(void) const
    242 {
    243     return pimpl_->isenabled;
    244 
    245 }
     28Widget::Widget(const Widget *parent, string name, string type)
     29    : Object(parent, name, type) {
     30  pimpl_ = new Widget_impl(this, parent, name, type);
     31}
     32
     33Widget::~Widget() { delete pimpl_; }
     34
     35template <> bool Widget::GetPersistentXmlProp(std::string prop, double &value) {
     36  xmlChar *result = NULL;
     37  result = xmlGetProp(pimpl_->file_node, (xmlChar *)prop.c_str());
     38
     39  if (result != NULL) {
     40    value = xmlXPathCastStringToNumber(result);
     41    xmlFree(result);
     42    return true;
     43  } else {
     44    return false;
     45  }
     46}
     47
     48template <> bool Widget::GetPersistentXmlProp(std::string prop, float &value) {
     49  double tmp;
     50  if (GetPersistentXmlProp<double>(prop, tmp)) {
     51    value = tmp;
     52    return true;
     53  } else {
     54    return false;
     55  }
     56}
     57
     58template <> bool Widget::GetPersistentXmlProp(std::string prop, bool &value) {
     59  double tmp;
     60  if (GetPersistentXmlProp<double>(prop, tmp)) {
     61    value = tmp;
     62    return true;
     63  } else {
     64    return false;
     65  }
     66}
     67
     68template <>
     69bool Widget::GetPersistentXmlProp(std::string prop, int32_t &value) {
     70  double tmp;
     71  if (GetPersistentXmlProp<double>(prop, tmp)) {
     72    value = tmp;
     73    return true;
     74  } else {
     75    return false;
     76  }
     77}
     78
     79template <>
     80bool Widget::GetPersistentXmlProp(std::string prop, uint16_t &value) {
     81  double tmp;
     82  if (GetPersistentXmlProp<double>(prop, tmp)) {
     83    value = tmp;
     84    return true;
     85  } else {
     86    return false;
     87  }
     88}
     89
     90template <>
     91void Widget::SetVolatileXmlProp(string prop, string value, xmlNodePtr node) {
     92  if (node == NULL)
     93    node = pimpl_->send_node;
     94  xmlSetProp(node, (xmlChar *)prop.c_str(), (xmlChar *)value.c_str());
     95}
     96
     97template <>
     98void Widget::SetVolatileXmlProp(string prop, char *value, xmlNodePtr node) {
     99  if (node == NULL)
     100    node = pimpl_->send_node;
     101  xmlSetProp(node, (xmlChar *)prop.c_str(), (xmlChar *)value);
     102}
     103
     104template <>
     105void Widget::SetVolatileXmlProp(string prop, double value, xmlNodePtr node) {
     106  xmlChar *xmlChar_value = xmlXPathCastNumberToString(value);
     107
     108  if (node == NULL)
     109    node = pimpl_->send_node;
     110  xmlSetProp(node, (xmlChar *)prop.c_str(), xmlChar_value);
     111  xmlFree(xmlChar_value);
     112}
     113
     114template <>
     115void Widget::SetVolatileXmlProp(string prop, float value, xmlNodePtr node) {
     116  SetVolatileXmlProp<double>(prop, value, node);
     117}
     118
     119template <>
     120void Widget::SetVolatileXmlProp(string prop, int32_t value, xmlNodePtr node) {
     121  SetVolatileXmlProp<double>(prop, value, node);
     122}
     123
     124template <>
     125void Widget::SetVolatileXmlProp(string prop, uint32_t value, xmlNodePtr node) {
     126  SetVolatileXmlProp<double>(prop, value, node);
     127}
     128
     129template <>
     130void Widget::SetVolatileXmlProp(string prop, int16_t value, xmlNodePtr node) {
     131  SetVolatileXmlProp<double>(prop, value, node);
     132}
     133
     134template <>
     135void Widget::SetVolatileXmlProp(string prop, uint16_t value, xmlNodePtr node) {
     136  SetVolatileXmlProp<double>(prop, value, node);
     137}
     138
     139template <>
     140void Widget::SetVolatileXmlProp(string prop, int8_t value, xmlNodePtr node) {
     141  SetVolatileXmlProp<double>(prop, value, node);
     142}
     143
     144template <>
     145void Widget::SetVolatileXmlProp(string prop, uint8_t value, xmlNodePtr node) {
     146  SetVolatileXmlProp<double>(prop, value, node);
     147}
     148
     149template <>
     150void Widget::SetVolatileXmlProp(string prop, bool value, xmlNodePtr node) {
     151  SetVolatileXmlProp<double>(prop, value, node);
     152}
     153
     154template <>
     155void Widget::SetVolatileXmlProp(string prop, xmlChar *value, xmlNodePtr node) {
     156  if (node == NULL)
     157    node = pimpl_->send_node;
     158  xmlSetProp(node, (xmlChar *)prop.c_str(), value);
     159}
     160
     161template <>
     162void Widget::SetVolatileXmlProp(string prop, DataType const &dataType,
     163                                xmlNodePtr node) {
     164  if (node == NULL)
     165    node = pimpl_->send_node;
     166  xmlSetProp(node, (xmlChar *)prop.c_str(),
     167             (xmlChar *)dataType.GetDescription().c_str());
     168  /*
     169      switch(dataType)
     170      {
     171          case io_data::Float:
     172              xmlSetProp(node,(xmlChar*)prop.c_str(),(xmlChar*)"float");
     173              break;
     174          case io_data::Int8_t:
     175              xmlSetProp(node,(xmlChar*)prop.c_str(),(xmlChar*)"int8_t");
     176              break;
     177          case io_data::Int16_t:
     178              xmlSetProp(node,(xmlChar*)prop.c_str(),(xmlChar*)"int16_t");
     179              break;
     180      }
     181      */
     182}
     183
     184template <> void Widget::SetPersistentXmlProp(std::string prop, double value) {
     185  SetVolatileXmlProp(prop, value);
     186  SetVolatileXmlProp(prop, value, pimpl_->file_node);
     187}
     188
     189template <> void Widget::SetPersistentXmlProp(std::string prop, float value) {
     190  SetVolatileXmlProp(prop, value);
     191  SetVolatileXmlProp(prop, value, pimpl_->file_node);
     192}
     193
     194template <> void Widget::SetPersistentXmlProp(std::string prop, int32_t value) {
     195  SetVolatileXmlProp(prop, value);
     196  SetVolatileXmlProp(prop, value, pimpl_->file_node);
     197}
     198
     199template <>
     200void Widget::SetPersistentXmlProp(std::string prop, uint16_t value) {
     201  SetVolatileXmlProp(prop, value);
     202  SetVolatileXmlProp(prop, value, pimpl_->file_node);
     203}
     204
     205template <> void Widget::SetPersistentXmlProp(std::string prop, bool value) {
     206  SetVolatileXmlProp(prop, value);
     207  SetVolatileXmlProp(prop, value, pimpl_->file_node);
     208}
     209
     210void Widget::SendXml(void) { pimpl_->SendXml(); }
     211
     212void Widget::setEnabled(bool status) { pimpl_->setEnabled(status); }
     213
     214bool Widget::isEnabled(void) const { return pimpl_->isenabled; }
    246215
    247216} // end namespace gui

  • trunk/lib/FlairCore/src/Widget.h

    r2 r15  
    2121class FrameworkManager_impl;
    2222
    23 namespace flair
    24 {
    25 namespace gui
    26 {
     23namespace flair {
     24namespace gui {
    2725
    28     /*! \class Widget
    29     *
    30     * \brief Abstract class for all Framework's widget classes
    31     *
    32     * A widget is an object to display on the ground station. \n
    33     * Communication with ground station is done through xml files; properties of theses files
    34     * are modified through appropriate method. \n
    35     * A xml file is used for default values of the Widget, if it has been specified in the
    36     *  constructor of the FrameworkManager.
    37     */
    38     class Widget: public core::Object
    39     {
    40         friend class core::FrameworkManager;
    41         friend class ::Widget_impl;
    42         friend class ::FrameworkManager_impl;
     26/*! \class Widget
     27*
     28* \brief Abstract class for all Framework's widget classes
     29*
     30* A widget is an object to display on the ground station. \n
     31* Communication with ground station is done through xml files; properties of
     32*theses files
     33* are modified through appropriate method. \n
     34* A xml file is used for default values of the Widget, if it has been specified
     35*in the
     36*  constructor of the FrameworkManager.
     37*/
     38class Widget : public core::Object {
     39  friend class core::FrameworkManager;
     40  friend class ::Widget_impl;
     41  friend class ::FrameworkManager_impl;
    4342
    44         public:
    45             /*!
    46             * \brief Constructor
    47             *
    48             * Construct a Widget, the xml file specified to the FrameworkManager's
    49             * constructor is sued for default values. \n
    50             * Two Widget with same parent must have different names. If a brother Widget already
    51             * has the same name, the name of the new one will be automatically changed. \n
    52             * Type must agree with predifined (hard coded) types
    53             * in ground station code.
    54             *
    55             * \param parent parent
    56             * \param name name
    57             * \param type type
    58             */
    59             Widget(const Widget* parent,std::string name,std::string type);
     43public:
     44  /*!
     45  * \brief Constructor
     46  *
     47  * Construct a Widget, the xml file specified to the FrameworkManager's
     48  * constructor is sued for default values. \n
     49  * Two Widget with same parent must have different names. If a brother Widget
     50  *already
     51  * has the same name, the name of the new one will be automatically changed. \n
     52  * Type must agree with predifined (hard coded) types
     53  * in ground station code.
     54  *
     55  * \param parent parent
     56  * \param name name
     57  * \param type type
     58  */
     59  Widget(const Widget *parent, std::string name, std::string type);
    6060
    61             /*!
    62             * \brief Destructor
    63             *
    64             */
    65             virtual ~Widget();
     61  /*!
     62  * \brief Destructor
     63  *
     64  */
     65  virtual ~Widget();
    6666
    67             /*!
    68             * \brief Set enabled
    69             *
    70             * Enable or disable the Widget on the ground station. \n
    71             * A disabled widget is greyed out on the ground station
    72             * and in unmodifiable.
    73             *
    74             * \param status
    75             */
    76             void setEnabled(bool status);
     67  /*!
     68  * \brief Set enabled
     69  *
     70  * Enable or disable the Widget on the ground station. \n
     71  * A disabled widget is greyed out on the ground station
     72  * and in unmodifiable.
     73  *
     74  * \param status
     75  */
     76  void setEnabled(bool status);
    7777
    78             /*!
    79             * \brief Is enabled?
    80             *
    81             * \return true if widget is enabled
    82             */
    83             bool isEnabled(void) const;
     78  /*!
     79  * \brief Is enabled?
     80  *
     81  * \return true if widget is enabled
     82  */
     83  bool isEnabled(void) const;
    8484
    85         protected:
    86             /*!
    87             * \brief Set a persistent xml property
    88             *
    89             * The property will be saved in the configuration xml and also used to configure the ground station.
    90             *
    91             * \param prop property to set and save
    92             * \param value value to set and save
    93             */
    94             template <typename T>
    95             void SetPersistentXmlProp(std::string prop,T value);
     85protected:
     86  /*!
     87  * \brief Set a persistent xml property
     88  *
     89  * The property will be saved in the configuration xml and also used to
     90  *configure the ground station.
     91  *
     92  * \param prop property to set and save
     93  * \param value value to set and save
     94  */
     95  template <typename T> void SetPersistentXmlProp(std::string prop, T value);
    9696
    97             /*!
    98             * \brief Get a persistent xml property
    99             *
    100             * Get the property from the xml file. If no corresponding property is found in the xml, value remains unchanged. \n
    101             * Thus value can be initialized with a default value before calling this method.
    102             *
    103             * \param prop property to get
    104             * \param value value to store the result
    105             * \return true if value was changed
    106             */
    107             template <typename T>
    108             bool GetPersistentXmlProp(std::string prop,T &value);
     97  /*!
     98  * \brief Get a persistent xml property
     99  *
     100  * Get the property from the xml file. If no corresponding property is found in
     101  *the xml, value remains unchanged. \n
     102  * Thus value can be initialized with a default value before calling this
     103  *method.
     104  *
     105  * \param prop property to get
     106  * \param value value to store the result
     107  * \return true if value was changed
     108  */
     109  template <typename T> bool GetPersistentXmlProp(std::string prop, T &value);
    109110
    110             /*!
    111             * \brief Set a volatile xml property
    112             *
    113             * This property should be used to configure the ground station (one time init). \n
    114             * The property will be destroyed after calling SendXml() as it should no be used anymore.
    115             *
    116             * \param prop property to set
    117             * \param value value to set
    118             * \param node if sepcified, node to set; otherwise use the node of the Widget
    119             */
    120             template <typename T>
    121             void SetVolatileXmlProp(std::string prop,T value,xmlNodePtr node=NULL);
     111  /*!
     112  * \brief Set a volatile xml property
     113  *
     114  * This property should be used to configure the ground station (one time
     115  *init). \n
     116  * The property will be destroyed after calling SendXml() as it should no be
     117  *used anymore.
     118  *
     119  * \param prop property to set
     120  * \param value value to set
     121  * \param node if sepcified, node to set; otherwise use the node of the Widget
     122  */
     123  template <typename T>
     124  void SetVolatileXmlProp(std::string prop, T value, xmlNodePtr node = NULL);
    122125
    123             /*!
    124             * \brief Send xml
    125             *
    126             * Send Widget's xml to ground station. \n
    127             * New changes will be taken into account by ground station. \n
    128             * All volatile properties will be erased after calling ths method, as they should not be used anymore.
    129             */
    130             void SendXml(void);
     126  /*!
     127  * \brief Send xml
     128  *
     129  * Send Widget's xml to ground station. \n
     130  * New changes will be taken into account by ground station. \n
     131  * All volatile properties will be erased after calling ths method, as they
     132  *should not be used anymore.
     133  */
     134  void SendXml(void);
    131135
    132             /*!
    133             * \brief Xml event
    134             *
    135             * This method must be reimplemented to handle a xml event. \n
    136             * It is automatically called when something changed from
    137             * ground station. \n
    138             */
    139             virtual void XmlEvent(void){};
     136  /*!
     137  * \brief Xml event
     138  *
     139  * This method must be reimplemented to handle a xml event. \n
     140  * It is automatically called when something changed from
     141  * ground station. \n
     142  */
     143  virtual void XmlEvent(void){};
    140144
    141          private:
    142             class Widget_impl* pimpl_;
    143     };
     145private:
     146  class Widget_impl *pimpl_;
     147};
    144148
    145149} // end namespace gui

  • trunk/lib/FlairCore/src/Widget_impl.cpp

    r2 r15  
    3434using namespace flair::gui;
    3535
    36 namespace{
     36namespace {
    3737#ifdef __XENO__
    38     RT_HEAP xml_heap;
    39 
    40     void xml2_free(void *mem)
    41     {
    42         //Printf("free %x\n",mem);
    43         if(mem==NULL) return;
    44         int status=rt_heap_free(&xml_heap,mem);
    45 
    46         if(status!=0)
    47         {
    48             printf("libxml2: rt_heap_free error (%s)\n",strerror(-status));
    49         }
    50     }
    51 
    52     void *xml2_alloc(size_t sz)
    53     {
    54         void *ptr;
    55         //printf("alloc %i\n",sz);
    56         int status=rt_heap_alloc(&xml_heap,sz,TM_NONBLOCK ,&ptr);
    57         if(status!=0)
    58         {
    59             printf("libxml2: rt_heap_alloc error (%s)\n",strerror(-status));
    60         }
    61         //Printf("alloc %x %i\n",ptr,sz);
    62 
    63         return ptr;
    64 
    65     }
    66 
    67     void *xml2_realloc(void *emem,size_t sz)
    68     {
    69         //Printf("realloc %x %i -> %i\n",emem,sz,sz);
    70         void *mem_re;
    71 
    72 
    73         if (emem == NULL)
    74         {
    75             return xml2_alloc(sz);
    76         }
    77         else if (sz == 0)
    78         {
    79             xml2_free(emem);
    80         }
    81 
    82         mem_re = xml2_alloc(sz);
    83 
    84         memcpy(mem_re, emem, sz);
    85 
    86         xml2_free(emem);
    87 
    88         return mem_re;
    89     }
    90 
    91     char *xml2_strdup(const char * str)
    92     {
    93        // printf("strdup %s\n",str);
    94         char *s = (char*)xml2_alloc(strlen(str) + 1);
    95         if (s == NULL)
    96            return NULL;
    97 
    98         strcpy(s, str);
    99         return s;
    100 
    101     }
     38RT_HEAP xml_heap;
     39
     40void xml2_free(void *mem) {
     41  // Printf("free %x\n",mem);
     42  if (mem == NULL)
     43    return;
     44  int status = rt_heap_free(&xml_heap, mem);
     45
     46  if (status != 0) {
     47    printf("libxml2: rt_heap_free error (%s)\n", strerror(-status));
     48  }
     49}
     50
     51void *xml2_alloc(size_t sz) {
     52  void *ptr;
     53  // printf("alloc %i\n",sz);
     54  int status = rt_heap_alloc(&xml_heap, sz, TM_NONBLOCK, &ptr);
     55  if (status != 0) {
     56    printf("libxml2: rt_heap_alloc error (%s)\n", strerror(-status));
     57  }
     58  // Printf("alloc %x %i\n",ptr,sz);
     59
     60  return ptr;
     61}
     62
     63void *xml2_realloc(void *emem, size_t sz) {
     64  // Printf("realloc %x %i -> %i\n",emem,sz,sz);
     65  void *mem_re;
     66
     67  if (emem == NULL) {
     68    return xml2_alloc(sz);
     69  } else if (sz == 0) {
     70    xml2_free(emem);
     71  }
     72
     73  mem_re = xml2_alloc(sz);
     74
     75  memcpy(mem_re, emem, sz);
     76
     77  xml2_free(emem);
     78
     79  return mem_re;
     80}
     81
     82char *xml2_strdup(const char *str) {
     83  // printf("strdup %s\n",str);
     84  char *s = (char *)xml2_alloc(strlen(str) + 1);
     85  if (s == NULL)
     86    return NULL;
     87
     88  strcpy(s, str);
     89  return s;
     90}
    10291#endif //__XENO__
    10392}
    10493
    105 Widget_impl::Widget_impl(Widget* self,const Widget* parent,string name,string type)
    106 {
    107     //Printf("Widget %s\n",name.c_str());
    108     isenabled=true;
    109     file_node=NULL;
    110     this->self=self;
    111 
    112     //n'est execute qu'une fois lorsqu'on construit le FrameworkManager
    113     if(parent==NULL)
    114     {
     94Widget_impl::Widget_impl(Widget *self, const Widget *parent, string name,
     95                         string type) {
     96  // Printf("Widget %s\n",name.c_str());
     97  isenabled = true;
     98  file_node = NULL;
     99  this->self = self;
     100
     101  // n'est execute qu'une fois lorsqu'on construit le FrameworkManager
     102  if (parent == NULL) {
    115103#ifdef __XENO__
    116         string tmp_name;
    117         tmp_name=name + "-xml";
    118         int status=rt_heap_create(&xml_heap,tmp_name.c_str(),XML_HEAP,H_FIFO);
    119         if(status!=0)
    120         {
    121             self->Err("rt_heap_create error (%s)\n",strerror(-status));
    122         }
    123 
    124         xmlMemSetup(xml2_free,xml2_alloc, xml2_realloc,xml2_strdup);
     104    string tmp_name;
     105    tmp_name = name + "-xml";
     106    int status = rt_heap_create(&xml_heap, tmp_name.c_str(), XML_HEAP, H_FIFO);
     107    if (status != 0) {
     108      self->Err("rt_heap_create error (%s)\n", strerror(-status));
     109    }
     110
     111    xmlMemSetup(xml2_free, xml2_alloc, xml2_realloc, xml2_strdup);
    125112#endif //__XENO__
    126     }
    127 
    128     //xml init
    129     if(parent==NULL)
    130     {
    131         //create local doc
    132         send_doc = xmlNewDoc((xmlChar*)"1.0");
    133         send_node = xmlNewNode(NULL, (xmlChar*)type.c_str());
    134         xmlDocSetRootElement(send_doc, send_node);
    135         xmlSetProp(send_node,(xmlChar*)"name",(xmlChar*)self->ObjectName().c_str());
    136     }
    137     else
    138     {
    139         parent->pimpl_->AddChild(self);
    140 
    141         //get node corresponding to this widget in the xml file
    142         if(parent->pimpl_->file_node!=NULL)
    143         {
    144             xmlChar* search=xmlCharStrdup(type.c_str());
    145             file_node=GetNodeByProp(parent->pimpl_->file_node->xmlChildrenNode,search,(xmlChar*)"name",(xmlChar*)name.c_str());
    146             xmlFree(search);
    147         }
    148         else
    149         {
    150             self->Err("parent->file_node is NULL\n");
    151         }
    152 
    153         if(file_node==NULL)
    154         {
    155             self->Warn("%s, no match found in xml file\n",type.c_str());
    156             xmlNode *node;
    157             node=xmlNewNode(NULL, (xmlChar*)type.c_str());
    158             xmlSetProp(node,(xmlChar*)"name",(xmlChar*)name.c_str());
    159             file_node=xmlAddChild(parent->pimpl_->file_node,node);
    160             //((Widget*)getFrameworkManager())->pimpl_->PrintXml();
    161         }
    162 
    163         send_doc=parent->pimpl_->CopyDoc();
    164 
    165         //on recupere le dernier node
    166         xmlNodePtr node=xmlDocGetRootElement(send_doc);
    167         while(node->children!=NULL) node=node->children;
    168 
    169         //on ajoute le node du widget
    170         send_node = xmlNewNode(NULL, (xmlChar*)type.c_str());
    171         xmlSetProp(send_node,(xmlChar*)"name",(xmlChar*)name.c_str());
    172         xmlAddChild(node,send_node);
    173     }
    174 
    175     //Printf("Widget ok %s\n",name.c_str());
    176 }
    177 
    178 Widget_impl::~Widget_impl()
    179 {
    180     //Printf("destruction widget %s\n",self->ObjectName().c_str());
    181 
    182     if(self->Parent()!=NULL) ((Widget*)(self->Parent()))->pimpl_->RemoveChild(self);
    183 
    184     //on efface les widgets enfants avant d'envoyer son propre delete au sol
    185     //dans le delete child on modifie le child du parent, donc on se refere toujours au premier
    186     while(childs.size()!=0)
    187     {
    188         //Printf("child %i %s\n",childs.size(),childs.front()->ObjectName().c_str());
    189         if(childs.front()!=NULL) delete childs.front();
    190     }
    191     childs.clear();
    192 
    193     self->SetVolatileXmlProp("Delete",true);
    194 
    195     if(self->Parent()!=NULL) SendXml();
    196 
    197     xmlFreeDoc(send_doc);
    198 
    199     if(self->Parent()==NULL)
    200     {
    201         xmlCleanupParser();
     113  }
     114
     115  // xml init
     116  if (parent == NULL) {
     117    // create local doc
     118    send_doc = xmlNewDoc((xmlChar *)"1.0");
     119    send_node = xmlNewNode(NULL, (xmlChar *)type.c_str());
     120    xmlDocSetRootElement(send_doc, send_node);
     121    xmlSetProp(send_node, (xmlChar *)"name",
     122               (xmlChar *)self->ObjectName().c_str());
     123  } else {
     124    parent->pimpl_->AddChild(self);
     125
     126    // get node corresponding to this widget in the xml file
     127    if (parent->pimpl_->file_node != NULL) {
     128      xmlChar *search = xmlCharStrdup(type.c_str());
     129      file_node =
     130          GetNodeByProp(parent->pimpl_->file_node->xmlChildrenNode, search,
     131                        (xmlChar *)"name", (xmlChar *)name.c_str());
     132      xmlFree(search);
     133    } else {
     134      self->Err("parent->file_node is NULL\n");
     135    }
     136
     137    if (file_node == NULL) {
     138      self->Warn("%s, no match found in xml file\n", type.c_str());
     139      xmlNode *node;
     140      node = xmlNewNode(NULL, (xmlChar *)type.c_str());
     141      xmlSetProp(node, (xmlChar *)"name", (xmlChar *)name.c_str());
     142      file_node = xmlAddChild(parent->pimpl_->file_node, node);
     143      //((Widget*)getFrameworkManager())->pimpl_->PrintXml();
     144    }
     145
     146    send_doc = parent->pimpl_->CopyDoc();
     147
     148    // on recupere le dernier node
     149    xmlNodePtr node = xmlDocGetRootElement(send_doc);
     150    while (node->children != NULL)
     151      node = node->children;
     152
     153    // on ajoute le node du widget
     154    send_node = xmlNewNode(NULL, (xmlChar *)type.c_str());
     155    xmlSetProp(send_node, (xmlChar *)"name", (xmlChar *)name.c_str());
     156    xmlAddChild(node, send_node);
     157  }
     158
     159  // Printf("Widget ok %s\n",name.c_str());
     160}
     161
     162Widget_impl::~Widget_impl() {
     163  // Printf("destruction widget %s\n",self->ObjectName().c_str());
     164
     165  if (self->Parent() != NULL)
     166    ((Widget *)(self->Parent()))->pimpl_->RemoveChild(self);
     167
     168  // on efface les widgets enfants avant d'envoyer son propre delete au sol
     169  // dans le delete child on modifie le child du parent, donc on se refere
     170  // toujours au premier
     171  while (childs.size() != 0) {
     172    // Printf("child %i
     173    // %s\n",childs.size(),childs.front()->ObjectName().c_str());
     174    if (childs.front() != NULL)
     175      delete childs.front();
     176  }
     177  childs.clear();
     178
     179  self->SetVolatileXmlProp("Delete", true);
     180
     181  if (self->Parent() != NULL)
     182    SendXml();
     183
     184  xmlFreeDoc(send_doc);
     185
     186  if (self->Parent() == NULL) {
     187    xmlCleanupParser();
    202188#ifdef __XENO__
    203         int status;
    204         RT_HEAP_INFO info;
    205         status=rt_heap_inquire(&xml_heap,&info);
    206         if(status!=0)
    207         {
    208             self->Err("rt_heap_inquire error (%s)\n",strerror(-status));
    209         }
    210         if(info.usedmem!=0) self->Err("fuite memoire xml heap (%ld)\n",info.usedmem);
    211     //Printf("fin heap xml\n");
    212         status=rt_heap_delete(&xml_heap);
    213         if(status!=0)
    214         {
    215             self->Err("rt_heap_delete error (%s)\n",strerror(-status));
    216         }
     189    int status;
     190    RT_HEAP_INFO info;
     191    status = rt_heap_inquire(&xml_heap, &info);
     192    if (status != 0) {
     193      self->Err("rt_heap_inquire error (%s)\n", strerror(-status));
     194    }
     195    if (info.usedmem != 0)
     196      self->Err("fuite memoire xml heap (%ld)\n", info.usedmem);
     197    // Printf("fin heap xml\n");
     198    status = rt_heap_delete(&xml_heap);
     199    if (status != 0) {
     200      self->Err("rt_heap_delete error (%s)\n", strerror(-status));
     201    }
    217202#endif
    218     }
    219     //Printf("destruction widget %s ok\n",self->ObjectName().c_str());
    220 }
    221 
    222 void Widget_impl::AddChild(const Widget* child)
    223 {
    224     childs.push_back((Widget*)child);
    225 }
    226 
    227 void Widget_impl::RemoveChild(const Widget* child)
    228 {
    229     for(vector<Widget*>::iterator it=childs.begin() ; it < childs.end(); it++ )
    230     {
    231         if(*it==child)
    232         {
    233             childs.erase(it);
    234             break;
    235         }
    236     }
    237 }
    238 
    239 xmlDocPtr Widget_impl::CopyDoc(void)
    240 {
    241     return xmlCopyDoc(send_doc,1);
    242 }
     203  }
     204  // Printf("destruction widget %s ok\n",self->ObjectName().c_str());
     205}
     206
     207void Widget_impl::AddChild(const Widget *child) {
     208  childs.push_back((Widget *)child);
     209}
     210
     211void Widget_impl::RemoveChild(const Widget *child) {
     212  for (vector<Widget *>::iterator it = childs.begin(); it < childs.end();
     213       it++) {
     214    if (*it == child) {
     215      childs.erase(it);
     216      break;
     217    }
     218  }
     219}
     220
     221xmlDocPtr Widget_impl::CopyDoc(void) { return xmlCopyDoc(send_doc, 1); }
    243222
    244223void Widget_impl::ClearXmlProps(void) {
    245     xmlUnlinkNode(send_node);
    246     xmlFreeNode(send_node);
    247 
    248     xmlNodePtr node;
    249     node=xmlDocGetRootElement(send_doc);
    250 
    251     if(node==NULL) {//il ne reste plus rien, on refait le rootelement
    252         send_node = xmlNewNode(NULL, (xmlChar*)XML_ROOT_TYPE);
    253         xmlSetProp(send_node,(xmlChar*)"name",(xmlChar*)self->ObjectName().c_str());
    254         xmlDocSetRootElement(send_doc, send_node);
    255     } else {
    256         while(node->children!=NULL) node=node->children;
    257         send_node = xmlNewNode(NULL, (xmlChar*)self->ObjectType().c_str());
    258         xmlSetProp(send_node,(xmlChar*)"name",(xmlChar*)self->ObjectName().c_str());
    259         xmlAddChild(node,send_node);
    260     }
     224  xmlUnlinkNode(send_node);
     225  xmlFreeNode(send_node);
     226
     227  xmlNodePtr node;
     228  node = xmlDocGetRootElement(send_doc);
     229
     230  if (node == NULL) { // il ne reste plus rien, on refait le rootelement
     231    send_node = xmlNewNode(NULL, (xmlChar *)XML_ROOT_TYPE);
     232    xmlSetProp(send_node, (xmlChar *)"name",
     233               (xmlChar *)self->ObjectName().c_str());
     234    xmlDocSetRootElement(send_doc, send_node);
     235  } else {
     236    while (node->children != NULL)
     237      node = node->children;
     238    send_node = xmlNewNode(NULL, (xmlChar *)self->ObjectType().c_str());
     239    xmlSetProp(send_node, (xmlChar *)"name",
     240               (xmlChar *)self->ObjectName().c_str());
     241    xmlAddChild(node, send_node);
     242  }
    261243}
    262244
    263245void Widget_impl::printSendNode() {
    264246
     247  xmlChar *xmlbuff;
     248  int buffersize;
     249  xmlDocDumpFormatMemory(send_doc, &xmlbuff, &buffersize, 1);
     250  Printf("xml:\n%s\n", xmlbuff);
     251  xmlFree(xmlbuff);
     252}
     253
     254void Widget_impl::SendXml(void) {
     255  if (getUiCom() != NULL) {
    265256    xmlChar *xmlbuff;
    266257    int buffersize;
    267     xmlDocDumpFormatMemory(send_doc, &xmlbuff, &buffersize, 1);
    268     Printf("xml:\n%s\n",xmlbuff);
     258    xmlDocDumpFormatMemory(send_doc, &xmlbuff, &buffersize, 0);
     259    getUiCom()->Send((char *)xmlbuff, buffersize);
    269260    xmlFree(xmlbuff);
    270 }
    271 
    272 void Widget_impl::SendXml(void)
    273 {
    274     if(getUiCom()!=NULL) {
    275         xmlChar *xmlbuff;
    276         int buffersize;
    277         xmlDocDumpFormatMemory(send_doc, &xmlbuff, &buffersize, 0);
    278         getUiCom()->Send((char*)xmlbuff,buffersize);
    279         xmlFree(xmlbuff);
    280 
    281         ClearXmlProps();
    282     }
     261
     262    ClearXmlProps();
     263  }
    283264}
    284265
    285266void Widget_impl::setEnabled(bool status) {
    286     self->SetVolatileXmlProp("IsEnabled",status);
    287     SendXml();
    288 }
    289 
    290 
    291 void Widget_impl::ProcessXML(xmlNode *node)
    292 {
    293     //Printf("ProcessXML %s %s\n",xmlGetProp(send_node, (xmlChar*)"name"),send_node->name);
    294     xmlNode *cur_node = NULL;
    295 
    296     for(size_t i=0;i<childs.size();i++)
    297     {
    298         for (cur_node = node; cur_node; cur_node = cur_node->next)
    299         {
    300             if (cur_node->type == XML_ELEMENT_NODE)
    301             {
    302                 //Printf("recherche %s\n", xmlGetProp(cur_node, (xmlChar*)"name"));
    303                 xmlChar* name=NULL;
    304                 name=xmlGetProp(cur_node, (xmlChar*)"name");
    305                 if (!xmlStrcmp((xmlChar *)childs[i]->ObjectName().c_str(), name))
    306                 {
    307                     //Printf("correspond %s\n",childs[i]->ObjectName().c_str());
    308                     xmlChar* new_name=NULL;
    309                     new_name=xmlGetProp(cur_node, (xmlChar*)"new_name");
    310                     if(new_name!=NULL)
    311                     {
    312                         unsigned char* ren_name=new_name;//xmlGetProp(cur_node, (xmlChar*)"new_name");
    313                         self->Warn("%s existe deja, renommage en %s; possiblite de problemes!!\n",childs[i]->ObjectName().c_str(),new_name);
    314                         childs[i]->Object::pimpl_->name=((const char*)ren_name);
    315                         xmlSetProp(childs[i]->pimpl_->send_node,(xmlChar*)"name",xmlGetProp(cur_node, (xmlChar*)"new_name"));
    316                         xmlFree(new_name);
    317                         if(name!=NULL) xmlFree(name);
    318                         break;
    319                     }
    320 
    321                     if(name!=NULL) xmlFree(name);
    322 
    323                     //update file node
    324                     xmlAttr *cur_prop = NULL;
    325                     //xmlAttr *file_prop = NULL;
    326                     for (cur_prop = cur_node->properties; cur_prop; cur_prop = cur_prop->next)
    327                     {
    328                         //Printf("rcv prop %s %s\n",cur_prop->name,cur_prop->children->content);
    329                         xmlSetProp(childs[i]->pimpl_->file_node,cur_prop->name,cur_prop->children->content);
    330                     }
    331 
    332                     childs[i]->XmlEvent();
    333 
    334                     childs[i]->pimpl_->ProcessXML(cur_node->children);
    335                     break;
    336 
    337                 }
    338                 if(name!=NULL) xmlFree(name);
    339             }
     267  self->SetVolatileXmlProp("IsEnabled", status);
     268  SendXml();
     269}
     270
     271void Widget_impl::ProcessXML(xmlNode *node) {
     272  // Printf("ProcessXML %s %s\n",xmlGetProp(send_node,
     273  // (xmlChar*)"name"),send_node->name);
     274  xmlNode *cur_node = NULL;
     275
     276  for (size_t i = 0; i < childs.size(); i++) {
     277    for (cur_node = node; cur_node; cur_node = cur_node->next) {
     278      if (cur_node->type == XML_ELEMENT_NODE) {
     279        // Printf("recherche %s\n", xmlGetProp(cur_node, (xmlChar*)"name"));
     280        xmlChar *name = NULL;
     281        name = xmlGetProp(cur_node, (xmlChar *)"name");
     282        if (!xmlStrcmp((xmlChar *)childs[i]->ObjectName().c_str(), name)) {
     283          // Printf("correspond %s\n",childs[i]->ObjectName().c_str());
     284          xmlChar *new_name = NULL;
     285          new_name = xmlGetProp(cur_node, (xmlChar *)"new_name");
     286          if (new_name != NULL) {
     287            unsigned char *ren_name =
     288                new_name; // xmlGetProp(cur_node, (xmlChar*)"new_name");
     289            self->Warn(
     290                "%s existe deja, renommage en %s; possiblite de problemes!!\n",
     291                childs[i]->ObjectName().c_str(), new_name);
     292            childs[i]->Object::pimpl_->name = ((const char *)ren_name);
     293            xmlSetProp(childs[i]->pimpl_->send_node, (xmlChar *)"name",
     294                       xmlGetProp(cur_node, (xmlChar *)"new_name"));
     295            xmlFree(new_name);
     296            if (name != NULL)
     297              xmlFree(name);
     298            break;
     299          }
     300
     301          if (name != NULL)
     302            xmlFree(name);
     303
     304          // update file node
     305          xmlAttr *cur_prop = NULL;
     306          // xmlAttr *file_prop = NULL;
     307          for (cur_prop = cur_node->properties; cur_prop;
     308               cur_prop = cur_prop->next) {
     309            // Printf("rcv prop %s
     310            // %s\n",cur_prop->name,cur_prop->children->content);
     311            xmlSetProp(childs[i]->pimpl_->file_node, cur_prop->name,
     312                       cur_prop->children->content);
     313          }
     314
     315          childs[i]->XmlEvent();
     316
     317          childs[i]->pimpl_->ProcessXML(cur_node->children);
     318          break;
    340319        }
    341     }
    342 
    343     //printf("fin ProcessXML %s %s\n",xmlGetProp(send_node, (xmlChar*)"name"),send_node->name);
    344 }
    345 
    346 
    347 xmlNodePtr Widget_impl::GetNodeByProp(xmlNodePtr doc,xmlChar *type,xmlChar *prop,xmlChar *value)
    348 {
    349         //printf("cherche keyword: %s %s %s\n", type,prop,value);
    350     xmlNode *cur_node = NULL;
    351         for (cur_node = doc; cur_node; cur_node = cur_node->next)
    352     {
    353         if (cur_node->type == XML_ELEMENT_NODE)
    354         {
    355             //printf("node %s %s\n",xmlGetProp(cur_node, (xmlChar*)"name"),cur_node->name);
    356             xmlChar *test = NULL;
    357             test=xmlGetProp(cur_node, prop);
    358             if(!xmlStrcmp(test,value) && !xmlStrcmp(cur_node->name,type ))
    359             {
    360                 //printf("ok\n");
    361                 if(test!=NULL) xmlFree(test);
    362                 return cur_node;
    363             }
    364             if(test!=NULL) xmlFree(test);
    365         }
    366     }
    367 
    368     return NULL;
    369 }
     320        if (name != NULL)
     321          xmlFree(name);
     322      }
     323    }
     324  }
     325
     326  // printf("fin ProcessXML %s %s\n",xmlGetProp(send_node,
     327  // (xmlChar*)"name"),send_node->name);
     328}
     329
     330xmlNodePtr Widget_impl::GetNodeByProp(xmlNodePtr doc, xmlChar *type,
     331                                      xmlChar *prop, xmlChar *value) {
     332  // printf("cherche keyword: %s %s %s\n", type,prop,value);
     333  xmlNode *cur_node = NULL;
     334  for (cur_node = doc; cur_node; cur_node = cur_node->next) {
     335    if (cur_node->type == XML_ELEMENT_NODE) {
     336      // printf("node %s %s\n",xmlGetProp(cur_node,
     337      // (xmlChar*)"name"),cur_node->name);
     338      xmlChar *test = NULL;
     339      test = xmlGetProp(cur_node, prop);
     340      if (!xmlStrcmp(test, value) && !xmlStrcmp(cur_node->name, type)) {
     341        // printf("ok\n");
     342        if (test != NULL)
     343          xmlFree(test);
     344        return cur_node;
     345      }
     346      if (test != NULL)
     347        xmlFree(test);
     348    }
     349  }
     350
     351  return NULL;
     352}

  • trunk/lib/FlairCore/src/cvimage.cpp

    r2 r15  
    1919using std::string;
    2020
    21 namespace flair { namespace core {
     21namespace flair {
     22namespace core {
    2223
    23 cvimage::cvimage(const Object* parent,uint16_t width,uint16_t height,Type::Format format,string name,bool allocate_data,int n): io_data(parent,name,n),dataType(width,height,format) {
    24     this->allocate_data=allocate_data;
     24cvimage::cvimage(const Object *parent, uint16_t width, uint16_t height,
     25                 Type::Format format, string name, bool allocate_data, int n)
     26    : io_data(parent, name, n), dataType(width, height, format) {
     27  this->allocate_data = allocate_data;
    2528
    26     if(allocate_data) {
    27         switch(format) {
    28             case Type::Format::YUYV:
    29             case Type::Format::UYVY:
    30                 img=cvCreateImage(cvSize(width,height),IPL_DEPTH_8U,2);
    31                 break;
    32             case Type::Format::BGR:
    33                 img=cvCreateImage(cvSize(width,height),IPL_DEPTH_8U,3);
    34                 break;
    35             case Type::Format::GRAY:
    36                 img=cvCreateImage(cvSize(width,height),IPL_DEPTH_8U,1);
    37                 break;
    38             default:
    39                 Err("format no supported");
    40                 break;
    41         }
    42     } else {
    43         if(n>1) Err("number of samples!=1 not possible when not allocating data\n");
    44         n=1;
    45         switch(format) {
    46             case Type::Format::YUYV:
    47             case Type::Format::UYVY:
    48                 img=cvCreateImageHeader(cvSize(width,height),IPL_DEPTH_8U,2);
    49                 break;
    50             case Type::Format::BGR:
    51                 img=cvCreateImageHeader(cvSize(width,height),IPL_DEPTH_8U,3);
    52                 break;
    53             case Type::Format::GRAY:
    54                 img=cvCreateImageHeader(cvSize(width,height),IPL_DEPTH_8U,1);
    55                 break;
    56             default:
    57                 Err("format no supported");
    58                 break;
    59         }
     29  if (allocate_data) {
     30    switch (format) {
     31    case Type::Format::YUYV:
     32    case Type::Format::UYVY:
     33      img = cvCreateImage(cvSize(width, height), IPL_DEPTH_8U, 2);
     34      break;
     35    case Type::Format::BGR:
     36      img = cvCreateImage(cvSize(width, height), IPL_DEPTH_8U, 3);
     37      break;
     38    case Type::Format::GRAY:
     39      img = cvCreateImage(cvSize(width, height), IPL_DEPTH_8U, 1);
     40      break;
     41    default:
     42      Err("format no supported");
     43      break;
    6044    }
     45  } else {
     46    if (n > 1)
     47      Err("number of samples!=1 not possible when not allocating data\n");
     48    n = 1;
     49    switch (format) {
     50    case Type::Format::YUYV:
     51    case Type::Format::UYVY:
     52      img = cvCreateImageHeader(cvSize(width, height), IPL_DEPTH_8U, 2);
     53      break;
     54    case Type::Format::BGR:
     55      img = cvCreateImageHeader(cvSize(width, height), IPL_DEPTH_8U, 3);
     56      break;
     57    case Type::Format::GRAY:
     58      img = cvCreateImageHeader(cvSize(width, height), IPL_DEPTH_8U, 1);
     59      break;
     60    default:
     61      Err("format no supported");
     62      break;
     63    }
     64  }
    6165
    62     SetPtrToCircle((void**)&img);
     66  SetPtrToCircle((void **)&img);
    6367
    64     if(n>1) prev=new cvimage(this,width,height,format,name,n-1);
     68  if (n > 1)
     69    prev = new cvimage(this, width, height, format, name, n - 1);
    6570}
    6671
    6772cvimage::~cvimage() {
    68     //printf("destructeur cvimage\n");
     73  // printf("destructeur cvimage\n");
    6974
    70     cvReleaseImage(&img);
     75  cvReleaseImage(&img);
    7176}
    7277
    73 void cvimage::CopyDatas(char* dst) const {
    74     Warn("non implementé\n");
    75 }
     78void cvimage::CopyDatas(char *dst) const { Warn("non implementé\n"); }
    7679
    7780} // end namespace core

  • trunk/lib/FlairCore/src/cvimage.h

    r2 r15  
    1818#include <stdint.h>
    1919
    20 namespace flair
    21 {
    22 namespace core
    23 {
    24     /*! \class cvimage
    25     *
    26     * \brief Class defining an image of kind IplImage
    27     *
    28     * IplImage is an image struct defined in OpenCV.
    29     *
     20namespace flair {
     21namespace core {
     22/*! \class cvimage
     23*
     24* \brief Class defining an image of kind IplImage
     25*
     26* IplImage is an image struct defined in OpenCV.
     27*
     28*/
     29class cvimage : public io_data {
     30public:
     31  class Type : public DataType {
     32  public:
     33    /*!
     34    \enum Format_t
     35    \brief Picture formats
    3036    */
    31     class cvimage: public io_data {
    32     public:
    33         class Type: public DataType {
    34         public:
    35             /*!
    36             \enum Format_t
    37             \brief Picture formats
    38             */
    39             enum class Format {
    40                 YUYV,/*!< YUYV 16 bits */
    41                 UYVY,/*!< UYVY 16 bits */
    42                 BGR,/*!< BGR 24 bits */
    43                 GRAY,/*!< gray 8 bits */
    44             } ;
    45             Type(uint16_t _width, uint16_t _height, Format _format):width(_width),height(_height),format(_format) {}
     37    enum class Format {
     38      YUYV, /*!< YUYV 16 bits */
     39      UYVY, /*!< UYVY 16 bits */
     40      BGR,  /*!< BGR 24 bits */
     41      GRAY, /*!< gray 8 bits */
     42    };
     43    Type(uint16_t _width, uint16_t _height, Format _format)
     44        : width(_width), height(_height), format(_format) {}
    4645
    47             size_t GetSize() const {
    48                 size_t pixelSize;
    49                 switch(format) {
    50                 case Format::GRAY:
    51                     pixelSize=1;
    52                     break;
    53                 case Format::YUYV:
    54                 case Format::UYVY:
    55                     pixelSize=2;
    56                     break;
    57                 case Format::BGR:
    58                     pixelSize=3;
    59                     break;
    60                 default:
    61                     pixelSize=0; //TODO should throw an exception instead
    62                 }
    63                 return pixelSize*width*height;
    64             }
    65             std::string GetDescription() const {return "cv image";};
     46    size_t GetSize() const {
     47      size_t pixelSize;
     48      switch (format) {
     49      case Format::GRAY:
     50        pixelSize = 1;
     51        break;
     52      case Format::YUYV:
     53      case Format::UYVY:
     54        pixelSize = 2;
     55        break;
     56      case Format::BGR:
     57        pixelSize = 3;
     58        break;
     59      default:
     60        pixelSize = 0; // TODO should throw an exception instead
     61      }
     62      return pixelSize * width * height;
     63    }
     64    std::string GetDescription() const { return "cv image"; };
    6665
    67             Format GetFormat() const {return format;};
    68             uint16_t GetWidth() const {return width;};
    69             uint16_t GetHeight() const {return height;};
     66    Format GetFormat() const { return format; };
     67    uint16_t GetWidth() const { return width; };
     68    uint16_t GetHeight() const { return height; };
    7069
    71         private:
    72             uint16_t width;
    73             uint16_t height;
    74             Format format;
     70  private:
     71    uint16_t width;
     72    uint16_t height;
     73    Format format;
     74  };
    7575
    76         };
     76  /*!
     77  * \brief Constructor
     78  *
     79  * Construct an io_data representing an IplImage.
     80  *
     81  * \param parent parent
     82  * \param width image width
     83  * \param height image height
     84  * \param name name
     85  * \param allocate_data if true, IplImage image data is allocated; otherwise
     86  *img->imagedata must be changed
     87  * \param n number of samples
     88  */
     89  cvimage(const Object *parent, uint16_t width, uint16_t height,
     90          Type::Format format, std::string name = "", bool allocate_data = true,
     91          int n = 1);
    7792
    78         /*!
    79         * \brief Constructor
    80         *
    81         * Construct an io_data representing an IplImage.
    82         *
    83         * \param parent parent
    84         * \param width image width
    85         * \param height image height
    86         * \param name name
    87         * \param allocate_data if true, IplImage image data is allocated; otherwise img->imagedata must be changed
    88         * \param n number of samples
    89         */
    90         cvimage(const Object* parent,uint16_t width,uint16_t height,Type::Format format,std::string name="",bool allocate_data=true,int n=1);
     93  /*!
     94  * \brief Destructor
     95  *
     96  */
     97  ~cvimage();
    9198
    92         /*!
    93         * \brief Destructor
    94         *
    95         */
    96         ~cvimage();
     99  /*!
     100  * \brief IplImage
     101  *
     102  * \return IplImage
     103  */
     104  IplImage *img;
    97105
    98         /*!
    99         * \brief IplImage
    100         *
    101         * \return IplImage
    102         */
    103         IplImage* img;
     106  Type const &GetDataType() const { return dataType; };
    104107
    105         Type const&GetDataType() const {return dataType;};
     108private:
     109  /*!
     110  * \brief Copy datas
     111  *
     112  * Reimplemented from io_data. \n
     113  * See io_data::CopyDatas.
     114  *
     115  * \param dst destination buffer
     116  */
     117  void CopyDatas(char *dst) const;
    106118
    107     private:
    108         /*!
    109         * \brief Copy datas
    110         *
    111         * Reimplemented from io_data. \n
    112         * See io_data::CopyDatas.
    113         *
    114         * \param dst destination buffer
    115         */
    116         void CopyDatas(char* dst) const;
    117 
    118         bool allocate_data;
    119         Type dataType;
    120     };
     119  bool allocate_data;
     120  Type dataType;
     121};
    121122
    122123} // end namespace core

  • trunk/lib/FlairCore/src/cvmatrix.cpp

    r2 r15  
    2424using std::string;
    2525
    26 namespace flair { namespace core {
    27     /*! \class cvmatrixElement
    28     */
    29     class cvmatrixElement: public IODataElement {
    30     public:
    31         cvmatrixElement(const cvmatrix *matrix,string name,uint32_t row, uint32_t col):IODataElement(matrix,name) {
    32             this->matrix=matrix;
    33             this->row=row;
    34             this->col=col;
    35             if(row>=matrix->Rows() || col>=matrix->Cols()) {
    36                 matrix->Err("index (%i,%i) out of bound (%i,%i)\n",row,col,matrix->Rows()-1,matrix->Cols()-1);
    37                 size=0;
    38             } else {
    39                 try {
    40                     ScalarType const &scalarType=dynamic_cast<ScalarType const &>(matrix->GetDataType().GetElementDataType());
    41                     size=scalarType.GetSize();
    42                 } catch (std::bad_cast e) {
    43                     matrix->Err("type not handled\n");
    44                     size=0;
    45                 }
    46             }
    47         }
     26namespace flair {
     27namespace core {
     28/*! \class cvmatrixElement
     29*/
     30class cvmatrixElement : public IODataElement {
     31public:
     32  cvmatrixElement(const cvmatrix *matrix, string name, uint32_t row,
     33                  uint32_t col)
     34      : IODataElement(matrix, name) {
     35    this->matrix = matrix;
     36    this->row = row;
     37    this->col = col;
     38    if (row >= matrix->Rows() || col >= matrix->Cols()) {
     39      matrix->Err("index (%i,%i) out of bound (%i,%i)\n", row, col,
     40                  matrix->Rows() - 1, matrix->Cols() - 1);
     41      size = 0;
     42    } else {
     43      try {
     44        ScalarType const &scalarType = dynamic_cast<ScalarType const &>(
     45            matrix->GetDataType().GetElementDataType());
     46        size = scalarType.GetSize();
     47      } catch (std::bad_cast e) {
     48        matrix->Err("type not handled\n");
     49        size = 0;
     50      }
     51    }
     52  }
    4853
    49         ~cvmatrixElement() {
    50         }
     54  ~cvmatrixElement() {}
    5155
    52         void CopyData(char* dst) const {
    53             if (typeid(matrix->GetDataType().GetElementDataType())==typeid(FloatType)) {
    54                 float value=matrix->Value(row,col);
    55                 memcpy(dst,&value,sizeof(value));
    56             } else if (typeid(matrix->GetDataType().GetElementDataType())==typeid(SignedIntegerType)) {
    57                 switch(matrix->GetDataType().GetElementDataType().GetSize()) {
    58                 case 1: {
    59                         int8_t int8Value=matrix->Value(row,col);
    60                         memcpy(dst,&int8Value,1);
    61                     }
    62                     break;
    63                 case 2: {
    64                         int16_t int16Value=matrix->Value(row,col);
    65                         memcpy(dst,&int16Value,2);
    66                     }
    67                     break;
    68                 }
    69             }
    70         }
     56  void CopyData(char *dst) const {
     57    if (typeid(matrix->GetDataType().GetElementDataType()) ==
     58        typeid(FloatType)) {
     59      float value = matrix->Value(row, col);
     60      memcpy(dst, &value, sizeof(value));
     61    } else if (typeid(matrix->GetDataType().GetElementDataType()) ==
     62               typeid(SignedIntegerType)) {
     63      switch (matrix->GetDataType().GetElementDataType().GetSize()) {
     64      case 1: {
     65        int8_t int8Value = matrix->Value(row, col);
     66        memcpy(dst, &int8Value, 1);
     67      } break;
     68      case 2: {
     69        int16_t int16Value = matrix->Value(row, col);
     70        memcpy(dst, &int16Value, 2);
     71      } break;
     72      }
     73    }
     74  }
    7175
    72         DataType const &GetDataType(void) const {
    73             return matrix->GetDataType().GetElementDataType();
    74         }
     76  DataType const &GetDataType(void) const {
     77    return matrix->GetDataType().GetElementDataType();
     78  }
    7579
    76     private:
    77         const cvmatrix *matrix;
    78         uint32_t row,col;
     80private:
     81  const cvmatrix *matrix;
     82  uint32_t row, col;
     83};
    7984
    80     };
     85cvmatrix::cvmatrix(const Object *parent, uint32_t rows, uint32_t cols,
     86                   ScalarType const &elementDataType, string name, uint32_t n)
     87    : io_data(parent, name, n), dataType(rows, cols, elementDataType) {
     88  pimpl_ = new cvmatrix_impl(this, rows, cols, elementDataType, n);
    8189
    82 cvmatrix::cvmatrix(const Object* parent,uint32_t rows, uint32_t cols, ScalarType const &elementDataType,string name,uint32_t n): io_data(parent,name,n),dataType(rows,cols,elementDataType) {
    83     pimpl_=new cvmatrix_impl(this,rows,cols,elementDataType,n);
    84 
    85     for(uint32_t i=0;i<rows;i++) {
    86         for(uint32_t j=0;j<cols;j++) {
    87             AppendLogDescription(pimpl_->descriptor->ElementName(i,j),elementDataType);
    88             SetValue(i,j,0);
    89         }
     90  for (uint32_t i = 0; i < rows; i++) {
     91    for (uint32_t j = 0; j < cols; j++) {
     92      AppendLogDescription(pimpl_->descriptor->ElementName(i, j),
     93                           elementDataType);
     94      SetValue(i, j, 0);
    9095    }
     96  }
    9197}
    9298
    93 cvmatrix::cvmatrix(const Object* parent,const cvmatrix_descriptor *descriptor, ScalarType const &elementDataType,string name,uint32_t n): io_data(parent,name,n),dataType(descriptor->Rows(),descriptor->Cols(),elementDataType) {
    94     pimpl_=new cvmatrix_impl(this,descriptor,elementDataType,n);
     99cvmatrix::cvmatrix(const Object *parent, const cvmatrix_descriptor *descriptor,
     100                   ScalarType const &elementDataType, string name, uint32_t n)
     101    : io_data(parent, name, n),
     102      dataType(descriptor->Rows(), descriptor->Cols(), elementDataType) {
     103  pimpl_ = new cvmatrix_impl(this, descriptor, elementDataType, n);
    95104
    96     for(uint32_t i=0;i<descriptor->Rows();i++) {
    97         for(uint32_t j=0;j<descriptor->Cols();j++) {
    98             AppendLogDescription(descriptor->ElementName(i,j),elementDataType);
    99             SetValue(i,j,0);
    100         }
     105  for (uint32_t i = 0; i < descriptor->Rows(); i++) {
     106    for (uint32_t j = 0; j < descriptor->Cols(); j++) {
     107      AppendLogDescription(descriptor->ElementName(i, j), elementDataType);
     108      SetValue(i, j, 0);
    101109    }
     110  }
    102111}
    103112
    104 cvmatrix::~cvmatrix() {
    105     delete pimpl_;
     113cvmatrix::~cvmatrix() { delete pimpl_; }
     114
     115IODataElement *cvmatrix::Element(uint32_t row, uint32_t col) const {
     116  return new cvmatrixElement(this, Name(row, col), row, col);
    106117}
    107118
    108 IODataElement* cvmatrix::Element(uint32_t row, uint32_t col) const {
    109     return new cvmatrixElement(this,Name(row,col),row,col);
    110 }
    111 
    112 IODataElement* cvmatrix::Element(uint32_t index) const {
    113     if(Rows()==1) {
    114         return new cvmatrixElement(this,Name(0,index),0,index);
    115     } else if(Cols()==1) {
    116         return new cvmatrixElement(this,Name(index,0),index,0);
    117     } else {
    118         Err("matrix is not 1D\n");
    119         return nullptr;
    120     }
     119IODataElement *cvmatrix::Element(uint32_t index) const {
     120  if (Rows() == 1) {
     121    return new cvmatrixElement(this, Name(0, index), 0, index);
     122  } else if (Cols() == 1) {
     123    return new cvmatrixElement(this, Name(index, 0), index, 0);
     124  } else {
     125    Err("matrix is not 1D\n");
     126    return nullptr;
     127  }
    121128}
    122129
    123130float cvmatrix::Value(uint32_t row, uint32_t col) const {
    124     float value;
     131  float value;
    125132
    126     if(row>=(uint32_t)pimpl_->mat->rows || col>=(uint32_t)pimpl_->mat->cols) {
    127         Warn("index (%i,%i) out of bound (%i,%i)\n",row,col,pimpl_->mat->rows-1,pimpl_->mat->cols-1);
    128         return 0;
    129     }
     133  if (row >= (uint32_t)pimpl_->mat->rows ||
     134      col >= (uint32_t)pimpl_->mat->cols) {
     135    Warn("index (%i,%i) out of bound (%i,%i)\n", row, col,
     136         pimpl_->mat->rows - 1, pimpl_->mat->cols - 1);
     137    return 0;
     138  }
    130139
    131     GetMutex();
    132     value=cvGetReal2D(pimpl_->mat,row,col);
    133     ReleaseMutex();
     140  GetMutex();
     141  value = cvGetReal2D(pimpl_->mat, row, col);
     142  ReleaseMutex();
    134143
    135     return value;
     144  return value;
    136145}
    137146
    138147float cvmatrix::ValueNoMutex(uint32_t row, uint32_t col) const {
    139     if(row>=(uint32_t)pimpl_->mat->rows || col>=(uint32_t)pimpl_->mat->cols) {
    140         Warn("index (%i,%i) out of bound (%i,%i)\n",row,col,pimpl_->mat->rows-1,pimpl_->mat->cols-1);
    141         return 0;
    142     }
     148  if (row >= (uint32_t)pimpl_->mat->rows ||
     149      col >= (uint32_t)pimpl_->mat->cols) {
     150    Warn("index (%i,%i) out of bound (%i,%i)\n", row, col,
     151         pimpl_->mat->rows - 1, pimpl_->mat->cols - 1);
     152    return 0;
     153  }
    143154
    144     return cvGetReal2D(pimpl_->mat,row,col);
     155  return cvGetReal2D(pimpl_->mat, row, col);
    145156}
    146157
    147 void cvmatrix::SetValue(uint32_t row, uint32_t col,float value) {
    148     if(row>=(uint32_t)pimpl_->mat->rows || col>=(uint32_t)pimpl_->mat->cols) {
    149         Warn("index (%i,%i) out of bound (%i,%i)\n",row,col,pimpl_->mat->rows-1,pimpl_->mat->cols-1);
    150     } else {
    151         GetMutex();
    152         cvSetReal2D(pimpl_->mat,row,col,value);
    153         ReleaseMutex();
    154     }
     158void cvmatrix::SetValue(uint32_t row, uint32_t col, float value) {
     159  if (row >= (uint32_t)pimpl_->mat->rows ||
     160      col >= (uint32_t)pimpl_->mat->cols) {
     161    Warn("index (%i,%i) out of bound (%i,%i)\n", row, col,
     162         pimpl_->mat->rows - 1, pimpl_->mat->cols - 1);
     163  } else {
     164    GetMutex();
     165    cvSetReal2D(pimpl_->mat, row, col, value);
     166    ReleaseMutex();
     167  }
    155168}
    156169
    157 void cvmatrix::SetValueNoMutex(uint32_t row, uint32_t col,float value) {
    158     if(row>=(uint32_t)pimpl_->mat->rows || col>=(uint32_t)pimpl_->mat->cols) {
    159         Warn("index (%i,%i) out of bound (%i,%i)\n",row,col,pimpl_->mat->rows-1,pimpl_->mat->cols-1);
    160     } else {
    161         cvSetReal2D(pimpl_->mat,row,col,value);
    162     }
     170void cvmatrix::SetValueNoMutex(uint32_t row, uint32_t col, float value) {
     171  if (row >= (uint32_t)pimpl_->mat->rows ||
     172      col >= (uint32_t)pimpl_->mat->cols) {
     173    Warn("index (%i,%i) out of bound (%i,%i)\n", row, col,
     174         pimpl_->mat->rows - 1, pimpl_->mat->cols - 1);
     175  } else {
     176    cvSetReal2D(pimpl_->mat, row, col, value);
     177  }
    163178}
    164179
    165 CvMat* cvmatrix::getCvMat(void) const {
    166     return pimpl_->mat;
     180CvMat *cvmatrix::getCvMat(void) const { return pimpl_->mat; }
     181
     182void cvmatrix::CopyDatas(char *dst) const {
     183  GetMutex();
     184  // printf("%f %x %i\n",cvGetReal2D(pimpl_->mat,0,0),dst,Size());
     185  memcpy(dst, pimpl_->mat->data.ptr, dataType.GetSize());
     186  ReleaseMutex();
    167187}
    168188
    169 void cvmatrix::CopyDatas(char* dst) const {
    170     GetMutex();
    171     //printf("%f %x %i\n",cvGetReal2D(pimpl_->mat,0,0),dst,Size());
    172     memcpy(dst,pimpl_->mat->data.ptr,dataType.GetSize());
    173     ReleaseMutex();
    174 }
     189uint32_t cvmatrix::Rows(void) const { return pimpl_->mat->rows; }
    175190
    176 uint32_t cvmatrix::Rows(void) const {
    177     return pimpl_->mat->rows;
    178 }
    179 
    180 uint32_t cvmatrix::Cols(void) const {
    181     return pimpl_->mat->cols;
    182 }
     191uint32_t cvmatrix::Cols(void) const { return pimpl_->mat->cols; }
    183192
    184193string cvmatrix::Name(uint32_t row, uint32_t col) const {
    185     return pimpl_->descriptor->ElementName(row,col);
     194  return pimpl_->descriptor->ElementName(row, col);
    186195}
    187 
    188196
    189197} // end namespace core

  • trunk/lib/FlairCore/src/cvmatrix.h

    r2 r15  
    2121struct CvMat;
    2222
    23 namespace flair { namespace core {
    24 
    25     /*! \class cvmatrix
    26     *
    27     * \brief Class defining a matrix of kind CvMat
    28     *
    29     * CvMat is a matrix struct defined in OpenCV.
    30     *
    31     */
    32     class cvmatrix: public io_data {
    33     public:
    34         class Type: public DataType {
    35         public:
    36             Type(size_t _nbRows,size_t _nbCols,ScalarType const &_elementDataType):nbRows(_nbRows),nbCols(_nbCols),elementDataType(_elementDataType) {}
    37             size_t GetSize() const {
    38                 return nbRows*nbCols*elementDataType.GetSize();
    39             }
    40             std::string GetDescription() const {return "matrix";}
    41             size_t GetNbRows() const {return nbRows;}
    42             size_t GetNbCols() const {return nbCols;}
    43             ScalarType const &GetElementDataType() const {return elementDataType;}
    44 
    45         private:
    46             size_t nbRows,nbCols;
    47             ScalarType const &elementDataType;
    48         };
    49 
    50         /*!
    51         * \brief Constructor
    52         *
    53         * Construct an io_data representing a CvMat. \n
    54         * It uses a cvmatrix_descriptor to get size and elements' names. \n
    55         * Names are used for graphs and logs.
    56         *
    57         * \param parent parent
    58         * \param descriptor matrix description
    59         * \param type type of matrix elements
    60         * \param name name
    61         * \param n number of samples
    62         */
    63         cvmatrix(const Object* parent,const cvmatrix_descriptor *descriptor, ScalarType const &elementDataType,std::string name="",uint32_t n=1);
    64 
    65         /*!
    66         * \brief Constructor
    67         *
    68         * Construct an io_data representing a CvMat. \n
    69         * Elements are unamed.
    70         *
    71         * \param parent parent
    72         * \param rows matrix rows
    73         * \param cols matrix cols
    74         * \param type type of matrix elements
    75         * \param name name
    76         * \param n number of samples
    77         */
    78         cvmatrix(const Object* parent,uint32_t rows, uint32_t cols, ScalarType const &elementDataType,std::string name="",uint32_t n=1);
    79 
    80         /*!
    81         * \brief Destructor
    82         *
    83         */
    84         ~cvmatrix();
    85 
    86         /*!
    87         * \brief Element value
    88         *
    89         * Element is accessed by locking and unlocking the io_data Mutex.
    90         *
    91         * \param row element row
    92         * \param col element col
    93         *
    94         * \return element value
    95         */
    96         float Value(uint32_t row, uint32_t col) const;
    97 
    98         /*!
    99         * \brief Element value
    100         *
    101         * Element is not accessed by locking and unlocking the io_data Mutex. \n
    102         * Thus, this function should be called with Mutex locked. \n
    103         * This function is usefull when multiple successive access are done to the
    104         * elments of the matrix. It avoids unnecessary locking and unlocking.
    105         *
    106         * \param row element row
    107         * \param col element col
    108         *
    109         * \return element value
    110         */
    111         float ValueNoMutex(uint32_t row, uint32_t col) const;
    112 
    113         /*!
    114         * \brief Set element value
    115         *
    116         * Element is accessed by locking and unlocking the io_data Mutex.
    117         *
    118         * \param row element row
    119         * \param col element col
    120         * \param value element value
    121         */
    122         void SetValue(uint32_t row, uint32_t col,float value);
    123 
    124         /*!
    125         * \brief Set element value
    126         *
    127         * Element is not accessed by locking and unlocking the io_data Mutex. \n
    128         * Thus, this function should be called with Mutex locked. \n
    129         * This function is usefull when multiple successive access are done to the
    130         * elments of the matrix. It avoids unnecessary locking and unlocking.
    131         *
    132         * \param row element row
    133         * \param col element col
    134         * \param value element value
    135         */
    136         void SetValueNoMutex(uint32_t row, uint32_t col,float value);
    137 
    138         /*!
    139         * \brief get CvMat
    140         *
    141         * The io_data Mutex must be used by the user.
    142         */
    143         CvMat* getCvMat(void) const;
    144 
    145         /*!
    146         * \brief Element name
    147         *
    148         * If cvmatrix was created without cvmatrix_descriptor, element name is empty.
    149         *
    150         * \param row element row
    151         * \param col element col
    152         *
    153         * \return element name
    154         */
    155         std::string Name(uint32_t row, uint32_t col) const;
    156 
    157         /*!
    158         * \brief Element
    159         *
    160         * Get a pointer to a specific element. This pointer can be used for plotting.
    161         *
    162         * \param row element row
    163         * \param col element col
    164         *
    165         * \return pointer to the element
    166         */
    167         IODataElement* Element(uint32_t row, uint32_t col) const;
    168 
    169         /*!
    170         * \brief Element
    171         *
    172         * Get a pointer to a specific element. This pointer can be used for plotting. \n
    173         * This function can be used for a 1D matrix.
    174         *
    175         * \param index element index
    176         *
    177         * \return pointer to the element
    178         */
    179         IODataElement* Element(uint32_t index) const;
    180 
    181         /*!
    182         * \brief Number of rows
    183         *
    184         * \return rows
    185         */
    186         uint32_t Rows(void) const;
    187 
    188         /*!
    189         * \brief Number of colomns
    190         *
    191         * \return colomns
    192         */
    193         uint32_t Cols(void) const;
    194 
    195         Type const &GetDataType() const {return dataType;};
    196 
    197     private:
    198         /*!
    199         * \brief Copy datas
    200         *
    201         * Reimplemented from io_data. \n
    202         * See io_data::CopyDatas.
    203         *
    204         * \param dst destination buffer
    205         */
    206         void CopyDatas(char* dst) const;
    207 
    208         class cvmatrix_impl* pimpl_;
    209         Type dataType;
    210     };
     23namespace flair {
     24namespace core {
     25
     26/*! \class cvmatrix
     27*
     28* \brief Class defining a matrix of kind CvMat
     29*
     30* CvMat is a matrix struct defined in OpenCV.
     31*
     32*/
     33class cvmatrix : public io_data {
     34public:
     35  class Type : public DataType {
     36  public:
     37    Type(size_t _nbRows, size_t _nbCols, ScalarType const &_elementDataType)
     38        : nbRows(_nbRows), nbCols(_nbCols), elementDataType(_elementDataType) {}
     39    size_t GetSize() const {
     40      return nbRows * nbCols * elementDataType.GetSize();
     41    }
     42    std::string GetDescription() const { return "matrix"; }
     43    size_t GetNbRows() const { return nbRows; }
     44    size_t GetNbCols() const { return nbCols; }
     45    ScalarType const &GetElementDataType() const { return elementDataType; }
     46
     47  private:
     48    size_t nbRows, nbCols;
     49    ScalarType const &elementDataType;
     50  };
     51
     52  /*!
     53  * \brief Constructor
     54  *
     55  * Construct an io_data representing a CvMat. \n
     56  * It uses a cvmatrix_descriptor to get size and elements' names. \n
     57  * Names are used for graphs and logs.
     58  *
     59  * \param parent parent
     60  * \param descriptor matrix description
     61  * \param type type of matrix elements
     62  * \param name name
     63  * \param n number of samples
     64  */
     65  cvmatrix(const Object *parent, const cvmatrix_descriptor *descriptor,
     66           ScalarType const &elementDataType, std::string name = "",
     67           uint32_t n = 1);
     68
     69  /*!
     70  * \brief Constructor
     71  *
     72  * Construct an io_data representing a CvMat. \n
     73  * Elements are unamed.
     74  *
     75  * \param parent parent
     76  * \param rows matrix rows
     77  * \param cols matrix cols
     78  * \param type type of matrix elements
     79  * \param name name
     80  * \param n number of samples
     81  */
     82  cvmatrix(const Object *parent, uint32_t rows, uint32_t cols,
     83           ScalarType const &elementDataType, std::string name = "",
     84           uint32_t n = 1);
     85
     86  /*!
     87  * \brief Destructor
     88  *
     89  */
     90  ~cvmatrix();
     91
     92  /*!
     93  * \brief Element value
     94  *
     95  * Element is accessed by locking and unlocking the io_data Mutex.
     96  *
     97  * \param row element row
     98  * \param col element col
     99  *
     100  * \return element value
     101  */
     102  float Value(uint32_t row, uint32_t col) const;
     103
     104  /*!
     105  * \brief Element value
     106  *
     107  * Element is not accessed by locking and unlocking the io_data Mutex. \n
     108  * Thus, this function should be called with Mutex locked. \n
     109  * This function is usefull when multiple successive access are done to the
     110  * elments of the matrix. It avoids unnecessary locking and unlocking.
     111  *
     112  * \param row element row
     113  * \param col element col
     114  *
     115  * \return element value
     116  */
     117  float ValueNoMutex(uint32_t row, uint32_t col) const;
     118
     119  /*!
     120  * \brief Set element value
     121  *
     122  * Element is accessed by locking and unlocking the io_data Mutex.
     123  *
     124  * \param row element row
     125  * \param col element col
     126  * \param value element value
     127  */
     128  void SetValue(uint32_t row, uint32_t col, float value);
     129
     130  /*!
     131  * \brief Set element value
     132  *
     133  * Element is not accessed by locking and unlocking the io_data Mutex. \n
     134  * Thus, this function should be called with Mutex locked. \n
     135  * This function is usefull when multiple successive access are done to the
     136  * elments of the matrix. It avoids unnecessary locking and unlocking.
     137  *
     138  * \param row element row
     139  * \param col element col
     140  * \param value element value
     141  */
     142  void SetValueNoMutex(uint32_t row, uint32_t col, float value);
     143
     144  /*!
     145  * \brief get CvMat
     146  *
     147  * The io_data Mutex must be used by the user.
     148  */
     149  CvMat *getCvMat(void) const;
     150
     151  /*!
     152  * \brief Element name
     153  *
     154  * If cvmatrix was created without cvmatrix_descriptor, element name is empty.
     155  *
     156  * \param row element row
     157  * \param col element col
     158  *
     159  * \return element name
     160  */
     161  std::string Name(uint32_t row, uint32_t col) const;
     162
     163  /*!
     164  * \brief Element
     165  *
     166  * Get a pointer to a specific element. This pointer can be used for plotting.
     167  *
     168  * \param row element row
     169  * \param col element col
     170  *
     171  * \return pointer to the element
     172  */
     173  IODataElement *Element(uint32_t row, uint32_t col) const;
     174
     175  /*!
     176  * \brief Element
     177  *
     178  * Get a pointer to a specific element. This pointer can be used for plotting.
     179  *\n
     180  * This function can be used for a 1D matrix.
     181  *
     182  * \param index element index
     183  *
     184  * \return pointer to the element
     185  */
     186  IODataElement *Element(uint32_t index) const;
     187
     188  /*!
     189  * \brief Number of rows
     190  *
     191  * \return rows
     192  */
     193  uint32_t Rows(void) const;
     194
     195  /*!
     196  * \brief Number of colomns
     197  *
     198  * \return colomns
     199  */
     200  uint32_t Cols(void) const;
     201
     202  Type const &GetDataType() const { return dataType; };
     203
     204private:
     205  /*!
     206  * \brief Copy datas
     207  *
     208  * Reimplemented from io_data. \n
     209  * See io_data::CopyDatas.
     210  *
     211  * \param dst destination buffer
     212  */
     213  void CopyDatas(char *dst) const;
     214
     215  class cvmatrix_impl *pimpl_;
     216  Type dataType;
     217};
    211218
    212219} // end namespace core

  • trunk/lib/FlairCore/src/cvmatrix_descriptor.cpp

    r2 r15  
    2020using std::string;
    2121
    22 namespace flair { namespace core {
     22namespace flair {
     23namespace core {
    2324
    2425cvmatrix_descriptor::cvmatrix_descriptor(uint32_t rows, uint32_t cols) {
    25     this->rows=rows;
    26     this->cols=cols;
     26  this->rows = rows;
     27  this->cols = cols;
    2728
    28     if(rows==0 || cols==0) getFrameworkManager()->Err("rows and cols must be >0\n");
     29  if (rows == 0 || cols == 0)
     30    getFrameworkManager()->Err("rows and cols must be >0\n");
    2931
    30     element_names=(string**)malloc(rows*cols*sizeof(string*));
    31     for(uint32_t i=0; i<rows*cols; i++) {
    32         element_names[i]=new string();
    33     }
     32  element_names = (string **)malloc(rows * cols * sizeof(string *));
     33  for (uint32_t i = 0; i < rows * cols; i++) {
     34    element_names[i] = new string();
     35  }
    3436}
    3537
    3638cvmatrix_descriptor::~cvmatrix_descriptor() {
    37     for(uint32_t i=0; i<rows*cols; i++) {
    38         delete element_names[i];
    39     }
    40     free(element_names);
     39  for (uint32_t i = 0; i < rows * cols; i++) {
     40    delete element_names[i];
     41  }
     42  free(element_names);
    4143}
    4244
    43 void cvmatrix_descriptor::SetElementName(uint32_t row, uint32_t col,string name) {
    44     if(row>=rows || col>=cols) {
    45         getFrameworkManager()->Err("index out of bound %s (%i,%i), range (%i,%i)\n",name.c_str(),row,col,rows-1,cols-1);
    46         return;
    47     }
    48     *element_names[row*cols+col]=name;
     45void cvmatrix_descriptor::SetElementName(uint32_t row, uint32_t col,
     46                                         string name) {
     47  if (row >= rows || col >= cols) {
     48    getFrameworkManager()->Err("index out of bound %s (%i,%i), range (%i,%i)\n",
     49                               name.c_str(), row, col, rows - 1, cols - 1);
     50    return;
     51  }
     52  *element_names[row * cols + col] = name;
    4953}
    5054
    5155string cvmatrix_descriptor::ElementName(uint32_t row, uint32_t col) const {
    52     if(row>=rows || col>=cols) {
    53         getFrameworkManager()->Err("index out of bound (%i,%i), range (%i,%i)\n",row,col,rows-1,cols-1);
    54         return *element_names[0];//safe value...
    55     }
    56     return *element_names[row*cols+col];
     56  if (row >= rows || col >= cols) {
     57    getFrameworkManager()->Err("index out of bound (%i,%i), range (%i,%i)\n",
     58                               row, col, rows - 1, cols - 1);
     59    return *element_names[0]; // safe value...
     60  }
     61  return *element_names[row * cols + col];
    5762}
    5863
    59 uint32_t cvmatrix_descriptor::Rows() const {
    60     return rows;
    61 }
     64uint32_t cvmatrix_descriptor::Rows() const { return rows; }
    6265
    63 uint32_t cvmatrix_descriptor::Cols() const {
    64     return cols;
    65 }
     66uint32_t cvmatrix_descriptor::Cols() const { return cols; }
    6667
    6768} // end namespace core

  • trunk/lib/FlairCore/src/cvmatrix_descriptor.h

    r2 r15  
    1616#include <string>
    1717
    18 namespace flair { namespace core
    19 {
     18namespace flair {
     19namespace core {
    2020
    21     /*! \class cvmatrix_descriptor
    22     *
    23     * \brief Class describing cvmatrix elements, for log and graphs purpose
    24     *
    25     * This class allows to give a name to matrix elements. These names
    26     * will be used in graphs and logs.
    27     */
    28     class cvmatrix_descriptor {
    29         public:
    30             /*!
    31             * \brief Constructor
    32             *
    33             * Construct a matrix descriptor.
    34             *
    35             * \param rows matrix rows
    36             * \param cols matrix cols
    37             */
    38             cvmatrix_descriptor(uint32_t rows, uint32_t cols);
     21/*! \class cvmatrix_descriptor
     22*
     23* \brief Class describing cvmatrix elements, for log and graphs purpose
     24*
     25* This class allows to give a name to matrix elements. These names
     26* will be used in graphs and logs.
     27*/
     28class cvmatrix_descriptor {
     29public:
     30  /*!
     31  * \brief Constructor
     32  *
     33  * Construct a matrix descriptor.
     34  *
     35  * \param rows matrix rows
     36  * \param cols matrix cols
     37  */
     38  cvmatrix_descriptor(uint32_t rows, uint32_t cols);
    3939
    40             /*!
    41             * \brief Destructor
    42             *
    43             */
    44             ~cvmatrix_descriptor();
     40  /*!
     41  * \brief Destructor
     42  *
     43  */
     44  ~cvmatrix_descriptor();
    4545
    46             /*!
    47             * \brief Set element name
    48             *
    49             * \param row element row
    50             * \param col element col
    51             * \param name element name
    52             */
    53             void SetElementName(uint32_t row, uint32_t col,std::string name);
     46  /*!
     47  * \brief Set element name
     48  *
     49  * \param row element row
     50  * \param col element col
     51  * \param name element name
     52  */
     53  void SetElementName(uint32_t row, uint32_t col, std::string name);
    5454
    55             /*!
    56             * \brief Element name
    57             *
    58             * \param row element row
    59             * \param col element col
    60             *
    61             * \return element name
    62             */
    63             std::string ElementName(uint32_t row, uint32_t col) const;
     55  /*!
     56  * \brief Element name
     57  *
     58  * \param row element row
     59  * \param col element col
     60  *
     61  * \return element name
     62  */
     63  std::string ElementName(uint32_t row, uint32_t col) const;
    6464
    65             /*!
    66             * \brief Number of rows
    67             *
    68             * \return rows
    69             */
    70             uint32_t Rows(void) const;
     65  /*!
     66  * \brief Number of rows
     67  *
     68  * \return rows
     69  */
     70  uint32_t Rows(void) const;
    7171
    72             /*!
    73             * \brief Number of colomns
    74             *
    75             * \return colomns
    76             */
    77             uint32_t Cols(void) const;
     72  /*!
     73  * \brief Number of colomns
     74  *
     75  * \return colomns
     76  */
     77  uint32_t Cols(void) const;
    7878
    79         private:
    80             uint32_t rows,cols;
    81             std::string **element_names;
    82 
    83     };
     79private:
     80  uint32_t rows, cols;
     81  std::string **element_names;
     82};
    8483
    8584} // end namespace core

  • trunk/lib/FlairCore/src/cvmatrix_impl.cpp

    r2 r15  
    2424using namespace flair::core;
    2525
    26 cvmatrix_impl::cvmatrix_impl(cvmatrix* self,int rows, int cols,flair::core::ScalarType const &_elementDataType,int n):elementDataType(_elementDataType) {
    27     descriptor=new cvmatrix_descriptor(rows,cols);
    28     Init(self,n);
     26cvmatrix_impl::cvmatrix_impl(cvmatrix *self, int rows, int cols,
     27                             flair::core::ScalarType const &_elementDataType,
     28                             int n)
     29    : elementDataType(_elementDataType) {
     30  descriptor = new cvmatrix_descriptor(rows, cols);
     31  Init(self, n);
    2932}
    3033
    31 cvmatrix_impl::cvmatrix_impl(cvmatrix* self,const cvmatrix_descriptor *descriptor,flair::core::ScalarType const &_elementDataType,int  n):elementDataType(_elementDataType) {
    32     this->descriptor=descriptor;
    33     Init(self,n);
     34cvmatrix_impl::cvmatrix_impl(cvmatrix *self,
     35                             const cvmatrix_descriptor *descriptor,
     36                             flair::core::ScalarType const &_elementDataType,
     37                             int n)
     38    : elementDataType(_elementDataType) {
     39  this->descriptor = descriptor;
     40  Init(self, n);
    3441}
    3542
    36 void cvmatrix_impl::Init(cvmatrix* self,int n) {
    37     this->self=self;
     43void cvmatrix_impl::Init(cvmatrix *self, int n) {
     44  this->self = self;
    3845
    39     mat=nullptr;
    40     try {
    41         ScalarType const &scalarType=dynamic_cast<ScalarType const &>(elementDataType);
    42         if (typeid(scalarType)==typeid(FloatType)) {
    43             mat=cvCreateMat(descriptor->Rows(),descriptor->Cols(),CV_32FC1);
    44         } else if (typeid(scalarType)==typeid(SignedIntegerType)) {
    45             switch(elementDataType.GetSize()) {
    46             case 1:
    47                 mat=cvCreateMat(descriptor->Rows(),descriptor->Cols(),CV_8SC1);
    48                 break;
    49             case 2:
    50                 mat=cvCreateMat(descriptor->Rows(),descriptor->Cols(),CV_16SC1);
    51                 break;
    52             default:
    53                 self->Err("unsupported integer scalar type\n");
    54             }
    55         } else {
    56             self->Err("unsupported scalar type\n");
    57         }
    58     } catch(std::bad_cast e) {
    59         self->Err("type is not a scalar\n");
     46  mat = nullptr;
     47  try {
     48    ScalarType const &scalarType =
     49        dynamic_cast<ScalarType const &>(elementDataType);
     50    if (typeid(scalarType) == typeid(FloatType)) {
     51      mat = cvCreateMat(descriptor->Rows(), descriptor->Cols(), CV_32FC1);
     52    } else if (typeid(scalarType) == typeid(SignedIntegerType)) {
     53      switch (elementDataType.GetSize()) {
     54      case 1:
     55        mat = cvCreateMat(descriptor->Rows(), descriptor->Cols(), CV_8SC1);
     56        break;
     57      case 2:
     58        mat = cvCreateMat(descriptor->Rows(), descriptor->Cols(), CV_16SC1);
     59        break;
     60      default:
     61        self->Err("unsupported integer scalar type\n");
     62      }
     63    } else {
     64      self->Err("unsupported scalar type\n");
    6065    }
     66  } catch (std::bad_cast e) {
     67    self->Err("type is not a scalar\n");
     68  }
    6169
    62     if(mat==nullptr) self->Err("allocating matrix failed\n");
    63     if(n>1) self->Warn("n>1 not supported\n");
     70  if (mat == nullptr)
     71    self->Err("allocating matrix failed\n");
     72  if (n > 1)
     73    self->Warn("n>1 not supported\n");
    6474}
    6575
    6676cvmatrix_impl::~cvmatrix_impl() {
    67     cvReleaseMat(&mat);
    68     delete descriptor;
     77  cvReleaseMat(&mat);
     78  delete descriptor;
    6979}

  • trunk/lib/FlairCore/src/io_data.cpp

    r2 r15  
    2121using std::string;
    2222
    23 namespace flair { namespace core {
     23namespace flair {
     24namespace core {
    2425
    2526DummyType dummyType;
    … …  
    2829SignedIntegerType Int16Type(16);
    2930
    30 io_data::io_data(const Object* parent,string name,int n): Mutex(parent,name) {
    31     pimpl_=new io_data_impl(this,n);
     31io_data::io_data(const Object *parent, string name, int n)
     32    : Mutex(parent, name) {
     33  pimpl_ = new io_data_impl(this, n);
    3234}
    3335
    34 io_data::~io_data() {
    35     delete pimpl_;
    36 }
     36io_data::~io_data() { delete pimpl_; }
    3737
    38 void io_data::AppendLogDescription(string description,DataType const &datatype) {
    39     pimpl_->AppendLogDescription(description,datatype);
     38void io_data::AppendLogDescription(string description,
     39                                   DataType const &datatype) {
     40  pimpl_->AppendLogDescription(description, datatype);
    4041}
    4142
    4243void io_data::SetDataTime(Time time) {
    43     GetMutex();
    44     pimpl_->time=time;
    45     ReleaseMutex();
     44  GetMutex();
     45  pimpl_->time = time;
     46  ReleaseMutex();
    4647}
    4748
    4849Time io_data::DataTime(void) const {
    49     Time tmp;
    50     GetMutex();
    51     tmp=pimpl_->time;
    52     ReleaseMutex();
    53     return tmp;
     50  Time tmp;
     51  GetMutex();
     52  tmp = pimpl_->time;
     53  ReleaseMutex();
     54  return tmp;
    5455}
    5556
    56 const io_data* io_data::Prev(int n) const {
    57     if(n>0)
    58         return prev->Prev(n-1);
    59     else
    60         return this;
     57const io_data *io_data::Prev(int n) const {
     58  if (n > 0)
     59    return prev->Prev(n - 1);
     60  else
     61    return this;
    6162}
    6263
    63 void io_data::SetPtrToCircle(void **ptr) {
    64     pimpl_->circle_ptr=ptr;
    65 }
     64void io_data::SetPtrToCircle(void **ptr) { pimpl_->circle_ptr = ptr; }
    6665
    6766} // end namespace core

  • trunk/lib/FlairCore/src/io_data.h

    r2 r15  
    1919class io_data_impl;
    2020
    21 namespace flair { namespace core {
     21namespace flair {
     22namespace core {
    2223
    23     class Object;
     24class Object;
    2425
    25     class DataType {
    26     public:
    27         virtual std::string GetDescription() const =0;
    28         //size in bytes
    29         virtual size_t GetSize() const =0;
    30     };
     26class DataType {
     27public:
     28  virtual std::string GetDescription() const = 0;
     29  // size in bytes
     30  virtual size_t GetSize() const = 0;
     31};
    3132
    32     class DummyType: public DataType {
    33     public:
    34         size_t GetSize() const {return 0;}
    35         std::string GetDescription() const {return "dummy";};
    36     };
    37     extern DummyType dummyType;
     33class DummyType : public DataType {
     34public:
     35  size_t GetSize() const { return 0; }
     36  std::string GetDescription() const { return "dummy"; };
     37};
     38extern DummyType dummyType;
    3839
    39     class ScalarType: public DataType {
    40     public:
    41         ScalarType(size_t _size):size(_size) {}
    42         size_t GetSize() const {return size;}
    43         virtual std::string GetDescription() const {return "scalar";};
    44     private:
    45         size_t size;
    46     };
     40class ScalarType : public DataType {
     41public:
     42  ScalarType(size_t _size) : size(_size) {}
     43  size_t GetSize() const { return size; }
     44  virtual std::string GetDescription() const { return "scalar"; };
    4745
    48     class SignedIntegerType: public ScalarType {
    49     public:
    50         SignedIntegerType(size_t sizeInBits):ScalarType(sizeInBits/8){}
    51         std::string GetDescription() const {return "int"+std::to_string(GetSize()*8)+"_t";};
    52     };
    53     extern SignedIntegerType Int8Type;
    54     extern SignedIntegerType Int16Type;
     46private:
     47  size_t size;
     48};
    5549
    56     class FloatType: public ScalarType {
    57     public:
    58         FloatType():ScalarType(4){}
    59         std::string GetDescription() const {return "float";};
    60     };
    61     extern FloatType floatType;
     50class SignedIntegerType : public ScalarType {
     51public:
     52  SignedIntegerType(size_t sizeInBits) : ScalarType(sizeInBits / 8) {}
     53  std::string GetDescription() const {
     54    return "int" + std::to_string(GetSize() * 8) + "_t";
     55  };
     56};
     57extern SignedIntegerType Int8Type;
     58extern SignedIntegerType Int16Type;
    6259
     60class FloatType : public ScalarType {
     61public:
     62  FloatType() : ScalarType(4) {}
     63  std::string GetDescription() const { return "float"; };
     64};
     65extern FloatType floatType;
    6366
    64     /*! \class io_data
    65     *
    66     * \brief Abstract class for data types.
    67     *
    68     * Use this class to define a custom data type. Data types ares used for logging and graphs. \n
    69     * The reimplemented class must call SetSize() in its constructor. \n
    70     * io_data can be constructed with n samples (see io_data::io_data).
    71     * In this case, old samples can be accessed throug io_data::Prev.
    72     */
    73     class io_data: public Mutex {
    74         friend class IODevice;
    75         friend class ::IODevice_impl;
    76         friend class ::io_data_impl;
     67/*! \class io_data
     68*
     69* \brief Abstract class for data types.
     70*
     71* Use this class to define a custom data type. Data types ares used for logging
     72*and graphs. \n
     73* The reimplemented class must call SetSize() in its constructor. \n
     74* io_data can be constructed with n samples (see io_data::io_data).
     75* In this case, old samples can be accessed throug io_data::Prev.
     76*/
     77class io_data : public Mutex {
     78  friend class IODevice;
     79  friend class ::IODevice_impl;
     80  friend class ::io_data_impl;
    7781
    78         public:
    79             /*!
    80             * \brief Constructor
    81             *
    82             * Construct an io_data. \n
    83             *
    84             * \param parent parent
    85             * \param name name
    86             * \param n number of samples
    87             */
    88             io_data(const Object* parent,std::string name,int n);
     82public:
     83  /*!
     84  * \brief Constructor
     85  *
     86  * Construct an io_data. \n
     87  *
     88  * \param parent parent
     89  * \param name name
     90  * \param n number of samples
     91  */
     92  io_data(const Object *parent, std::string name, int n);
    8993
    90             /*!
    91             * \brief Destructor
    92             *
    93             */
    94             virtual ~io_data();
     94  /*!
     95  * \brief Destructor
     96  *
     97  */
     98  virtual ~io_data();
    9599
    96             /*!
    97             * \brief Set data time
    98             *
    99             * \param time time
    100             */
    101             void SetDataTime(Time time);
     100  /*!
     101  * \brief Set data time
     102  *
     103  * \param time time
     104  */
     105  void SetDataTime(Time time);
    102106
    103             /*!
    104             * \brief Data time
    105             *
    106             * \return data time
    107             */
    108             Time DataTime(void) const;
     107  /*!
     108  * \brief Data time
     109  *
     110  * \return data time
     111  */
     112  Time DataTime(void) const;
    109113
    110             /*!
    111             * \brief Previous data
    112             *
    113             * Access previous data. io_data must have been constructed with
    114             * n>1, io_data::SetPtrToCircle must have been set and
    115             * io_data::prev must have been allocated.
    116             *
    117             * \param n previous data number
    118             *
    119             * \return previous data
    120             */
    121             const io_data* Prev(int n) const;
     114  /*!
     115  * \brief Previous data
     116  *
     117  * Access previous data. io_data must have been constructed with
     118  * n>1, io_data::SetPtrToCircle must have been set and
     119  * io_data::prev must have been allocated.
     120  *
     121  * \param n previous data number
     122  *
     123  * \return previous data
     124  */
     125  const io_data *Prev(int n) const;
    122126
    123             virtual DataType const&GetDataType() const =0;
     127  virtual DataType const &GetDataType() const = 0;
    124128
    125         protected:
    126             /*!
    127             * \brief Specify the description of the reimplemented class data's
    128             *
    129             *  This method must be called in the constructor of the reimplemented class, once by element. \n
    130             *  Each element description must be called in the same order as CopyDatas put the datas in the buffer. \n
    131             *  The description will be used for the log descriptor file.
    132             *
    133             * \param description description of the element
    134             * \param datatype type of the element
    135             */
    136             void AppendLogDescription(std::string description, DataType const &datatype);
     129protected:
     130  /*!
     131  * \brief Specify the description of the reimplemented class data's
     132  *
     133  *  This method must be called in the constructor of the reimplemented class,
     134  *once by element. \n
     135  *  Each element description must be called in the same order as CopyDatas put
     136  *the datas in the buffer. \n
     137  *  The description will be used for the log descriptor file.
     138  *
     139  * \param description description of the element
     140  * \param datatype type of the element
     141  */
     142  void AppendLogDescription(std::string description, DataType const &datatype);
    137143
    138             /*!
    139             * \brief Set the datas to circle
    140             *
    141             * \param ptr pointer to the data to circle
    142             */
    143             void SetPtrToCircle(void **ptr);
     144  /*!
     145  * \brief Set the datas to circle
     146  *
     147  * \param ptr pointer to the data to circle
     148  */
     149  void SetPtrToCircle(void **ptr);
    144150
    145             /*!
    146             * \brief Pointer to previous data
    147             *
    148             * Reimplemented class must allocate this pointer if n>1. \n
    149             * Pointer must be allocated with the same kind of reimplemented class.
    150             */
    151             io_data* prev;
     151  /*!
     152  * \brief Pointer to previous data
     153  *
     154  * Reimplemented class must allocate this pointer if n>1. \n
     155  * Pointer must be allocated with the same kind of reimplemented class.
     156  */
     157  io_data *prev;
    152158
    153         private:
    154             /*!
    155             * \brief Copy datas
    156             *
    157             * This method is automatically called by IODevice::ProcessUpdate to log io_data datas. \n
    158             * This method must be reimplemented, in order to copy the datas to the logs.
    159             * Copied datas must be of size io_data::Size.
    160             *
    161             * \param dst destination buffer
    162             */
    163             virtual void CopyDatas(char* dst) const =0;
     159private:
     160  /*!
     161  * \brief Copy datas
     162  *
     163  * This method is automatically called by IODevice::ProcessUpdate to log
     164  *io_data datas. \n
     165  * This method must be reimplemented, in order to copy the datas to the logs.
     166  * Copied datas must be of size io_data::Size.
     167  *
     168  * \param dst destination buffer
     169  */
     170  virtual void CopyDatas(char *dst) const = 0;
    164171
    165             io_data_impl *pimpl_;
    166     };
     172  io_data_impl *pimpl_;
     173};
    167174
    168175} // end namespace core

  • trunk/lib/FlairCore/src/io_data_impl.cpp

    r2 r15  
    2323using namespace flair::core;
    2424
    25 io_data_impl::io_data_impl(io_data* self,int n) {
    26     this->self=self;
    27     this->n=n;
    28     if(n<1) self->Err("n doit être >0\n");
    29     size=0;
    30     is_consistent=false;
    31     circle_ptr=NULL;
     25io_data_impl::io_data_impl(io_data *self, int n) {
     26  this->self = self;
     27  this->n = n;
     28  if (n < 1)
     29    self->Err("n doit être >0\n");
     30  size = 0;
     31  is_consistent = false;
     32  circle_ptr = NULL;
    3233}
    3334
    3435io_data_impl::~io_data_impl() {}
    3536
    36 void io_data_impl::AppendLogDescription(string description,DataType const &datatype) {
    37     description+=" ("+datatype.GetDescription()+")";
    38     descriptors.push_back(description);
     37void io_data_impl::AppendLogDescription(string description,
     38                                        DataType const &datatype) {
     39  description += " (" + datatype.GetDescription() + ")";
     40  descriptors.push_back(description);
    3941}
    4042
    41 void io_data_impl::WriteLogDescriptor(std::fstream& desc_file,int *index) {
    42     for(size_t i=0;i<descriptors.size();i++) {
    43         desc_file << (*index)++ << ": " << self->ObjectName() << " - " << descriptors.at(i) << "\n";
    44     }
     43void io_data_impl::WriteLogDescriptor(std::fstream &desc_file, int *index) {
     44  for (size_t i = 0; i < descriptors.size(); i++) {
     45    desc_file << (*index)++ << ": " << self->ObjectName() << " - "
     46              << descriptors.at(i) << "\n";
     47  }
    4548}
    4649
    4750void io_data_impl::PrintLogDescriptor(void) {
    48     for(size_t i=0;i<descriptors.size();i++) {
    49         Printf("    %s\n",descriptors.at(i).c_str());
    50     }
     51  for (size_t i = 0; i < descriptors.size(); i++) {
     52    Printf("    %s\n", descriptors.at(i).c_str());
     53  }
    5154}
    5255
    5356void io_data_impl::Circle(void) {
    54     if(n>1) {
    55         self->GetMutex();
     57  if (n > 1) {
     58    self->GetMutex();
    5659
    57         void* tmp=*self->Prev(n-1)->pimpl_->circle_ptr;
     60    void *tmp = *self->Prev(n - 1)->pimpl_->circle_ptr;
    5861
    59         for(int i=0;i<n-1;i++) {
    60             //printf("%i\n",i);
    61             *(self->Prev(n-1-i)->pimpl_->circle_ptr)=*(self->Prev(n-2-i)->pimpl_->circle_ptr);
    62             self->Prev(n-1-i)->pimpl_->is_consistent=self->Prev(n-2-i)->pimpl_->is_consistent;
    63             self->Prev(n-1-i)->pimpl_->time=self->Prev(n-2-i)->pimpl_->time;
    64         }
    65         *circle_ptr=tmp;
    66         is_consistent=false;
    67         self->ReleaseMutex();
    68 
     62    for (int i = 0; i < n - 1; i++) {
     63      // printf("%i\n",i);
     64      *(self->Prev(n - 1 - i)->pimpl_->circle_ptr) =
     65          *(self->Prev(n - 2 - i)->pimpl_->circle_ptr);
     66      self->Prev(n - 1 - i)->pimpl_->is_consistent =
     67          self->Prev(n - 2 - i)->pimpl_->is_consistent;
     68      self->Prev(n - 1 - i)->pimpl_->time = self->Prev(n - 2 - i)->pimpl_->time;
    6969    }
     70    *circle_ptr = tmp;
     71    is_consistent = false;
     72    self->ReleaseMutex();
     73  }
    7074}
    7175
    72 bool io_data_impl::IsConsistent(void) {
    73     return is_consistent;
    74 }
     76bool io_data_impl::IsConsistent(void) { return is_consistent; }
    7577
    76 void io_data_impl::SetConsistent(bool status) {
    77     is_consistent=status;
    78 }
     78void io_data_impl::SetConsistent(bool status) { is_consistent = status; }

  • trunk/lib/FlairCore/src/ui_com.cpp

    r2 r15  
    3939using namespace flair::gui;
    4040
    41 ui_com::ui_com(const Object *parent,UDTSOCKET sock): Thread(parent,"send",2)
    42 {
    43     //buffer envoi
    44     send_buffer=(char*)malloc(3);
    45     send_size=3;//id(1)+period(2)
    46 
    47     //mutex
    48     send_mutex=NULL;
    49     send_mutex=new Mutex(this,ObjectName());
    50 
    51     socket_fd=sock;
    52     connection_lost=false;
     41ui_com::ui_com(const Object *parent, UDTSOCKET sock)
     42    : Thread(parent, "send", 2) {
     43  // buffer envoi
     44  send_buffer = (char *)malloc(3);
     45  send_size = 3; // id(1)+period(2)
     46
     47  // mutex
     48  send_mutex = NULL;
     49  send_mutex = new Mutex(this, ObjectName());
     50
     51  socket_fd = sock;
     52  connection_lost = false;
    5353
    5454#ifdef __XENO__
    55     int status;
    56     string tmp_name;
    57 
    58     is_running=true;
    59 
    60     //pipe
    61     tmp_name= getFrameworkManager()->ObjectName() + "-" + ObjectName()+ "-pipe";
    62     //xenomai limitation
    63     if(tmp_name.size()>31) Err("rt_pipe_create error (%s is too long)\n",tmp_name.c_str());
     55  int status;
     56  string tmp_name;
     57
     58  is_running = true;
     59
     60  // pipe
     61  tmp_name = getFrameworkManager()->ObjectName() + "-" + ObjectName() + "-pipe";
     62  // xenomai limitation
     63  if (tmp_name.size() > 31)
     64    Err("rt_pipe_create error (%s is too long)\n", tmp_name.c_str());
    6465#ifdef RT_PIPE_SIZE
    65     status=rt_pipe_create(&pipe, tmp_name.c_str(), P_MINOR_AUTO,RT_PIPE_SIZE);
     66  status = rt_pipe_create(&pipe, tmp_name.c_str(), P_MINOR_AUTO, RT_PIPE_SIZE);
    6667#else
    67     status=rt_pipe_create(&pipe, tmp_name.c_str(), P_MINOR_AUTO,0);
    68 #endif
    69 
    70     if(status!=0)
    71     {
    72         Err("rt_pipe_create error (%s)\n",strerror(-status));
    73         //return -1;
    74     }
    75 
    76     //start user side thread
     68  status = rt_pipe_create(&pipe, tmp_name.c_str(), P_MINOR_AUTO, 0);
     69#endif
     70
     71  if (status != 0) {
     72    Err("rt_pipe_create error (%s)\n", strerror(-status));
     73    // return -1;
     74  }
     75
     76// start user side thread
    7777#ifdef NRT_STACK_SIZE
    78     // Initialize thread creation attributes
    79     pthread_attr_t attr;
    80     if(pthread_attr_init(&attr) != 0)
    81     {
    82         Err("pthread_attr_init error\n");
    83     }
    84 
    85     if(pthread_attr_setstacksize(&attr, NRT_STACK_SIZE) != 0)
    86     {
    87        Err("pthread_attr_setstacksize error\n");
    88     }
    89 
    90     if(pthread_create(&thread,  &attr, user_thread, (void*)this) < 0)
    91 #else //NRT_STACK_SIZE
    92     if(pthread_create(&thread, NULL, user_thread, (void*)this) < 0)
    93 #endif //NRT_STACK_SIZE
    94     {
    95         Err("pthread_create error\n");
    96       //return -1;
    97     }
     78  // Initialize thread creation attributes
     79  pthread_attr_t attr;
     80  if (pthread_attr_init(&attr) != 0) {
     81    Err("pthread_attr_init error\n");
     82  }
     83
     84  if (pthread_attr_setstacksize(&attr, NRT_STACK_SIZE) != 0) {
     85    Err("pthread_attr_setstacksize error\n");
     86  }
     87
     88  if (pthread_create(&thread, &attr, user_thread, (void *)this) < 0)
     89#else  // NRT_STACK_SIZE
     90  if (pthread_create(&thread, NULL, user_thread, (void *)this) < 0)
     91#endif // NRT_STACK_SIZE
     92  {
     93    Err("pthread_create error\n");
     94    // return -1;
     95  }
    9896#ifdef NRT_STACK_SIZE
    99     if(pthread_attr_destroy(&attr) != 0)
    100     {
    101         Err("pthread_attr_destroy error\n");
    102     }
    103 #endif
    104 
    105 #endif//__XENO__
    106     int timeout=100;
    107     if(UDT::setsockopt(socket_fd, 0, UDT_RCVTIMEO, &timeout, sizeof(int))!=0) Err("UDT::setsockopt error (UDT_RCVTIMEO)\n");
    108 
    109     bool blocking = true;
    110     if(UDT::setsockopt(socket_fd, 0, UDT_SNDSYN, &blocking, sizeof(bool))!=0) Err("UDT::setsockopt error (UDT_SNDSYN)\n");
    111 
    112     if(UDT::setsockopt(socket_fd, 0, UDT_RCVSYN, &blocking, sizeof(bool))!=0) Err("UDT::setsockopt error (UDT_RCVSYN)\n");
    113 //#endif //__XENO__
    114 
    115     Start();
    116 }
    117 
    118 
    119 ui_com::~ui_com()
    120 {
    121     //printf("destruction ui_com\n");
     97  if (pthread_attr_destroy(&attr) != 0) {
     98    Err("pthread_attr_destroy error\n");
     99  }
     100#endif
     101
     102#endif //__XENO__
     103  int timeout = 100;
     104  if (UDT::setsockopt(socket_fd, 0, UDT_RCVTIMEO, &timeout, sizeof(int)) != 0)
     105    Err("UDT::setsockopt error (UDT_RCVTIMEO)\n");
     106
     107  bool blocking = true;
     108  if (UDT::setsockopt(socket_fd, 0, UDT_SNDSYN, &blocking, sizeof(bool)) != 0)
     109    Err("UDT::setsockopt error (UDT_SNDSYN)\n");
     110
     111  if (UDT::setsockopt(socket_fd, 0, UDT_RCVSYN, &blocking, sizeof(bool)) != 0)
     112    Err("UDT::setsockopt error (UDT_RCVSYN)\n");
     113  //#endif //__XENO__
     114
     115  Start();
     116}
     117
     118ui_com::~ui_com() {
     119// printf("destruction ui_com\n");
    122120
    123121#ifdef __XENO__
    124     is_running=false;
    125 
    126     pthread_join(thread, NULL);
    127 
    128     int status=rt_pipe_delete(&pipe);
    129     if(status!=0) Err("rt_pipe_delete error (%s)\n",strerror(-status));
    130 #endif
    131 
    132     SafeStop();
    133 
    134     if(IsSuspended()==true) Resume();
    135 
    136     Join();
    137 
    138     if(send_buffer!=NULL) free(send_buffer);
    139     send_buffer=NULL;
    140 
    141     //printf("destruction ui_com ok\n");
    142 }
    143 
    144 void ui_com::Send(char* buf,ssize_t size) {
    145     if(connection_lost==true) return;
    146 
    147     char* tosend=buf;
    148     ssize_t nb_write;
    149 
    150     if(buf[0]==XML_HEADER) {
    151         //cut xml header
    152         tosend=strstr(buf,"<root");
    153         size-=tosend-buf;
    154     }
     122  is_running = false;
     123
     124  pthread_join(thread, NULL);
     125
     126  int status = rt_pipe_delete(&pipe);
     127  if (status != 0)
     128    Err("rt_pipe_delete error (%s)\n", strerror(-status));
     129#endif
     130
     131  SafeStop();
     132
     133  if (IsSuspended() == true)
     134    Resume();
     135
     136  Join();
     137
     138  if (send_buffer != NULL)
     139    free(send_buffer);
     140  send_buffer = NULL;
     141
     142  // printf("destruction ui_com ok\n");
     143}
     144
     145void ui_com::Send(char *buf, ssize_t size) {
     146  if (connection_lost == true)
     147    return;
     148
     149  char *tosend = buf;
     150  ssize_t nb_write;
     151
     152  if (buf[0] == XML_HEADER) {
     153    // cut xml header
     154    tosend = strstr(buf, "<root");
     155    size -= tosend - buf;
     156  }
    155157
    156158#ifdef __XENO__
    157     nb_write=rt_pipe_write(&pipe,tosend,size,P_NORMAL);
    158 
    159     if(nb_write<0)
    160     {
    161         Err("rt_pipe_write error (%s)\n",strerror(-nb_write));
    162     }
    163     else if (nb_write != size)
    164     {
    165         Err("rt_pipe_write error %i/%i\n",nb_write,size);
    166     }
     159  nb_write = rt_pipe_write(&pipe, tosend, size, P_NORMAL);
     160
     161  if (nb_write < 0) {
     162    Err("rt_pipe_write error (%s)\n", strerror(-nb_write));
     163  } else if (nb_write != size) {
     164    Err("rt_pipe_write error %i/%i\n", nb_write, size);
     165  }
    167166#else //__XENO__
    168167
    169168#ifdef COMPRESS_FRAMES
    170     bool sendItCompressed=false;
    171     if(buf[0]==XML_HEADER) {
    172         sendItCompressed=true;
    173     }
    174 
    175     if(sendItCompressed) {
    176         char *out;
    177         ssize_t out_size;
    178         if(compressBuffer(tosend, size,&out,&out_size, 9)==Z_OK) {
    179             size=out_size;
    180             nb_write = UDT::sendmsg(socket_fd,out,size, -1, true);
    181             free(out);
     169  bool sendItCompressed = false;
     170  if (buf[0] == XML_HEADER) {
     171    sendItCompressed = true;
     172  }
     173
     174  if (sendItCompressed) {
     175    char *out;
     176    ssize_t out_size;
     177    if (compressBuffer(tosend, size, &out, &out_size, 9) == Z_OK) {
     178      size = out_size;
     179      nb_write = UDT::sendmsg(socket_fd, out, size, -1, true);
     180      free(out);
     181    } else {
     182      Warn("Compress error, sending it uncompressed\n");
     183      sendItCompressed = false;
     184    }
     185  }
     186
     187  if (!sendItCompressed) {
     188    nb_write = UDT::sendmsg(socket_fd, tosend, size, -1, true);
     189  }
     190
     191#else // COMPRESS_FRAMES
     192  nb_write = UDT::sendmsg(socket_fd, tosend, size, -1, true);
     193#endif // COMPRESS_FRAMES
     194  // Printf("write %i %i\n",nb_write,size);
     195  if (nb_write < 0) {
     196    Err("UDT::sendmsg error (%s)\n", UDT::getlasterror().getErrorMessage());
     197    if (UDT::getlasterror().getErrorCode() == CUDTException::ECONNLOST ||
     198        UDT::getlasterror().getErrorCode() == CUDTException::EINVSOCK) {
     199      connection_lost = true;
     200    }
     201  } else if (nb_write != size) {
     202    Err("%s, code %i (%ld/%ld)\n", UDT::getlasterror().getErrorMessage(),
     203        UDT::getlasterror().getErrorCode(), nb_write, size);
     204  }
     205#endif //__XENO__
     206}
     207
     208ssize_t ui_com::Receive(char *buf, ssize_t buf_size) {
     209  ssize_t bytesRead = UDT::recvmsg(socket_fd, buf, buf_size);
     210
     211  if (bytesRead < 0) {
     212    if (UDT::getlasterror().getErrorCode() == CUDTException::ECONNLOST) {
     213      Err("UDT::recvmsg error (%s)\n", UDT::getlasterror().getErrorMessage());
     214      connection_lost = true;
     215    }
     216  }
     217
     218  return bytesRead;
     219}
     220
     221void ui_com::Run(void) {
     222  // check endianness
     223  char header;
     224  if (IsBigEndian()) {
     225    header = DATAS_BIG_ENDIAN;
     226    Printf("System is big endian\n");
     227  } else {
     228    header = DATAS_LITTLE_ENDIAN;
     229    Printf("System is little endian\n");
     230  }
     231
     232#ifdef __XENO__
     233  WarnUponSwitches(true);
     234  printf("\n"); // a revoir pourquoi??
     235// sans ce printf, dans le simu_roll, le suspend ne fonctionne pas...
     236#endif
     237  // on attend d'avoir des choses à faire
     238  Suspend();
     239
     240  while (!ToBeStopped()) {
     241    size_t resume_id;
     242    Time min = 0xffffffffffffffffULL;
     243
     244    // on recpuere l'id de la prochaine execution
     245    send_mutex->GetMutex();
     246    resume_id = resume_time.size();
     247    for (size_t i = 0; i < resume_time.size(); i++) {
     248      if (resume_time.at(i) < min && data_to_send.at(i)->IsEnabled() == true) {
     249        min = resume_time.at(i);
     250        resume_id = i;
     251      }
     252    }
     253
     254    // attente
     255    if (resume_id < resume_time.size()) {
     256      Time time = resume_time.at(resume_id);
     257      uint16_t resume_period = data_to_send.at(resume_id)->SendPeriod();
     258      send_mutex->ReleaseMutex();
     259      // on dort jusqu'a la prochaine execution
     260      SleepUntil(time);
     261
     262      // envoi des donnees
     263      int offset = 3;
     264      send_buffer[0] = header;
     265      send_mutex->GetMutex();
     266
     267      for (size_t i = 0; i < data_to_send.size(); i++) {
     268        if (data_to_send.at(i)->SendPeriod() == resume_period &&
     269            data_to_send.at(i)->IsEnabled() == true) {
     270          data_to_send.at(i)->CopyDatas(send_buffer + offset);
     271          offset += data_to_send.at(i)->SendSize();
     272        }
     273      }
     274      if (offset != 3) {
     275        memcpy(&send_buffer[1], &resume_period, sizeof(uint16_t));
     276        // printf("send %i %i %i %x
     277        // %x\n",resume_period,offset,sizeof(uint16_t),send_buffer,&send_buffer[1]);
     278        // for(int i=0;i<offset;i++) printf("%x ",send_buffer[i]);
     279        // printf("\n");
     280        Send(send_buffer, offset);
     281      }
     282
     283      // on planifie la prochaine execution
     284      for (size_t i = 0; i < data_to_send.size(); i++) {
     285        if (data_to_send.at(i)->SendPeriod() == resume_period) {
     286          resume_time.at(i) += data_to_send.at(i)->SendPeriod() * 1000000;
     287        }
     288      }
     289      send_mutex->ReleaseMutex();
     290      // Printf("%i %lld\n",resume_period,GetTime()/1000000);
     291    } else {
     292      send_mutex->ReleaseMutex();
     293      // rien a faire, suspend
     294      // Printf("rien a faire suspend\n");
     295      Suspend();
     296      // Printf("wake\n");
     297      // on planifie la prochaine execution
     298      Time time = GetTime();
     299      send_mutex->GetMutex();
     300      for (size_t i = 0; i < data_to_send.size(); i++) {
     301        resume_time.at(i) =
     302            time + (Time)data_to_send.at(i)->SendPeriod() * 1000000;
     303      }
     304      send_mutex->ReleaseMutex();
     305    }
     306  }
     307}
     308#ifdef __XENO__
     309void *ui_com::user_thread(void *arg) {
     310  int pipe_fd = -1;
     311  string devname;
     312  char *buf = NULL;
     313  ui_com *caller = (ui_com *)arg;
     314  int rv;
     315  fd_set set;
     316  struct timeval timeout;
     317  ssize_t nb_read, nb_write;
     318
     319  buf = (char *)malloc(NRT_PIPE_SIZE);
     320  if (buf == NULL) {
     321    caller->Err("malloc error\n");
     322  }
     323
     324  devname = NRT_PIPE_PATH + getFrameworkManager()->ObjectName() + "-" +
     325            caller->ObjectName() + "-pipe";
     326  while (pipe_fd < 0) {
     327    pipe_fd = open(devname.c_str(), O_RDWR);
     328    if (pipe_fd < 0 && errno != ENOENT)
     329      caller->Err("open pipe_fd error (%s)\n", strerror(-errno));
     330    usleep(1000);
     331  }
     332
     333  while (1) {
     334    FD_ZERO(&set);         // clear the set
     335    FD_SET(pipe_fd, &set); // add our file descriptor to the set
     336
     337    timeout.tv_sec = 0;
     338    timeout.tv_usec = SELECT_TIMEOUT_MS * 1000;
     339
     340    rv = select(FD_SETSIZE, &set, NULL, NULL, &timeout);
     341
     342    if (rv == -1) {
     343      if (caller->is_running == false &&
     344          UDT::getlasterror().getErrorCode() == CUDTException::ETIMEOUT)
     345        break; // timeout
     346      if (UDT::getlasterror().getErrorCode() != CUDTException::ETIMEOUT)
     347        caller->Err("epoll_wait, %s, code %i\n",
     348                    UDT::getlasterror().getErrorMessage(),
     349                    UDT::getlasterror().getErrorCode());
     350    } else if (rv == 0) {
     351      // printf("timeout\n"); // a timeout occured
     352      if (caller->is_running == false)
     353        break;
     354
     355    } else {
     356      nb_read = read(pipe_fd, buf, NRT_PIPE_SIZE);
     357      buf[nb_read] = 0;
     358// printf("envoi\n%s\n",buf);
     359
     360#ifdef COMPRESS_FRAMES
     361      char *out;
     362      ssize_t out_size;
     363
     364      if (buf[0] == XML_HEADER) {
     365        if (compressBuffer(buf, nb_read, &out, &out_size, 9) == Z_OK) {
     366          nb_read = out_size;
     367          nb_write = UDT::sendmsg(caller->socket_fd, out, out_size, -1, true);
     368          free(out);
    182369        } else {
    183             Warn("Compress error, sending it uncompressed\n");
    184             sendItCompressed=false;
     370          caller->Warn("Compress error, sending it uncompressed\n");
     371          nb_write = UDT::sendmsg(caller->socket_fd, buf, nb_read, -1, true);
    185372        }
    186     }
    187 
    188     if(!sendItCompressed) {
    189         nb_write = UDT::sendmsg(socket_fd,tosend,size, -1, true);
    190     }
    191 
    192 #else //COMPRESS_FRAMES
    193     nb_write = UDT::sendmsg(socket_fd,tosend,size, -1, true);
    194 #endif //COMPRESS_FRAMES
    195 //Printf("write %i %i\n",nb_write,size);
    196     if(nb_write<0) {
    197         Err("UDT::sendmsg error (%s)\n",UDT::getlasterror().getErrorMessage());
    198         if(UDT::getlasterror().getErrorCode()==CUDTException::ECONNLOST || UDT::getlasterror().getErrorCode()==CUDTException::EINVSOCK) {
    199             connection_lost=true;
     373      } else {
     374        nb_write = UDT::sendmsg(caller->socket_fd, buf, nb_read, -1, true);
     375      }
     376#else
     377      nb_write = UDT::sendmsg(caller->socket_fd, buf, nb_read, -1, true);
     378#endif
     379
     380      if (nb_write < 0) {
     381        caller->Err("UDT::sendmsg error (%s)\n",
     382                    UDT::getlasterror().getErrorMessage());
     383        if (UDT::getlasterror().getErrorCode() == CUDTException::ECONNLOST ||
     384            UDT::getlasterror().getErrorCode() == CUDTException::EINVSOCK) {
     385          caller->connection_lost = true;
    200386        }
    201     } else if (nb_write != size) {
    202         Err("%s, code %i (%ld/%ld)\n",UDT::getlasterror().getErrorMessage(),UDT::getlasterror().getErrorCode(),nb_write,size);
    203     }
    204 #endif //__XENO__
    205 }
    206 
    207 ssize_t ui_com::Receive(char* buf,ssize_t buf_size) {
    208     ssize_t bytesRead= UDT::recvmsg(socket_fd,buf,buf_size);
    209 
    210     if(bytesRead<0) {
    211         if(UDT::getlasterror().getErrorCode()==CUDTException::ECONNLOST) {
    212             Err("UDT::recvmsg error (%s)\n",UDT::getlasterror().getErrorMessage());
    213             connection_lost=true;
    214         }
    215     }
    216 
    217     return bytesRead;
    218 }
    219 
    220 void ui_com::Run(void)
    221 {
    222     //check endianness
    223     char header;
    224     if(IsBigEndian())
    225     {
    226         header=DATAS_BIG_ENDIAN;
    227         Printf("System is big endian\n");
    228     }
    229     else
    230     {
    231         header=DATAS_LITTLE_ENDIAN;
    232         Printf("System is little endian\n");
    233     }
    234 
    235 #ifdef __XENO__
    236     WarnUponSwitches(true);
    237     printf("\n");//a revoir pourquoi??
    238     //sans ce printf, dans le simu_roll, le suspend ne fonctionne pas...
    239 #endif
    240     //on attend d'avoir des choses à faire
    241     Suspend();
    242 
    243     while(!ToBeStopped())
    244     {
    245         size_t resume_id;
    246         Time min=0xffffffffffffffffULL;
    247 
    248         //on recpuere l'id de la prochaine execution
    249         send_mutex->GetMutex();
    250         resume_id=resume_time.size();
    251         for(size_t i=0;i<resume_time.size();i++)
    252         {
    253             if(resume_time.at(i)<min && data_to_send.at(i)->IsEnabled()==true)
    254             {
    255                 min=resume_time.at(i);
    256                 resume_id=i;
    257             }
    258         }
    259 
    260         //attente
    261         if(resume_id<resume_time.size())
    262         {
    263             Time time=resume_time.at(resume_id);
    264             uint16_t resume_period=data_to_send.at(resume_id)->SendPeriod();
    265             send_mutex->ReleaseMutex();
    266             //on dort jusqu'a la prochaine execution
    267             SleepUntil(time);
    268 
    269             //envoi des donnees
    270             int offset=3;
    271             send_buffer[0]=header;
    272             send_mutex->GetMutex();
    273 
    274             for(size_t i=0;i<data_to_send.size();i++) {
    275                 if(data_to_send.at(i)->SendPeriod()==resume_period && data_to_send.at(i)->IsEnabled()==true) {
    276                     data_to_send.at(i)->CopyDatas(send_buffer+offset);
    277                     offset+=data_to_send.at(i)->SendSize();
    278                 }
    279             }
    280             if(offset!=3) {
    281                 memcpy(&send_buffer[1],&resume_period,sizeof(uint16_t));
    282                 //printf("send %i %i %i %x %x\n",resume_period,offset,sizeof(uint16_t),send_buffer,&send_buffer[1]);
    283                 //for(int i=0;i<offset;i++) printf("%x ",send_buffer[i]);
    284                 //printf("\n");
    285                 Send(send_buffer,offset);
    286             }
    287 
    288             //on planifie la prochaine execution
    289             for(size_t i=0;i<data_to_send.size();i++)
    290             {
    291                 if(data_to_send.at(i)->SendPeriod()==resume_period)
    292                 {
    293                     resume_time.at(i)+=data_to_send.at(i)->SendPeriod()*1000000;
    294                 }
    295             }
    296             send_mutex->ReleaseMutex();
    297             //Printf("%i %lld\n",resume_period,GetTime()/1000000);
    298         }
    299         else
    300         {
    301             send_mutex->ReleaseMutex();
    302             //rien a faire, suspend
    303             //Printf("rien a faire suspend\n");
    304             Suspend();
    305             //Printf("wake\n");
    306             //on planifie la prochaine execution
    307             Time time=GetTime();
    308             send_mutex->GetMutex();
    309             for(size_t i=0;i<data_to_send.size();i++)
    310             {
    311                 resume_time.at(i)=time+(Time)data_to_send.at(i)->SendPeriod()*1000000;
    312             }
    313             send_mutex->ReleaseMutex();
    314         }
    315     }
    316 }
    317 #ifdef __XENO__
    318 void* ui_com::user_thread(void * arg)
    319 {
    320     int pipe_fd=-1;
    321     string devname;
    322     char* buf=NULL;
    323     ui_com *caller = (ui_com*)arg;
    324     int rv;
    325     fd_set set;
    326     struct timeval timeout;
    327     ssize_t nb_read,nb_write;
    328 
    329     buf=(char*)malloc(NRT_PIPE_SIZE);
    330     if(buf==NULL)
    331     {
    332         caller->Err("malloc error\n");
    333     }
    334 
    335     devname= NRT_PIPE_PATH + getFrameworkManager()->ObjectName() + "-" + caller->ObjectName()+ "-pipe";
    336     while(pipe_fd<0)
    337     {
    338         pipe_fd = open(devname.c_str(), O_RDWR);
    339         if (pipe_fd < 0 && errno!=ENOENT) caller->Err("open pipe_fd error (%s)\n",strerror(-errno));
    340         usleep(1000);
    341     }
    342 
    343     while(1)
    344     {
    345         FD_ZERO(&set); // clear the set
    346         FD_SET(pipe_fd, &set); // add our file descriptor to the set
    347 
    348         timeout.tv_sec = 0;
    349         timeout.tv_usec = SELECT_TIMEOUT_MS*1000;
    350 
    351         rv = select(FD_SETSIZE, &set, NULL, NULL, &timeout);
    352 
    353         if(rv == -1)
    354         {
    355             if(caller->is_running==false && UDT::getlasterror().getErrorCode()==CUDTException::ETIMEOUT) break;//timeout
    356             if(UDT::getlasterror().getErrorCode()!=CUDTException::ETIMEOUT) caller->Err("epoll_wait, %s, code %i\n",UDT::getlasterror().getErrorMessage(),UDT::getlasterror().getErrorCode());
    357         }
    358         else if(rv == 0)
    359         {
    360             //printf("timeout\n"); // a timeout occured
    361             if(caller->is_running==false) break;
    362 
    363         }
    364         else
    365         {
    366             nb_read=read(pipe_fd,buf,NRT_PIPE_SIZE);
    367             buf[nb_read]=0;
    368             //printf("envoi\n%s\n",buf);
    369 
    370 #ifdef COMPRESS_FRAMES
    371             char *out;
    372             ssize_t out_size;
    373 
    374             if(buf[0]==XML_HEADER) {
    375                 if(compressBuffer(buf, nb_read,&out,&out_size, 9)==Z_OK) {
    376                     nb_read=out_size;
    377                     nb_write = UDT::sendmsg(caller->socket_fd,out,out_size, -1, true);
    378                     free(out);
    379                 } else {
    380                     caller->Warn("Compress error, sending it uncompressed\n");
    381                     nb_write = UDT::sendmsg(caller->socket_fd, buf,nb_read, -1, true);
    382                 }
    383             } else {
    384                 nb_write = UDT::sendmsg(caller->socket_fd, buf,nb_read, -1, true);
    385             }
    386 #else
    387             nb_write = UDT::sendmsg(caller->socket_fd, buf,nb_read, -1, true);
    388 #endif
    389 
    390             if(nb_write<0)
    391             {
    392                 caller->Err("UDT::sendmsg error (%s)\n",UDT::getlasterror().getErrorMessage());
    393                 if(UDT::getlasterror().getErrorCode()==CUDTException::ECONNLOST || UDT::getlasterror().getErrorCode()==CUDTException::EINVSOCK)
    394                 {
    395                     caller->connection_lost=true;
    396                 }
    397             }
    398             else if (nb_write != nb_read)
    399             {
    400                 caller->Err("UDT::sendmsg error %i/%i\n",nb_write,nb_read);
    401             }
    402         }
    403     }
    404 
    405     close(pipe_fd);
    406     if(buf!=NULL) free(buf);
    407     pthread_exit(0);
    408 }
    409 #endif
    410 
    411 int ui_com::compressBuffer(char *in, ssize_t in_size,char **out,ssize_t *out_size, int level)
    412 {
    413     int ret, flush;
    414     unsigned have;
    415     z_stream strm;
    416 
    417     /* allocate deflate state */
    418     strm.zalloc = Z_NULL;
    419     strm.zfree = Z_NULL;
    420     strm.opaque = Z_NULL;
    421     ret = deflateInit(&strm, level);
    422     if (ret != Z_OK)
    423         return ret;
    424 
    425     *out=(char*)malloc(COMPRESS_CHUNK);
    426     if(!(*out))
    427         return Z_BUF_ERROR;
    428 
    429     strm.next_in = (unsigned char*)in;
    430     strm.avail_out =  COMPRESS_CHUNK;
    431     strm.next_out = (unsigned char*)*out;
    432     strm.avail_in=in_size;
    433     flush=Z_FINISH;
    434 
    435     ret = deflate(&strm, flush);    /* no bad return value */
    436     if (ret == Z_STREAM_ERROR) {
    437         free(*out);
    438         return ret;
    439     }
    440 
    441     have = COMPRESS_CHUNK - strm.avail_out;
    442     *out_size=have;
    443 //printf("%i -> %i\n",in_size,have);
    444     /* clean up and return */
    445     (void)deflateEnd(&strm);
    446 
    447     if(strm.avail_out!=0) {
    448         return Z_OK;
    449     } else {
    450         return Z_STREAM_ERROR;
    451     }
    452 }
    453 
    454 int ui_com::uncompressBuffer(unsigned char *in, ssize_t in_size,unsigned char **out,ssize_t *out_size)
    455 {
    456     int ret;
    457     //unsigned have;
    458     z_stream strm;
    459 
    460     /* allocate inflate state */
    461     strm.zalloc = Z_NULL;
    462     strm.zfree = Z_NULL;
    463     strm.opaque = Z_NULL;
    464     strm.avail_in = 0;
    465     strm.next_in = Z_NULL;
    466     ret = inflateInit(&strm);
    467     if (ret != Z_OK)
    468         return ret;
    469 
    470     *out=(unsigned char*)malloc(COMPRESS_CHUNK);
    471     if(!(*out))
    472         return Z_BUF_ERROR;
    473 
    474     strm.avail_in = in_size;
    475     strm.next_in = in;
    476     strm.avail_out = COMPRESS_CHUNK;
    477     strm.next_out = *out;
    478 
    479     ret = inflate(&strm, Z_NO_FLUSH);
    480     assert(ret != Z_STREAM_ERROR);  /* state not clobbered */
    481     switch (ret) {
    482     case Z_NEED_DICT:
    483         ret = Z_DATA_ERROR;     /* and fall through */
    484     case Z_DATA_ERROR:
    485     case Z_MEM_ERROR:
    486         (void)inflateEnd(&strm);
    487         return ret;
    488     }
    489     //have = COMPRESS_CHUNK - strm.avail_out;
    490 
    491     /* clean up and return */
     387      } else if (nb_write != nb_read) {
     388        caller->Err("UDT::sendmsg error %i/%i\n", nb_write, nb_read);
     389      }
     390    }
     391  }
     392
     393  close(pipe_fd);
     394  if (buf != NULL)
     395    free(buf);
     396  pthread_exit(0);
     397}
     398#endif
     399
     400int ui_com::compressBuffer(char *in, ssize_t in_size, char **out,
     401                           ssize_t *out_size, int level) {
     402  int ret, flush;
     403  unsigned have;
     404  z_stream strm;
     405
     406  /* allocate deflate state */
     407  strm.zalloc = Z_NULL;
     408  strm.zfree = Z_NULL;
     409  strm.opaque = Z_NULL;
     410  ret = deflateInit(&strm, level);
     411  if (ret != Z_OK)
     412    return ret;
     413
     414  *out = (char *)malloc(COMPRESS_CHUNK);
     415  if (!(*out))
     416    return Z_BUF_ERROR;
     417
     418  strm.next_in = (unsigned char *)in;
     419  strm.avail_out = COMPRESS_CHUNK;
     420  strm.next_out = (unsigned char *)*out;
     421  strm.avail_in = in_size;
     422  flush = Z_FINISH;
     423
     424  ret = deflate(&strm, flush); /* no bad return value */
     425  if (ret == Z_STREAM_ERROR) {
     426    free(*out);
     427    return ret;
     428  }
     429
     430  have = COMPRESS_CHUNK - strm.avail_out;
     431  *out_size = have;
     432  // printf("%i -> %i\n",in_size,have);
     433  /* clean up and return */
     434  (void)deflateEnd(&strm);
     435
     436  if (strm.avail_out != 0) {
     437    return Z_OK;
     438  } else {
     439    return Z_STREAM_ERROR;
     440  }
     441}
     442
     443int ui_com::uncompressBuffer(unsigned char *in, ssize_t in_size,
     444                             unsigned char **out, ssize_t *out_size) {
     445  int ret;
     446  // unsigned have;
     447  z_stream strm;
     448
     449  /* allocate inflate state */
     450  strm.zalloc = Z_NULL;
     451  strm.zfree = Z_NULL;
     452  strm.opaque = Z_NULL;
     453  strm.avail_in = 0;
     454  strm.next_in = Z_NULL;
     455  ret = inflateInit(&strm);
     456  if (ret != Z_OK)
     457    return ret;
     458
     459  *out = (unsigned char *)malloc(COMPRESS_CHUNK);
     460  if (!(*out))
     461    return Z_BUF_ERROR;
     462
     463  strm.avail_in = in_size;
     464  strm.next_in = in;
     465  strm.avail_out = COMPRESS_CHUNK;
     466  strm.next_out = *out;
     467
     468  ret = inflate(&strm, Z_NO_FLUSH);
     469  assert(ret != Z_STREAM_ERROR); /* state not clobbered */
     470  switch (ret) {
     471  case Z_NEED_DICT:
     472    ret = Z_DATA_ERROR; /* and fall through */
     473  case Z_DATA_ERROR:
     474  case Z_MEM_ERROR:
    492475    (void)inflateEnd(&strm);
    493     return ret == Z_STREAM_END ? Z_OK : Z_DATA_ERROR;
    494 }
    495 
    496 bool ui_com::ConnectionLost()
    497 {
    498     return connection_lost;
    499 }
    500 
    501 void ui_com::AddSendData(const SendData *obj)
    502 {
    503     send_mutex->GetMutex();
    504 
    505     resume_time.push_back(GetTime()+(Time)obj->SendPeriod()*1000000);
    506 
    507     //on resume en meme temps tout ceux qui ont la meme periode
    508     for(size_t i=0;i<data_to_send.size();i++)
    509     {
    510         if(data_to_send.at(i)->SendPeriod()==obj->SendPeriod())
    511         {
    512             resume_time.at(resume_time.size()-1)=resume_time.at(i);
    513             break;
    514         }
    515     }
    516 
    517     data_to_send.push_back(obj);
    518 
    519     send_mutex->ReleaseMutex();
    520 }
    521 
    522 void ui_com::UpdateSendData(const SendData *obj)
    523 {
    524     //le mutex est deja pris par l'appellant
    525     size_t id,i;
    526 
    527     //on recupere l'id
    528     for(i=0;i<data_to_send.size();i++)
    529     {
    530         if(data_to_send.at(i)==obj)
    531         {
    532             id=i;
    533             break;
    534         }
    535     }
    536 
    537     //on resume en meme temps tout ceux qui ont la meme periode
    538     for(i=0;i<data_to_send.size();i++)
    539     {
    540         if(i==id) continue;
    541         if(data_to_send.at(i)->IsEnabled()==true && data_to_send.at(i)->SendPeriod()==obj->SendPeriod())
    542         {
    543             resume_time.at(id)=resume_time.at(i);
    544             break;
    545         }
    546     }
    547 
    548     //si aucun match, on planifie l'execution
    549     if(i==data_to_send.size()) resume_time.at(id)=GetTime()+(Time)obj->SendPeriod()*1000000;
    550 
    551     if(IsSuspended()==true) Resume();
    552 
    553     return;
    554 }
    555 
    556 void ui_com::UpdateDataToSendSize(void)
    557 {
    558     send_mutex->GetMutex();
    559     send_size=3;//id(1)+period(2)
    560     for(size_t i=0;i<data_to_send.size();i++)
    561     {
    562         if(data_to_send[i]!=NULL) send_size+=data_to_send[i]->SendSize();
    563     }
    564 
    565     //send_buffer=(char*)realloc((void*)send_buffer,send_size*sizeof(char));
    566     if(send_buffer!=NULL) free(send_buffer);
    567     send_buffer=(char*)malloc(send_size*sizeof(char));
    568     send_mutex->ReleaseMutex();
    569 }
    570 
    571 void ui_com::RemoveSendData(const SendData *obj)
    572 {
    573     //printf("remove_data_to_send %i\n",data_to_send.size());
    574 
    575     send_mutex->GetMutex();
    576     //on recupere l'id
    577     for(size_t i=0;i<data_to_send.size();i++)
    578     {
    579         if(data_to_send.at(i)==obj)
    580         {
    581             data_to_send.erase (data_to_send.begin()+i);
    582             resume_time.erase (resume_time.begin()+i);
    583             //printf("remove_data_to_send %i ok\n",data_to_send.size());
    584             break;
    585         }
    586     }
    587     send_mutex->ReleaseMutex();
    588 
    589     return;
    590 }
    591 
    592 void ui_com::Block(void)
    593 {
    594     send_mutex->GetMutex();
    595 }
    596 
    597 void ui_com::UnBlock(void)
    598 {
    599     send_mutex->ReleaseMutex();
    600 }
     476    return ret;
     477  }
     478  // have = COMPRESS_CHUNK - strm.avail_out;
     479
     480  /* clean up and return */
     481  (void)inflateEnd(&strm);
     482  return ret == Z_STREAM_END ? Z_OK : Z_DATA_ERROR;
     483}
     484
     485bool ui_com::ConnectionLost() { return connection_lost; }
     486
     487void ui_com::AddSendData(const SendData *obj) {
     488  send_mutex->GetMutex();
     489
     490  resume_time.push_back(GetTime() + (Time)obj->SendPeriod() * 1000000);
     491
     492  // on resume en meme temps tout ceux qui ont la meme periode
     493  for (size_t i = 0; i < data_to_send.size(); i++) {
     494    if (data_to_send.at(i)->SendPeriod() == obj->SendPeriod()) {
     495      resume_time.at(resume_time.size() - 1) = resume_time.at(i);
     496      break;
     497    }
     498  }
     499
     500  data_to_send.push_back(obj);
     501
     502  send_mutex->ReleaseMutex();
     503}
     504
     505void ui_com::UpdateSendData(const SendData *obj) {
     506  // le mutex est deja pris par l'appellant
     507  size_t id, i;
     508
     509  // on recupere l'id
     510  for (i = 0; i < data_to_send.size(); i++) {
     511    if (data_to_send.at(i) == obj) {
     512      id = i;
     513      break;
     514    }
     515  }
     516
     517  // on resume en meme temps tout ceux qui ont la meme periode
     518  for (i = 0; i < data_to_send.size(); i++) {
     519    if (i == id)
     520      continue;
     521    if (data_to_send.at(i)->IsEnabled() == true &&
     522        data_to_send.at(i)->SendPeriod() == obj->SendPeriod()) {
     523      resume_time.at(id) = resume_time.at(i);
     524      break;
     525    }
     526  }
     527
     528  // si aucun match, on planifie l'execution
     529  if (i == data_to_send.size())
     530    resume_time.at(id) = GetTime() + (Time)obj->SendPeriod() * 1000000;
     531
     532  if (IsSuspended() == true)
     533    Resume();
     534
     535  return;
     536}
     537
     538void ui_com::UpdateDataToSendSize(void) {
     539  send_mutex->GetMutex();
     540  send_size = 3; // id(1)+period(2)
     541  for (size_t i = 0; i < data_to_send.size(); i++) {
     542    if (data_to_send[i] != NULL)
     543      send_size += data_to_send[i]->SendSize();
     544  }
     545
     546  // send_buffer=(char*)realloc((void*)send_buffer,send_size*sizeof(char));
     547  if (send_buffer != NULL)
     548    free(send_buffer);
     549  send_buffer = (char *)malloc(send_size * sizeof(char));
     550  send_mutex->ReleaseMutex();
     551}
     552
     553void ui_com::RemoveSendData(const SendData *obj) {
     554  // printf("remove_data_to_send %i\n",data_to_send.size());
     555
     556  send_mutex->GetMutex();
     557  // on recupere l'id
     558  for (size_t i = 0; i < data_to_send.size(); i++) {
     559    if (data_to_send.at(i) == obj) {
     560      data_to_send.erase(data_to_send.begin() + i);
     561      resume_time.erase(resume_time.begin() + i);
     562      // printf("remove_data_to_send %i ok\n",data_to_send.size());
     563      break;
     564    }
     565  }
     566  send_mutex->ReleaseMutex();
     567
     568  return;
     569}
     570
     571void ui_com::Block(void) { send_mutex->GetMutex(); }
     572
     573void ui_com::UnBlock(void) { send_mutex->ReleaseMutex(); }

  • trunk/lib/FlairCore/src/unexported/ConditionVariable_impl.h

    r2 r15  
    2323
    2424namespace flair {
    25     namespace core {
    26         class ConditionVariable;
    27     }
     25namespace core {
     26class ConditionVariable;
     27}
    2828}
    2929
    … …  
    3232*
    3333*/
    34 class ConditionVariable_impl
    35 {
     34class ConditionVariable_impl {
    3635
    37     public:
    38         ConditionVariable_impl(flair::core::ConditionVariable* self);
    39         ~ConditionVariable_impl();
    40         void CondWait(void);
    41         bool CondWaitUntil(flair::core::Time date);
    42         void CondSignal(void);
     36public:
     37  ConditionVariable_impl(flair::core::ConditionVariable *self);
     38  ~ConditionVariable_impl();
     39  void CondWait(void);
     40  bool CondWaitUntil(flair::core::Time date);
     41  void CondSignal(void);
    4342
    44     private:
    45         flair::core::ConditionVariable* self;
     43private:
     44  flair::core::ConditionVariable *self;
    4645#ifdef __XENO__
    47         RT_COND m_ResumeCond;
     46  RT_COND m_ResumeCond;
    4847#else
    49         pthread_cond_t m_ResumeCond;
     48  pthread_cond_t m_ResumeCond;
    5049#endif
    5150};

  • trunk/lib/FlairCore/src/unexported/DataPlot_impl.h

    r2 r15  
    1616#include <vector>
    1717
    18 namespace flair
    19 {
    20     namespace core
    21     {
    22         class IODataElement;
    23     }
     18namespace flair {
     19namespace core {
     20class IODataElement;
     21}
    2422}
    2523
    … …  
    2826*
    2927*/
    30 class DataPlot_impl
    31 {
    32     public:
    33         DataPlot_impl();
    34         ~DataPlot_impl();
     28class DataPlot_impl {
     29public:
     30  DataPlot_impl();
     31  ~DataPlot_impl();
    3532
    36         std::vector<const flair::core::IODataElement*> tosend;
     33  std::vector<const flair::core::IODataElement *> tosend;
    3734};
    3835

  • trunk/lib/FlairCore/src/unexported/FrameworkManager_impl.h

    r2 r15  
    2424#endif
    2525
    26 namespace flair
    27 {
    28     namespace core
    29     {
    30         class FrameworkManager;
    31         class IODevice;
    32         class Watchdog;
    33     }
    34     namespace gui
    35     {
    36         class TabWidget;
    37         class PushButton;
    38         class Layout;
    39     }
     26namespace flair {
     27namespace core {
     28class FrameworkManager;
     29class IODevice;
     30class Watchdog;
     31}
     32namespace gui {
     33class TabWidget;
     34class PushButton;
     35class Layout;
     36}
    4037}
    4138
    4239class ui_com;
    4340
    44 class FrameworkManager_impl: public flair::core::Thread
    45 {
    46     public:
    47         FrameworkManager_impl(flair::core::FrameworkManager *self,std::string name);
    48         ~FrameworkManager_impl();
    49         void SetupConnection(std::string address,uint16_t port,size_t rcv_buf_size=10000);
    50         void SetupUserInterface(std::string xml_file);
    51         void SetupLogger(std::string log_path);
    52         void AddDeviceToLog(flair::core::IODevice *device);
    53         void StartLog();
    54         void StopLog();
    55         char* GetBuffer(size_t sz);
    56         void ReleaseBuffer(char* buf);
    57         void WriteLog(const char* buf,size_t size);
     41class FrameworkManager_impl : public flair::core::Thread {
     42public:
     43  FrameworkManager_impl(flair::core::FrameworkManager *self, std::string name);
     44  ~FrameworkManager_impl();
     45  void SetupConnection(std::string address, uint16_t port,
     46                       size_t rcv_buf_size = 10000);
     47  void SetupUserInterface(std::string xml_file);
     48  void SetupLogger(std::string log_path);
     49  void AddDeviceToLog(flair::core::IODevice *device);
     50  void StartLog();
     51  void StopLog();
     52  char *GetBuffer(size_t sz);
     53  void ReleaseBuffer(char *buf);
     54  void WriteLog(const char *buf, size_t size);
    5855
    59         /*!
    60         * \brief Affiche le xml
    61         *
    62         * Pour debug.
    63         */
    64         void PrintXml(void) const;
     56  /*!
     57  * \brief Affiche le xml
     58  *
     59  * Pour debug.
     60  */
     61  void PrintXml(void) const;
    6562
    66         bool is_logging;
    67         bool disable_errors;
    68         bool connection_lost;
    69         static ui_com *com;
    70         static FrameworkManager_impl *_this;
    71         std::string log_path;
     63  bool is_logging;
     64  bool disable_errors;
     65  bool connection_lost;
     66  static ui_com *com;
     67  static FrameworkManager_impl *_this;
     68  std::string log_path;
    7269
    73         flair::gui::TabWidget* tabwidget;
    74         flair::gui::PushButton *save_button;//,*load_button;
     70  flair::gui::TabWidget *tabwidget;
     71  flair::gui::PushButton *save_button; //,*load_button;
    7572
    76         xmlDocPtr file_doc;
     73  xmlDocPtr file_doc;
    7774
    78         typedef struct {
    79             const flair::core::IODevice* device;
    80             size_t size;
    81             flair::core::Time time;
    82         } log_header_t;
     75  typedef struct {
     76    const flair::core::IODevice *device;
     77    size_t size;
     78    flair::core::Time time;
     79  } log_header_t;
    8380
    84     private:
    85         flair::core::FrameworkManager *self;
    86         UDTSOCKET file_sock,com_sock;
    87         UDTSOCKET GetSocket(std::string address,uint16_t port);
    88         void Run();
    89         void SendFile(std::string path,std::string name);
    90         void FinishSending(void);
    91         std::string FileName(flair::core::IODevice* device);
    92         void SaveXmlChange(char* buf);
    93         void SaveXml(void);
    94         size_t rcv_buf_size;
    95         char *rcv_buf;
     81private:
     82  flair::core::FrameworkManager *self;
     83  UDTSOCKET file_sock, com_sock;
     84  UDTSOCKET GetSocket(std::string address, uint16_t port);
     85  void Run();
     86  void SendFile(std::string path, std::string name);
     87  void FinishSending(void);
     88  std::string FileName(flair::core::IODevice *device);
     89  void SaveXmlChange(char *buf);
     90  void SaveXml(void);
     91  size_t rcv_buf_size;
     92  char *rcv_buf;
    9693#ifdef __XENO__
    97         int CreatePipe(RT_PIPE* fd,std::string name);
    98         int DeletePipe(RT_PIPE* fd);
    99         RT_PIPE cmd_pipe;
    100         RT_PIPE data_pipe;
    101         RT_HEAP log_heap;
     94  int CreatePipe(RT_PIPE *fd, std::string name);
     95  int DeletePipe(RT_PIPE *fd);
     96  RT_PIPE cmd_pipe;
     97  RT_PIPE data_pipe;
     98  RT_HEAP log_heap;
    10299#else
    103         int CreatePipe(int (*fd)[2],std::string name);
    104         int DeletePipe(int (*fd)[2]);
    105         int cmd_pipe[2];
    106         int data_pipe[2];
     100  int CreatePipe(int (*fd)[2], std::string name);
     101  int DeletePipe(int (*fd)[2]);
     102  int cmd_pipe[2];
     103  int data_pipe[2];
    107104#endif
    108         //logger
    109         bool continuer;//a enlever, avoir un seul bool pour toutes les taches
    110         static void* write_log_user(void * arg);
    111         pthread_t log_th;
    112         std::string xml_file;
    113         bool logger_defined;
    114         bool ui_defined;
    115         flair::gui::Layout* top_layout;
     105  // logger
     106  bool continuer; // a enlever, avoir un seul bool pour toutes les taches
     107  static void *write_log_user(void *arg);
     108  pthread_t log_th;
     109  std::string xml_file;
     110  bool logger_defined;
     111  bool ui_defined;
     112  flair::gui::Layout *top_layout;
    116113
    117         typedef struct {
    118             flair::core::IODevice* device;
    119             size_t size;
    120             hdfile_t *dbtFile;
    121             bool running;
    122         } log_desc_t;
     114  typedef struct {
     115    flair::core::IODevice *device;
     116    size_t size;
     117    hdfile_t *dbtFile;
     118    bool running;
     119  } log_desc_t;
    123120
    124         std::vector<log_desc_t> logs;
    125         std::vector<std::string> xml_changes;
    126         flair::core::Watchdog* gcs_watchdog;
    127         void ConnectionLost(void);
     121  std::vector<log_desc_t> logs;
     122  std::vector<std::string> xml_changes;
     123  flair::core::Watchdog *gcs_watchdog;
     124  void ConnectionLost(void);
    128125};
    129126
    130 namespace
    131 {
    132     inline ui_com* getUiCom(void) {
    133         return FrameworkManager_impl::com;
    134     }
     127namespace {
     128inline ui_com *getUiCom(void) { return FrameworkManager_impl::com; }
    135129
    136     inline  FrameworkManager_impl* getFrameworkManagerImpl(void) {
    137         return FrameworkManager_impl::_this;
    138     }
     130inline FrameworkManager_impl *getFrameworkManagerImpl(void) {
     131  return FrameworkManager_impl::_this;
     132}
    139133}
    140134

  • trunk/lib/FlairCore/src/unexported/IODevice_impl.h

    r2 r15  
    1717#include <Object.h>
    1818
    19 namespace flair
    20 {
    21     namespace core
    22     {
    23         class io_data;
    24         class IODevice;
    25         class Thread;
    26         class Mutex;
    27         class FrameworkManager;
    28         class SharedMem;
    29     }
     19namespace flair {
     20namespace core {
     21class io_data;
     22class IODevice;
     23class Thread;
     24class Mutex;
     25class FrameworkManager;
     26class SharedMem;
     27}
    3028}
    3129
    3230class FrameworkManager_impl;
    3331
    34 class IODevice_impl
    35 {
    36     public:
    37         IODevice_impl(const flair::core::IODevice* self);
    38         ~IODevice_impl();
    39         void ResumeThread(void);
    40         size_t LogSize(void) const;
    41         void AppendLog(char** ptr);
    42         void AddDataToLog(const flair::core::io_data* data);
    43         void WriteLogsDescriptors(std::fstream& desc_file,int *index);
    44         int SetToWake(const flair::core::Thread* thread);
    45         void WriteLog(flair::core::Time time);
    46         void AddDeviceToLog(const flair::core::IODevice* device);
    47         bool SetToBeLogged(void);//return true if possible
    48         void OutputToShMem(bool enabled);
    49         void WriteToShMem(void);
    50         void PrintLogsDescriptors(void);
     32class IODevice_impl {
     33public:
     34  IODevice_impl(const flair::core::IODevice *self);
     35  ~IODevice_impl();
     36  void ResumeThread(void);
     37  size_t LogSize(void) const;
     38  void AppendLog(char **ptr);
     39  void AddDataToLog(const flair::core::io_data *data);
     40  void WriteLogsDescriptors(std::fstream &desc_file, int *index);
     41  int SetToWake(const flair::core::Thread *thread);
     42  void WriteLog(flair::core::Time time);
     43  void AddDeviceToLog(const flair::core::IODevice *device);
     44  bool SetToBeLogged(void); // return true if possible
     45  void OutputToShMem(bool enabled);
     46  void WriteToShMem(void);
     47  void PrintLogsDescriptors(void);
    5148
    52     private:
    53         std::vector<const flair::core::IODevice*> devicesToLog;
    54         const flair::core::IODevice* self;
    55         const flair::core::FrameworkManager* framework;
    56         FrameworkManager_impl* framework_impl;
    57         std::vector<const flair::core::io_data*> datasToLog;
    58         flair::core::Thread* thread_to_wake;
    59         flair::core::Mutex* wake_mutex;
    60         bool tobelogged;
    61         bool outputtoshm;
    62         flair::core::SharedMem *shmem;
     49private:
     50  std::vector<const flair::core::IODevice *> devicesToLog;
     51  const flair::core::IODevice *self;
     52  const flair::core::FrameworkManager *framework;
     53  FrameworkManager_impl *framework_impl;
     54  std::vector<const flair::core::io_data *> datasToLog;
     55  flair::core::Thread *thread_to_wake;
     56  flair::core::Mutex *wake_mutex;
     57  bool tobelogged;
     58  bool outputtoshm;
     59  flair::core::SharedMem *shmem;
    6360};
    6461

  • trunk/lib/FlairCore/src/unexported/Mutex_impl.h

    r2 r15  
    2020#endif
    2121
    22 namespace flair
    23 {
    24     namespace core
    25     {
    26         class Mutex;
    27     }
     22namespace flair {
     23namespace core {
     24class Mutex;
     25}
    2826}
    2927
    30 class Mutex_impl
    31 {
    32     public:
    33         Mutex_impl(flair::core::Mutex *self);
    34         ~Mutex_impl();
    35         void GetMutex(void);
    36         void ReleaseMutex(void);
     28class Mutex_impl {
     29public:
     30  Mutex_impl(flair::core::Mutex *self);
     31  ~Mutex_impl();
     32  void GetMutex(void);
     33  void ReleaseMutex(void);
    3734//        bool IsLocked(void);
    3835#ifdef __XENO__
    39         RT_MUTEX mutex;
     36  RT_MUTEX mutex;
    4037#else
    41         pthread_mutex_t mutex;
    42         //bool flag_locked;
     38  pthread_mutex_t mutex;
     39// bool flag_locked;
    4340#endif
    4441
    45     private:
    46         flair::core::Mutex *self;
    47 
     42private:
     43  flair::core::Mutex *self;
    4844};
    4945

  • trunk/lib/FlairCore/src/unexported/Object_impl.h

    r2 r15  
    1919#define OBJECT_IMPL_H
    2020
    21 class Object_impl
    22 {
    23     public:
    24         Object_impl(const flair::core::Object* self,const flair::core::Object* parent=NULL,std::string name="",std::string type="");
    25         ~Object_impl();
    26         std::string name,type;
    27         std::vector<const flair::core::Object*> childs;
    28         std::vector<const flair::core::Object*> type_childs;
    29         void AddChild(const flair::core::Object* child);
    30         void RemoveChild(const flair::core::Object* child);
    31         bool ErrorOccured(bool recursive);
    32         bool error_occured;
    33         const flair::core::Object* parent;
     21class Object_impl {
     22public:
     23  Object_impl(const flair::core::Object *self,
     24              const flair::core::Object *parent = NULL, std::string name = "",
     25              std::string type = "");
     26  ~Object_impl();
     27  std::string name, type;
     28  std::vector<const flair::core::Object *> childs;
     29  std::vector<const flair::core::Object *> type_childs;
     30  void AddChild(const flair::core::Object *child);
     31  void RemoveChild(const flair::core::Object *child);
     32  bool ErrorOccured(bool recursive);
     33  bool error_occured;
     34  const flair::core::Object *parent;
    3435
    35     private:
    36         const flair::core::Object* self;
     36private:
     37  const flair::core::Object *self;
    3738};
    3839

  • trunk/lib/FlairCore/src/unexported/OneAxisRotation_impl.h

    r2 r15  
    1414#define ONEAXISROTATION_IMPL_H
    1515
    16 namespace flair
    17 {
    18     namespace core
    19     {
    20         class Vector3D;
    21         class Euler;
    22         class Quaternion;
    23         class RotationMatrix;
    24     }
    25     namespace gui
    26     {
    27         class GroupBox;
    28         class ComboBox;
    29         class DoubleSpinBox;
    30     }
     16namespace flair {
     17namespace core {
     18class Vector3D;
     19class Euler;
     20class Quaternion;
     21class RotationMatrix;
     22}
     23namespace gui {
     24class GroupBox;
     25class ComboBox;
     26class DoubleSpinBox;
     27}
    3128}
    3229
    … …  
    3532*
    3633*/
    37 class OneAxisRotation_impl
    38 {
    39     public:
    40         OneAxisRotation_impl(flair::gui::GroupBox* box);
    41         ~OneAxisRotation_impl();
    42         void ComputeRotation(flair::core::Vector3D& point) const;
    43         void ComputeRotation(flair::core::Quaternion& quat) const;
    44         void ComputeRotation(flair::core::RotationMatrix& matrix) const;
    45         void ComputeRotation(flair::core::Euler& euler) const;
     34class OneAxisRotation_impl {
     35public:
     36  OneAxisRotation_impl(flair::gui::GroupBox *box);
     37  ~OneAxisRotation_impl();
     38  void ComputeRotation(flair::core::Vector3D &point) const;
     39  void ComputeRotation(flair::core::Quaternion &quat) const;
     40  void ComputeRotation(flair::core::RotationMatrix &matrix) const;
     41  void ComputeRotation(flair::core::Euler &euler) const;
    4642
    47     private:
    48         flair::gui::ComboBox *rot_axe;
    49         flair::gui::DoubleSpinBox* rot_value;
     43private:
     44  flair::gui::ComboBox *rot_axe;
     45  flair::gui::DoubleSpinBox *rot_value;
    5046};
    5147

  • trunk/lib/FlairCore/src/unexported/SendData_impl.h

    r2 r15  
    2323*
    2424*/
    25 class SendData_impl
    26 {
    27     public:
    28                 SendData_impl();
    29                 ~SendData_impl();
    30         bool is_enabled;
    31         size_t send_size;
    32         uint16_t send_period;
     25class SendData_impl {
     26public:
     27  SendData_impl();
     28  ~SendData_impl();
     29  bool is_enabled;
     30  size_t send_size;
     31  uint16_t send_period;
    3332};
    3433

  • trunk/lib/FlairCore/src/unexported/SharedMem_impl.h

    r2 r15  
    2323#endif
    2424
    25 namespace flair
    26 {
    27     namespace core
    28     {
    29         class SharedMem;
    30     }
     25namespace flair {
     26namespace core {
     27class SharedMem;
     28}
    3129}
    3230
    … …  
    3634*/
    3735
    38 class SharedMem_impl
    39 {
    40     public:
    41         SharedMem_impl(const flair::core::SharedMem* self,std::string name,size_t size);
    42         ~SharedMem_impl();
     36class SharedMem_impl {
     37public:
     38  SharedMem_impl(const flair::core::SharedMem *self, std::string name,
     39                 size_t size);
     40  ~SharedMem_impl();
    4341
    44         void Write(const char* buf,size_t size);
    45         void Read(char* buf,size_t size);
     42  void Write(const char *buf, size_t size);
     43  void Read(char *buf, size_t size);
    4644
    47     private:
    48         const flair::core::SharedMem* self;
    49         size_t size;
    50         char *mem_segment;
     45private:
     46  const flair::core::SharedMem *self;
     47  size_t size;
     48  char *mem_segment;
    5149#ifdef __XENO__
    52         RT_HEAP heap;
    53         RT_MUTEX mutex;
    54         bool heap_binded;
    55         bool mutex_binded;
     50  RT_HEAP heap;
     51  RT_MUTEX mutex;
     52  bool heap_binded;
     53  bool mutex_binded;
    5654#else
    57         int fd;
    58         sem_t *sem;
    59         std::string sem_name,shm_name;
     55  int fd;
     56  sem_t *sem;
     57  std::string sem_name, shm_name;
    6058#endif
    6159};

  • trunk/lib/FlairCore/src/unexported/Socket_impl.h

    r2 r15  
    2121#endif
    2222
    23 namespace flair
    24 {
    25     namespace core
    26     {
    27         class Socket;
    28     }
     23namespace flair {
     24namespace core {
     25class Socket;
     26}
    2927}
    3028
    31 class Socket_impl
    32 {
    33     public:
    34         Socket_impl(const flair::core::Socket* self, std::string name,std::string address,bool broadcast=false);
    35         Socket_impl(const flair::core::Socket* self, std::string name,uint16_t port);
    36         ~Socket_impl();
     29class Socket_impl {
     30public:
     31  Socket_impl(const flair::core::Socket *self, std::string name,
     32              std::string address, bool broadcast = false);
     33  Socket_impl(const flair::core::Socket *self, std::string name, uint16_t port);
     34  ~Socket_impl();
    3735
    38         void SendMessage(std::string message);
    39         void SendMessage(const char* src,size_t src_len);
    40         ssize_t RecvMessage(char* msg,size_t msg_len,flair::core::Time timeout,char* src=NULL,size_t* src_len=NULL);
     36  void SendMessage(std::string message);
     37  void SendMessage(const char *src, size_t src_len);
     38  ssize_t RecvMessage(char *msg, size_t msg_len, flair::core::Time timeout,
     39                      char *src = NULL, size_t *src_len = NULL);
    4140
    42     private:
    43         int fd;
    44         uint16_t port;
    45         std::string address;
    46         bool broadcast;
    47         void Init(void);
    48         const flair::core::Socket* self;
    49         struct sockaddr_in sock_in;
     41private:
     42  int fd;
     43  uint16_t port;
     44  std::string address;
     45  bool broadcast;
     46  void Init(void);
     47  const flair::core::Socket *self;
     48  struct sockaddr_in sock_in;
    5049#ifdef __XENO__
    51         bool is_running;
    52         static void* user(void * arg);
    53         pthread_t user_thread;
    54         RT_PIPE pipe;
     50  bool is_running;
     51  static void *user(void *arg);
     52  pthread_t user_thread;
     53  RT_PIPE pipe;
    5554#endif
    5655};

  • trunk/lib/FlairCore/src/unexported/Thread_impl.h

    r2 r15  
    2222#endif
    2323
    24 namespace flair
    25 {
    26     namespace core
    27     {
    28         class Thread;
    29         class IODevice;
    30         class ConditionVariable;
    31     }
     24namespace flair {
     25namespace core {
     26class Thread;
     27class IODevice;
     28class ConditionVariable;
     29}
    3230}
    3331
    34 class Thread_impl
    35 {
    36     public:
    37         Thread_impl(flair::core::Thread* self,uint8_t priority);
    38         ~Thread_impl();
    39         void Start(void);
    40         void Join(void);
    41         void SafeStop(void);
    42         bool ToBeStopped(void);
    43         void SetPeriodUS(uint32_t period);
    44         uint32_t GetPeriodUS(void) const;
    45         void SetPeriodMS(uint32_t period);
    46         uint32_t GetPeriodMS(void) const;
    47         void WaitPeriod(void);
    48         void Suspend(void);
    49         bool SuspendUntil (flair::core::Time date);
    50         void Resume(void);
    51         bool IsSuspended(void);
    52         int WaitUpdate(const flair::core::IODevice* device);
    53         bool period_set;
     32class Thread_impl {
     33public:
     34  Thread_impl(flair::core::Thread *self, uint8_t priority);
     35  ~Thread_impl();
     36  void Start(void);
     37  void Join(void);
     38  void SafeStop(void);
     39  bool ToBeStopped(void);
     40  void SetPeriodUS(uint32_t period);
     41  uint32_t GetPeriodUS(void) const;
     42  void SetPeriodMS(uint32_t period);
     43  uint32_t GetPeriodMS(void) const;
     44  void WaitPeriod(void);
     45  void Suspend(void);
     46  bool SuspendUntil(flair::core::Time date);
     47  void Resume(void);
     48  bool IsSuspended(void);
     49  int WaitUpdate(const flair::core::IODevice *device);
     50  bool period_set;
    5451
    55     private:
    56         flair::core::Thread* self;
    57         flair::core::ConditionVariable* cond;
    58         uint8_t priority;
    59         flair::core::Time max_jitter,min_jitter,mean_jitter;
    60         flair::core::Time last;
    61         uint64_t cpt;
    62         flair::core::Time period;
    63         bool isRunning;
    64         bool tobestopped;
    65         bool is_suspended;
    66         void PrintStats(void);
    67         void ComputeJitter(flair::core::Time time);
     52private:
     53  flair::core::Thread *self;
     54  flair::core::ConditionVariable *cond;
     55  uint8_t priority;
     56  flair::core::Time max_jitter, min_jitter, mean_jitter;
     57  flair::core::Time last;
     58  uint64_t cpt;
     59  flair::core::Time period;
     60  bool isRunning;
     61  bool tobestopped;
     62  bool is_suspended;
     63  void PrintStats(void);
     64  void ComputeJitter(flair::core::Time time);
    6865#ifdef __XENO__
    69         RT_TASK task_rt;
    70         static void main_rt(void * arg);
     66  RT_TASK task_rt;
     67  static void main_rt(void *arg);
    7168#else
    72         pthread_t task_nrt;
    73         static void* main_nrt(void * arg);
    74         flair::core::Time next_time;
     69  pthread_t task_nrt;
     70  static void *main_nrt(void *arg);
     71  flair::core::Time next_time;
    7572#endif
    7673};

  • trunk/lib/FlairCore/src/unexported/Widget_impl.h

    r2 r15  
    1717#include <io_data.h>
    1818
    19 namespace flair
    20 {
    21     namespace gui
    22     {
    23         class Widget;
    24     }
     19namespace flair {
     20namespace gui {
     21class Widget;
     22}
    2523}
    2624
    … …  
    2826* \brief Classe representant un Widget
    2927*
    30 *  C'est une classe de base. Tout comme l'Object elle permet de gérer les liens de parenté
    31 *  et de détruire automatiquement les enfants. Elle permet en plus de gérer une communication
     28*  C'est une classe de base. Tout comme l'Object elle permet de gérer les liens
     29*de parenté
     30*  et de détruire automatiquement les enfants. Elle permet en plus de gérer une
     31*communication
    3232*  avec la station sol, et donc d'y afficher un QWidget. \n
    33 *  La comunication avec la station sol se fait par l'échange de fichiers xml. Les propriétés xml du Widget sont
     33*  La comunication avec la station sol se fait par l'échange de fichiers xml.
     34*Les propriétés xml du Widget sont
    3435*  modifiables par les fonctions appropriées. \n
    35 *  Un fichier xml de réglages par défaut du Widget est utilisé s'il a été spécifié à la construction du FrameworkManager.
     36*  Un fichier xml de réglages par défaut du Widget est utilisé s'il a été
     37*spécifié à la construction du FrameworkManager.
    3638*/
    37 class Widget_impl
    38 {
    39     friend class flair::core::FrameworkManager;
    40     friend class FrameworkManager_impl;
     39class Widget_impl {
     40  friend class flair::core::FrameworkManager;
     41  friend class FrameworkManager_impl;
    4142
    42     public:
    43         /*!
    44         * \brief Constructeur
    45         *
    46         * Construit un Widget, qui est automatiquement enfant du parent. Le fichier xml
    47         * spécifié au constructeur du FrameworkManager est utilisé pour les réglages par
    48         * défaut. \n
    49         * Sauf pour le FrameworkManager, ce constructeur doit être apellé depuis une tache temps réel
    50         * lorsque l'on utilise la librairie framework_rt.
    51         *
    52         * \param parent parent
    53         * \param name nom
    54         * \param type type
    55         */
    56         Widget_impl(flair::gui::Widget* self,const flair::gui::Widget* parent,std::string name,std::string type);
     43public:
     44  /*!
     45  * \brief Constructeur
     46  *
     47  * Construit un Widget, qui est automatiquement enfant du parent. Le fichier
     48  *xml
     49  * spécifié au constructeur du FrameworkManager est utilisé pour les réglages
     50  *par
     51  * défaut. \n
     52  * Sauf pour le FrameworkManager, ce constructeur doit être apellé depuis une
     53  *tache temps réel
     54  * lorsque l'on utilise la librairie framework_rt.
     55  *
     56  * \param parent parent
     57  * \param name nom
     58  * \param type type
     59  */
     60  Widget_impl(flair::gui::Widget *self, const flair::gui::Widget *parent,
     61              std::string name, std::string type);
    5762
    58         /*!
    59         * \brief Déstructeur
    60         *
    61         * Détruit automatiquement les enfants.
    62         * La destruction implique la destruction du QWidget associé sur la station sol.\n
    63         * Sauf pour le FrameworkManager, ce déstructeur doit être apellé depuis une tache temps réel
    64         * lorsque l'on utilise la librairie framework_rt.
    65         *
    66         */
    67         ~Widget_impl();
     63  /*!
     64  * \brief Déstructeur
     65  *
     66  * Détruit automatiquement les enfants.
     67  * La destruction implique la destruction du QWidget associé sur la station
     68  *sol.\n
     69  * Sauf pour le FrameworkManager, ce déstructeur doit être apellé depuis une
     70  *tache temps réel
     71  * lorsque l'on utilise la librairie framework_rt.
     72  *
     73  */
     74  ~Widget_impl();
    6875
    69         /*!
    70         * \brief Activer
    71         *
    72         * Active le QWidget associé sur la station sol. \n
    73         * Un QWdiget désactivé apparait grisé et n'est pas modifiable.
    74         *
    75         * \param status
    76         */
    77         void setEnabled(bool status);
     76  /*!
     77  * \brief Activer
     78  *
     79  * Active le QWidget associé sur la station sol. \n
     80  * Un QWdiget désactivé apparait grisé et n'est pas modifiable.
     81  *
     82  * \param status
     83  */
     84  void setEnabled(bool status);
    7885
    79         /*!
    80         * \brief Envoi le xml
    81         *
    82         * Envoi le xml à la station sol pour prendre en compte les changements.
    83         */
    84         void SendXml(void);
     86  /*!
     87  * \brief Envoi le xml
     88  *
     89  * Envoi le xml à la station sol pour prendre en compte les changements.
     90  */
     91  void SendXml(void);
    8592
    86         xmlNodePtr file_node;
    87         xmlNodePtr send_node;
    88         bool isenabled;
     93  xmlNodePtr file_node;
     94  xmlNodePtr send_node;
     95  bool isenabled;
    8996
    90      private:
    91         flair::gui::Widget* self;
     97private:
     98  flair::gui::Widget *self;
    9299
    93         std::vector<flair::gui::Widget*> childs;
     100  std::vector<flair::gui::Widget *> childs;
    94101
    95         void AddChild(const flair::gui::Widget* child);
    96         void RemoveChild(const flair::gui::Widget* child);
     102  void AddChild(const flair::gui::Widget *child);
     103  void RemoveChild(const flair::gui::Widget *child);
    97104
    98          /*!
    99         * \brief Efface les proriétés xml
    100         *
    101         *  Permet d'effacer toutes les propriétés XML fixées par SetVolatileXmlProp.
    102         *  A utliser lorsque l'on a plus besoin d'utiliser ces propriétés. Utile
    103         * pour réduire la taille des fichiers XML écangés avec la station sol.
    104         */
    105         void ClearXmlProps(void);
     105  /*!
     106 * \brief Efface les proriétés xml
     107 *
     108 *  Permet d'effacer toutes les propriétés XML fixées par SetVolatileXmlProp.
     109 *  A utliser lorsque l'on a plus besoin d'utiliser ces propriétés. Utile
     110 * pour réduire la taille des fichiers XML écangés avec la station sol.
     111 */
     112  void ClearXmlProps(void);
    106113
    107         //xml
    108         void ProcessXML(xmlNode *node);
    109         xmlDocPtr CopyDoc(void);
    110         static xmlNodePtr GetNodeByProp(xmlNodePtr doc,xmlChar *type,xmlChar *prop,xmlChar *value);
    111         void printSendNode();
    112         xmlDocPtr send_doc;
     114  // xml
     115  void ProcessXML(xmlNode *node);
     116  xmlDocPtr CopyDoc(void);
     117  static xmlNodePtr GetNodeByProp(xmlNodePtr doc, xmlChar *type, xmlChar *prop,
     118                                  xmlChar *value);
     119  void printSendNode();
     120  xmlDocPtr send_doc;
    113121};
    114122

  • trunk/lib/FlairCore/src/unexported/communication.h

    r2 r15  
    66#define COMMUNICATION_H
    77
    8 
    9 //messages file socket
     8// messages file socket
    109#define FILE_INFO_LITTLE_ENDIAN 0x01
    1110#define FILE_INFO_BIG_ENDIAN 0x02
    … …  
    1918#define DATAS_BIG_ENDIAN 0xfe
    2019
    21 
    2220#endif // COMMUNICATION_H

  • trunk/lib/FlairCore/src/unexported/config.h

    r2 r15  
    1919#define CONFIG_H
    2020
    21 //stack size of nrt threads, comment it to use default value
    22 #define NRT_STACK_SIZE 1024*1024*1
     21// stack size of nrt threads, comment it to use default value
     22#define NRT_STACK_SIZE 1024 * 1024 * 1
    2323
    24 //stack size of rt threads, comment it to use default value
    25 #define RT_STACK_SIZE 1024*100
     24// stack size of rt threads, comment it to use default value
     25#define RT_STACK_SIZE 1024 * 100
    2626
    27 //rt pipe size, comment it to use system heap
    28 #define RT_PIPE_SIZE 1024*1024
     27// rt pipe size, comment it to use system heap
     28#define RT_PIPE_SIZE 1024 * 1024
    2929
    30 //nrt pipe size
    31 #define NRT_PIPE_SIZE 1024*100
     30// nrt pipe size
     31#define NRT_PIPE_SIZE 1024 * 100
    3232
    33 //rt log heap size
    34 #define LOG_HEAP 1024*100
     33// rt log heap size
     34#define LOG_HEAP 1024 * 100
    3535
    36 //xml heap size
    37 #define XML_HEAP 5*1024*1024
     36// xml heap size
     37#define XML_HEAP 5 * 1024 * 1024
    3838
    39 //nrt pipe path
     39// nrt pipe path
    4040#define NRT_PIPE_PATH "/proc/xenomai/registry/native/pipes/"
    4141
    42 //min priority for Threads
     42// min priority for Threads
    4343#define MIN_THREAD_PRIORITY 20
    4444
    45 //max priority for Threads
     45// max priority for Threads
    4646#define MAX_THREAD_PRIORITY 99
    4747
    48 //priority of the FrameworkManager task (manages udt connection)
     48// priority of the FrameworkManager task (manages udt connection)
    4949#define FRAMEWORK_TASK_PRIORITY 1
    5050
    51 //timeout in ms for select
     51// timeout in ms for select
    5252#define SELECT_TIMEOUT_MS 200
    5353
    54 //type of xml root element
     54// type of xml root element
    5555#define XML_ROOT_TYPE "root"
    5656
    57 //name of xml root element
     57// name of xml root element
    5858//#define XML_ROOT_ELEMENT "Manager"
    5959
    60 //name of main tabwidget
     60// name of main tabwidget
    6161#define XML_MAIN_TABWIDGET "Main_TabWidget"
    6262
    63 //name of app tabwidget
     63// name of app tabwidget
    6464#define XML_APP_TABWIDGET "App_TabWidget"
    6565
    66 //use compression for messages with ground station
     66// use compression for messages with ground station
    6767#define COMPRESS_FRAMES
    6868
    69 //size of buffer shunck
     69// size of buffer shunck
    7070#define COMPRESS_CHUNK 1024
    7171

  • trunk/lib/FlairCore/src/unexported/cvmatrix_impl.h

    r2 r15  
    1414#define CVMATRIX_IMPL_H
    1515
    16 
    1716#include <io_data.h>
    1817#include <cvmatrix.h>
    … …  
    2423*
    2524*/
    26 class cvmatrix_impl
    27 {
    28     public:
    29         cvmatrix_impl(flair::core::cvmatrix* self,int rows,int cols,flair::core::ScalarType const &elementDataType,int n);
    30         cvmatrix_impl(flair::core::cvmatrix* self,const flair::core::cvmatrix_descriptor *descriptor, flair::core::ScalarType const &elementDataType,int n);
    31         ~cvmatrix_impl();
     25class cvmatrix_impl {
     26public:
     27  cvmatrix_impl(flair::core::cvmatrix *self, int rows, int cols,
     28                flair::core::ScalarType const &elementDataType, int n);
     29  cvmatrix_impl(flair::core::cvmatrix *self,
     30                const flair::core::cvmatrix_descriptor *descriptor,
     31                flair::core::ScalarType const &elementDataType, int n);
     32  ~cvmatrix_impl();
    3233
    33         CvMat* mat;
    34         flair::core::ScalarType const &elementDataType;
    35         // const since if element description is modified it would be a mess in the log
    36         const flair::core::cvmatrix_descriptor *descriptor;
     34  CvMat *mat;
     35  flair::core::ScalarType const &elementDataType;
     36  // const since if element description is modified it would be a mess in the
     37  // log
     38  const flair::core::cvmatrix_descriptor *descriptor;
    3739
    38     private:
    39         flair::core::cvmatrix* self;
    40         void Init(flair::core::cvmatrix* self,int n);
     40private:
     41  flair::core::cvmatrix *self;
     42  void Init(flair::core::cvmatrix *self, int n);
    4143};
    4244

  • trunk/lib/FlairCore/src/unexported/io_data_impl.h

    r2 r15  
    1919* \brief Abstract class for data types.
    2020*
    21 * Use this class to define a custom data type. Data types ares used for logging and graphs. \n
     21* Use this class to define a custom data type. Data types ares used for logging
     22*and graphs. \n
    2223* The reimplemented class must call SetSize() in its constructor. \n
    2324* io_data can be constructed with n samples (see io_data::io_data).
    2425* In this case, old samples can be accessed throug io_data::Prev.
    2526*/
    26 class io_data_impl
    27 {
    28     public:
    29                 io_data_impl(flair::core::io_data* self,int n);
    30                 ~io_data_impl();
    31                 void Circle(void);
    32                 bool IsConsistent(void);
    33                 void SetConsistent(bool status);
    34                 void WriteLogDescriptor(std::fstream& desc_file,int *index);
    35                 void PrintLogDescriptor(void);
    36         void AppendLogDescription(std::string description,flair::core::DataType const &datatype);
    37         size_t size;
    38         flair::core::Time time;
    39         void** circle_ptr;
     27class io_data_impl {
     28public:
     29  io_data_impl(flair::core::io_data *self, int n);
     30  ~io_data_impl();
     31  void Circle(void);
     32  bool IsConsistent(void);
     33  void SetConsistent(bool status);
     34  void WriteLogDescriptor(std::fstream &desc_file, int *index);
     35  void PrintLogDescriptor(void);
     36  void AppendLogDescription(std::string description,
     37                            flair::core::DataType const &datatype);
     38  size_t size;
     39  flair::core::Time time;
     40  void **circle_ptr;
    4041
    41     private:
    42         flair::core::io_data* self;
    43         int n;
    44         bool is_consistent;
    45         std::vector<std::string> descriptors;
     42private:
     43  flair::core::io_data *self;
     44  int n;
     45  bool is_consistent;
     46  std::vector<std::string> descriptors;
    4647};
    4748

  • trunk/lib/FlairCore/src/unexported/ui_com.h

    r2 r15  
    2525#endif
    2626
    27 namespace flair
    28 {
    29     namespace core
    30     {
    31         class Mutex;
    32         class Object;
    33     }
    34     namespace gui
    35     {
    36         class SendData;
    37     }
     27namespace flair {
     28namespace core {
     29class Mutex;
     30class Object;
     31}
     32namespace gui {
     33class SendData;
     34}
    3835}
    3936
    40 class ui_com: public flair::core::Thread
    41 {
    42     public:
    43         ui_com(const flair::core::Object *parent,UDTSOCKET sock);
    44         ~ui_com();
    45         void Send(char* buf,ssize_t size);
    46         ssize_t Receive(char* buf,ssize_t buf_size);
    47         void AddSendData(const flair::gui::SendData *obj);
    48         void UpdateSendData(const flair::gui::SendData *obj);
    49         void RemoveSendData(const flair::gui::SendData *obj);
    50         void UpdateDataToSendSize(void);
    51         void Block(void);
    52         void UnBlock(void);
    53         bool ConnectionLost(void);
     37class ui_com : public flair::core::Thread {
     38public:
     39  ui_com(const flair::core::Object *parent, UDTSOCKET sock);
     40  ~ui_com();
     41  void Send(char *buf, ssize_t size);
     42  ssize_t Receive(char *buf, ssize_t buf_size);
     43  void AddSendData(const flair::gui::SendData *obj);
     44  void UpdateSendData(const flair::gui::SendData *obj);
     45  void RemoveSendData(const flair::gui::SendData *obj);
     46  void UpdateDataToSendSize(void);
     47  void Block(void);
     48  void UnBlock(void);
     49  bool ConnectionLost(void);
    5450
    55     private:
    56         ssize_t send_size;
    57         char *send_buffer;
    58         std::vector<const flair::gui::SendData*> data_to_send;
    59         std::vector<flair::core::Time> resume_time;
    60         flair::core::Mutex *send_mutex;
    61         UDTSOCKET socket_fd;
    62         bool connection_lost;
    63         void Run(void);
    64         void SendDatas(void);
    65         static int compressBuffer(char *in, ssize_t in_size,char **out,ssize_t *out_size, int level);
    66         static int uncompressBuffer(unsigned char *in, ssize_t in_size,unsigned char **out,ssize_t *out_size);
     51private:
     52  ssize_t send_size;
     53  char *send_buffer;
     54  std::vector<const flair::gui::SendData *> data_to_send;
     55  std::vector<flair::core::Time> resume_time;
     56  flair::core::Mutex *send_mutex;
     57  UDTSOCKET socket_fd;
     58  bool connection_lost;
     59  void Run(void);
     60  void SendDatas(void);
     61  static int compressBuffer(char *in, ssize_t in_size, char **out,
     62                            ssize_t *out_size, int level);
     63  static int uncompressBuffer(unsigned char *in, ssize_t in_size,
     64                              unsigned char **out, ssize_t *out_size);
    6765#ifdef __XENO__
    68         bool is_running;
    69         static void* user_thread(void * arg);
    70         pthread_t thread;
    71         RT_PIPE pipe;
     66  bool is_running;
     67  static void *user_thread(void *arg);
     68  pthread_t thread;
     69  RT_PIPE pipe;
    7270#endif
    73 
    7471};
    7572
Note: See TracChangeset for help on using the changeset viewer.